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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
81 lines
1.9 KiB
C++
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C++
/**
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* @file sys/health.h
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* @brief 系统服务与平台支持源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _HEALTH_H
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#define _HEALTH_H
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#include <cstdint>
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typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
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// 定点数运算宏
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/** @brief Q16_16_ONE 宏定义 */
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#define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
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/** @brief FLOAT_TO_Q16_16 宏定义 */
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#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
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/** @brief Q16_16_TO_FLOAT 宏定义 */
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#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
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/** @brief Q16_16_MUL 宏定义 */
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#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
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/** @brief Q16_16_SQUARE 宏定义 */
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#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
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// 电压监测状态机状态
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/**
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* @brief VoltageState 枚举定义
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*/
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enum class VoltageState : uint8_t {
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NORMAL, // 正常运行
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VOLTAGE_DROP, // 电压跌落检测中（防抖等待）
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SHUTDOWN_SAVE // 已关机，等待保存
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};
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/**
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* @brief ThermalController 类或结构体
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*/
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class ThermalController {
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private:
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u8 temperature;
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u16 current_max;
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q16_16_t thermalRate; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
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q16_16_t recoveryRate; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
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u32 thermal_value = 0;
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u32 thermal_capacity = 3600000; // 热容量
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u16 gapTimeMs = 10; // 单次计算间隔ms
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u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
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public:
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ThermalController()
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: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
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recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
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/**
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* @brief 更新对象内部状态或采样数据
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* @return u32 返回值
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*/
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u32 update();
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/**
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* @brief 复位对象内部状态
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* @return void
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*/
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void reset() {
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thermal_value = 0;
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remainingTime10Ms = 0;
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}
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};
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/**
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* @brief angsens_MG_check 函数
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* @return void
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*/
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void angsens_MG_check(void);
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/**
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* @brief power_manage 函数
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* @return void
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*/
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void power_manage(void);
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#endif
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