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refactor(build): 更新项目配置和链接器设置 - 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置 - 更新系统时钟向量表偏移量设置 - 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持 - 增加-O3优化级别和代码移除选项 - 更新csolution版本依赖 feat(device): 优化ADC采样和配置管理 - 将DengFOC依赖替换为FOC模块 - 从config.h引入配置常量 - 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度 - 优化温度和电流采样滤波实现 refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口 - 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数 - 统一函数指针类型定义 - 优化电流计算函数的代码格式 - 调整PID控制器初始化参数
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C
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#ifndef _INITIAL_H
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#define _INITIAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "config.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "stdint.h"
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#include <stdio.h>
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// 任务标志定义
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typedef enum {
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TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
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TASK_CURRENT_UPDATE,
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TASK_VELOCITY_UPDATE,
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TASK_ANGLE_UPDATE,
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TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
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TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
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TASK_VBUS_UPDATE,
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TASK_THERMAL_CONTROL,
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TASK_CAN_TRANSMIT,
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TASK_MAGNETIC_CHECK,
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TASK_COUNT
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} SystemTask;
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void rcu_config(void);
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static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
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int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
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u8 USART0_init(void);
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u8 watchdog_init(u32 time);
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u16 get_reset_cause(void);
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void unused_pin_init();
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void OTA_initial(void);
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// 任务管理结构
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typedef struct {
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volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
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} TaskScheduler;
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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