cbb abd64da360 feat(FOC): 添加带速度限制的角度闭环控制功能 ...

新增angle_control_with_velocity_limit函数，实现带速度限制的角度控制，
包含角度PID和速度PID双环控制，防止电机转速过快导致的不稳定。

- 新增带速度限制的角度控制函数
- 配置新的PID控制器用于速度内环和角度外环

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Algorithm

feat(FOC): 添加带速度限制的角度闭环控制功能

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device

feat(FOC): 添加带速度限制的角度闭环控制功能

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RTE

feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

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sys

feat(FOC): 添加带速度限制的角度闭环控制功能

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main.cpp

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main.h

feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

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Robot_V2.cproject.yml

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