cbb
c9934849c5
- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller - 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能 - 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率 - 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制 - 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态 - 优化电压安全限制，提高系统稳定性 - 更新控制模式映射，支持更多控制策略 - 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输
132 lines
4.1 KiB
C++
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C++
#ifndef _CAN_H
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#define _CAN_H
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#include <stdint.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include <cstdint>
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#include "gd32c10x_can.h"
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// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
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typedef union {
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float f;
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u8 b[4];
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} float_union_t;
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// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
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static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
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buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);
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buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
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}
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// 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
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static inline void pack_float_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
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float_union_t &float_union) {
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buffer[offset] = float_union.b[0];
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buffer[offset + 1] = float_union.b[1];
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buffer[offset + 2] = float_union.b[2];
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buffer[offset + 3] = float_union.b[3];
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}
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// 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据
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static inline short unpack_bytes_to_short(u8 *buffer, u16 offset) {
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short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
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return value;
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}
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// 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据
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static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
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u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
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return value;
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}
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// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
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static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
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float_union_t float_union;
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float_union.b[0] = buffer[offset];
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float_union.b[1] = buffer[offset + 1];
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float_union.b[2] = buffer[offset + 2];
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float_union.b[3] = buffer[offset + 3];
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return float_union;
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}
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u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
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void can_config(void); // CAN初始化
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void canfd_config(void); // CANFD初始化
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void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
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void CAN0_RX0_IRQHandler(void); // CAN接收中断处理函数
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void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
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void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
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void jumpToBOOT();
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void can_loopback_init(void);
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void can_loopback_test(void);
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/*!
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\brief CAN通信类
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\note 封装CAN发送和接收功能
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*/
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class CAN_transmiter {
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private:
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bool is_sleep = false; // 是否休眠
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u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
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u8 controller_Mode = 0; // 当前模式
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short mcu_temp = 0; // MCU温度
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short motor_temp = 0; // 电机温度
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u16 Power_Voltage = 0; // 电源电压
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u16 limit_voltage = 0; // 限制电压
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float_union_t rt_angle_union = {0}; // 实时角度
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float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度
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float_union_t rt_current_union = {0}; // 实时电流
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float_union_t target_angle_union = {0}; // 目标角度
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float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
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float_union_t target_current_union = {0}; // 目标电流
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float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
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float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
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float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
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bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
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u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM状态码
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can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
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u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无mailbox状态
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u8 transmit_data[64]; // CANFD最大64字节
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void update(); // 更新数据
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u8 CAN_Receive(); // CAN接收
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u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
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public:
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// 添加构造函数声明
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u8 init(void);
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can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
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FlagStatus can0_receive_flag; // CAN0接收标志
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FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志
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float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用
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u16 test_u16 = 0;
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bool MagStatus = 0; // 磁状态码
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bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码
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void communication_check(); // 通信检查
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u8 CAN_Sleep(); // CAN进入睡眠
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u8 CAN_Wakeup(); // CAN进入睡眠
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u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN异步发送(使用DMA)
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u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
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u8 CAN_all_Send(); // CAN发送
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u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |