Robot_Arm/docs/travel_detail.json

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      "P08_腕偏转座",
      3438.6,
      [
       -53.5,
       137.5,
       151.8
      ]
     ]
    ],
    "-108.0": [
     [
      "P04_肩叉",
      "P05_大臂旋转座",
      17.0,
      [
       56.3,
       136.4,
       502.3
      ]
     ]
    ]
   }
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  "J3": {
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   "hi": 180.0,
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   "jams": {
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     [
      "P01_A_立柱下段",
      "P09_工具法兰",
      29.2,
      [
       -82.0,
       128.0,
       117.5
      ]
     ]
    ],
    "-124.0": [
     [
      "P06_大臂骨架",
      "P07_小臂骨架",
      8.0,
      [
       18.5,
       147.7,
       380.7
      ]
     ]
    ]
   }
  },
  "J5": {
   "lo": -96.25,
   "hi": 35.38,
   "jams": {
    "36.0": [
     [
      "P01_A_立柱下段",
      "P09_工具法兰",
      45.9,
      [
       -82.4,
       128.0,
       139.5
      ]
     ]
    ],
    "-98.0": [
     [
      "P07_小臂骨架",
      "P08_腕偏转座",
      273.5,
      [
       49.5,
       139.0,
       257.4
      ]
     ]
    ]
   }
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  "J6": {
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      [
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      ]
     ]
    ]
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     [
      "P04_肩叉",
      "P08_腕偏转座",
      9396.7,
      [
       51.8,
       142.2,
       654.9
      ]
     ]
    ]
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       -82.0,
       128.0,
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      ]
     ]
    ]
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    "-18.0": [
     [
      "P01_A_立柱下段",
      "P09_工具法兰",
      29.2,
      [
       -82.0,
       128.0,
       117.5
      ]
     ]
    ]
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      ]
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    ]
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     [
      "P01_A_立柱下段",
      "P09_工具法兰",
      45.9,
      [
       -82.4,
       128.0,
       139.4
      ]
     ]
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  },
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      ]
     ]
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      "P09_工具法兰",
      329.3,
      [
       -83.8,
       104.3,
       122.2
      ]
     ]
    ]
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     [
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      "P09_工具法兰",
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       -82.8,
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      "P09_工具法兰",
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      [
       -82.8,
       104.4,
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      ]
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     [
      "P01_A_立柱下段",
      "P09_工具法兰",
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      [
       -82.8,
       151.6,
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  },
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  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J1",
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  },
  {
   "pass_": 1,
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  },
  {
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   "hold": "J1",
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  },
  {
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  },
  {
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  },
  {
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  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J2",
   "hold_at": -103.0,
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   "direction": "hi",
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  },
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  },
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   "direction": "hi",
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  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J2",
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   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": -157.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 137.0,
   "new": 131.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": -157.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": -157.0,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": -157.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "new": 119.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": 119.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 131.0,
   "new": 125.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": 119.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J6",
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   "new": 113.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
   "hold_at": -13.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 125.0,
   "new": 119.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
   "hold_at": -13.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
   "hold_at": -13.0,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 119.0,
   "new": 113.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
   "hold_at": -13.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
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   "old": 113.0,
   "new": 107.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -36.25,
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   "direction": "hi",
   "old": 119.0,
   "new": 113.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -36.25,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -36.25,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 113.0,
   "new": 107.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
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   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
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   "new": 101.0,
   "jams": {}
  },
  {
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   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
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   "old": 113.0,
   "new": 107.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 107.0,
   "new": 101.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 107.0,
   "new": 101.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 101.0,
   "new": 95.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  }
 ],
 "final": [
  {
   "axis": "J1",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
  },
  {
   "axis": "J2",
   "lo": -106.0,
   "hi": 9.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "note": "正向 +9° / 反向 -106°，总行程 115°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J3",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
  },
  {
   "axis": "J4",
   "lo": -121.0,
   "hi": 16.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "note": "正向 +16° / 反向 -121°，总行程 137°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J5",
   "lo": -95.0,
   "hi": 34.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "note": "正向 +34° / 反向 -95°，总行程 129°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J6",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
  }
 ]
}