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STATIC_ANALYSIS_NOTES 复核修订版（2026-10-19）

原文件：仓库根目录 STATIC_ANALYSIS_NOTES.md（最后修改于 7c4aaa5，2026-09-01），本次保留未改。 复核基线：master 86ca766（2026-10-13）。完整评审见 Motor_v2_专家评审_2026-10-19.html。

条目	原结论	当前状态	证据 / 说明
SUP-GLB-001 编译期常量（ADC/health/config constexpr）	误报/偏离	仍成立	ADC.cpp:22-47；health.cpp:107；config.h 全部为 constexpr
硬件单例 FOC / sampler / CAN0_transmiter / KTH7823 / thermalController / Version	接受单例	仍成立	FOC.cpp:28；ADC.cpp:60；Can.cpp:86；ang_sensor.cpp:39；health.cpp:104；initial.cpp:218
TaskScheduler scheduler 短临界区	已保护，接受	仍成立	main.cpp:68-72 关中断取快照并清位；taskFlags volatile（initial.h:75）；两写入方同抢占级
CAN RX/TX 队列临界区与 PRIMASK 恢复	已保护，接受	基本成立，但有遗漏	Can.cpp:644-731、480；遗漏：主循环 CANFD_AsyncSend 直接写邮箱与 TX ISR 竞争（Can.cpp:1395/744，见M21）
ADC injected 电流缓存不加临界区	保留现状	风险仍在	ADC.cpp:62-63、467-481 存在三相撕裂/丢 ready（M33）；建议序号双读而非 PRIMASK
“加 PRIMASK 后实机连续重启”归因于时序	归因时序	归因不成立	10 周期级临界区不足以致复位；更可能是 update_current 提前返回分支（ADC.cpp:468）未恢复中断 + 与 systick 改动捆绑未隔离 + 50 ms 看门狗(IRC40K)余量小；无复位原因记录无法定位
systick DWT CPU 占用统计	允许小误差	仍成立	systick.cpp:75-79、193-206；仅诊断值
ang_sensor SPI DMA 完成标志	接受 volatile 标志	已过时	已改为寄存器轮询 spi_rw_half_word_polling（ang_sensor.cpp:57-82），标志不存在；新问题：TRANS 等待无超时（:78）
Timer total_us100_counter	仅 ISR 使用，接受	仍成立	Timer.cpp:19、149-153；可改为 ISR 内 static
health voltage_state / last_vbus_slow	模块私有，接受	仍成立（有残留）	health.cpp:112-113 文件内 static；last_vbus_slow 只写不读
SUP-CMP-001 normalizeAngle360 浮点比较	无需容差	比较结论成立，但有新缺陷	ang_sensor.h:103-111 输入 Inf/NaN 时死循环（M16）
printf：FOC 齿槽校准打印位于 FOC_DEBUG	正式版不编译	已过时	9fbd9c3 已移除齿槽补偿；FOC_DEBUG 仅剩 motor.cpp:245 一处
versionToString 去 snprintf	已改	仍成立	initial.cpp:302-346
AUTO-MET-001 calibrate_cogging_tick 拆分	已拆分	已过时	函数随齿槽功能删除；Can.cpp:1186 bit4 改为保留位
AUTO-MET-001 communication_check 拆分	已拆分	已落实	Can.cpp:841-1115
AUTO-MET-001 do_task 拆分	已拆分	已落实	tasks.cpp:296-399
“实编仍需在 Keil/CMSIS/cbuild 环境验证”	待验证	仍未验证	本次评审为静态评审，未实编；cproject -O3 覆盖 build-types（M38）需一并处理

需要写回原记录的修订要点

1. 删除/标注过时：齿槽校准相关两条（FOC_DEBUG 打印、calibrate_cogging_tick 拆分），9fbd9c3 已移除齿槽补偿。
2. ang_sensor 已改为寄存器轮询，“SPI DMA 完成标志”条目应替换为“轮询超时”条目，并补 TRANS 等待超时。
3. ADC 电流缓存：保留“不加长临界区”的原则，但撕裂风险真实存在，建议改用序号双读；“加 PRIMASK 导致重启”的归因应改为“未定位”，并在启动时记录复位原因后在独立分支复现。
4. CAN 队列：补充“主循环 CANFD_AsyncSend 直接写邮箱与 TX ISR 竞争”的偏离说明或修复。
5. normalizeAngle360：比较结论成立，但需补充非有限输入保护。
6. health：last_vbus_slow 只写不读，可删除。
7. 实编验证仍未完成；同时修正 cproject 中强制 -O3 覆盖 build-types 的问题。