Motor_v2

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cbb b71fba2016 feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化

- 实现update_angle_sync_uq_feedforward函数，支持mode2和mode3的角度同步  Uq前馈补偿，按物理360°查表学习负载/阻力差异
- 实现get_mode3_velocity_p函数，mode3低速时降低速度环P参数减少抖动
- 在velocity_control和angle_control_with_velocity_limit中集成Uq前馈补偿
- 优化normalizeAngle360函数，大角度时先扣整圈数避免while循环过多
- 调整配置参数，降低DEFAULT_vel_loop_p并添加详细的Uq前馈补偿配置
- 更新电源电压参数使用本周期采样值，避免电压滞后影响

2026-05-24 04:56:33 +08:00

ADC.cpp

refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

2026-05-24 01:21:41 +08:00

adc.h

refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

2026-05-23 22:46:32 +08:00

ang_sensor.cpp

refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

2026-05-24 01:21:41 +08:00

ang_sensor.h

feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化