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db2d08032c
- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3` - 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式 - 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑 - 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性 - 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化 - 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码 - 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化 - 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率 - 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制 - 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑
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1.3 KiB
C++
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// 函数声明
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#ifndef _DENGFOC_H
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#define _DENGFOC_H
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#include "pid.h"
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#include <stdint.h>
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class FOC_Controlroller {
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public:
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FOC_Controlroller();
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u8 control_mode = 0;
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float limit_voltage = 0.0f;
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float limit_velocity = 0.0f;
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float target_angle = 0.0f;
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float target_velocity = 0.0f;
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float rt_angle = 0.0f;
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float rt_velocity = 0.0f;
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bool thermal_uncontrol = 0;
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bool voltage_error = 0;
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bool is_shut_down = 0;
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float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
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float velocity_open_loop();
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float angle_control(float target_angle);
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float velocity_control(float target_velocity);
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float angle_control_NPID(float target_angle);
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void update_power(void);
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void DFOC_alignSensor(int _PP);
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void shut_down(void);
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void resume(void);
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protected:
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std::u64 last_time_us = 0;
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std::u64 now_us = 0;
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float shaft_angle = 0;
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float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
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float zero_electric_angle = 0;
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float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
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PIDController vel_loop =PIDController{1.8f, 1.2f, 0.0002f, 1000000, voltage_power_supply};
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PIDController angle_loop =
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PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 10000000, voltage_power_supply};
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void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
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};
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float _normalizeAngle(float angle);
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void DFOC_Vbus(float power_supply);
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inline float _electricalAngle();
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float DFOC_M0_Angle(void);
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#endif |