Motor_v2/Robot_V2/Algorithm/thermal.h

#ifndef THERMAL_H
#define THERMAL_H
#include "stdint.h"


class ThermalController {
  private:
	u8 temperature;
	u16 current_max;

	float thermalRate = 0.995f; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
	float recoveryRate = 0.6f; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）

	u32 thermal_value = 0;
	u32 thermal_capacity = 2250000; // 热容量

	u16 gapTimeMs = 10;		// 单次计算间隔ms
	u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
  public:
	u32 update();
	void reset() {
		thermal_value = 0;
		remainingTime10Ms = 0;
	}
};

#endif