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集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动； refactor(adc): 修改采样器初始化返回值 将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断， 确保系统启动时硬件配置正确加载。 feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑 将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。 引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。 修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。 refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现 重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法； 调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。 refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能 删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。 更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。 refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程 更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。 将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。
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790 B
C++
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C++
#ifndef _ADC_H
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#define _ADC_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "stdint.h"
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constexpr u8 FILTER_SIZE = 6;
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constexpr u8 BLOCK_SIZE = FILTER_SIZE * sizeof(float);
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class sampler {
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private:
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float vbus_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float currU_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float currV_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float currW_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float mcu_temp_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float drv_temp_samples[FILTER_SIZE + 1];
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u8 current_sample_index;
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float tempora_sample;
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public:
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u8 init(void);
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void update_mcu_temp(void);
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void update_drv_temp(void);
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void update_vbus_voltage(void);
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void update_current(void);
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float get_mcu_temp(void);
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float get_drv_temp(void);
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float get_vbus_voltage(void);
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float get_current(char);
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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