docs(本机执行清单): 第四轮执行回传——F 段证实一步采样残留噪声（抖动 41.9×、残差-噪声相关 −0.861），2/4/8 段分别把 16 步误差降到 0.92/0.86/0.56°；但闭环 4 段仍 0% 到达（碰撞 93.0%、2s 误差比 0.610）、零噪声 0%/100%/0.724——残留噪声真实存在但非主因

docs/本机执行清单.md

@@ -37,3 +37,39 @@ PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out
 |---|---|
 | 1 | ml/runs/diag_cl.json |
 | 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 |
+
+---
+
+## 执行回传（2026-10-19 04:25，本地 AI）
+
+### 第 0 步：同步代码
+
+pull 前无未提交 tracked 改动；两个 untracked 文件原位保留（旧 `diag_collision.py`、用户个人 html）。log 顶部 = `1bf59e7`「diag: F 段 …」✓。无训练进程。
+
+### 第 1 步：闭环失败定位（F 段；完整 JSON 已更新到 ml/runs/diag_cl.json）
+
+C 段复跑与基线一致：0% 到达 / 99.6% 碰撞 / 2 s 误差比 0.815。
+
+**F0_openloop_sampler**（开环 4096 行；老师 amp 0.319、jitter 0.0084）：
+
+| 采样 | 幅度比 | 抖动比 | 残差-噪声相关 | 前 3 步误差 (°) | 16 步末端误差 (°) |
+|---|---|---|---|---|---|
+| 1step | 1.438 | **41.9** | **−0.861** | 2.12 | 4.97 |
+| 2step | 0.987 | 4.18 | 0.284 | 0.21 | 0.92 |
+| 4step | 1.011 | 1.92 | −0.034 | 0.17 | 0.86 |
+| 8step | 0.998 | 1.67 | 0.108 | 0.11 | 0.56 |
+| 1step z=0 | 1.161 | 1.14 | — | 0.82 | 4.01 |
+
+- **残留噪声证实**：一步生成的动作帧间抖动是老师的 **42 倍**、残差与输入噪声相关 **−0.861**（x=z−u 中 z 没去干净）。
+- **多段采样有效**：2 段就把抖动降到 4.2、16 步误差 4.97°→0.92°；4 段 1.9 / 0.86°；8 段 1.7 / 0.56°。
+- **零噪声**：幅度 1.16、抖动 1.14、16 步末端 4.01°——纯「均值样本」本身离老师样本约 4°。
+- 1step 的前 3 步误差（2.12°）比 16 步（4.97°）小一半——抖动误差随步数累积；1.438 幅度比即这一抖动的表现。
+
+**F1 闭环对照**（C 基线 0% / 99.6% / 0.815）：
+
+- **F1_4step**（4 段采样）：到达 **0%** / 碰撞 **93.0%** / 2 s 误差比 **0.610** / 末端误差 p50 449 mm
+- **F1_z0**（零噪声）：到达 **0%** / 碰撞 **100.0%** / 2 s 误差比 **0.724** / 末端误差 p50 418 mm
+
+**结论**：一步采样残留噪声真实存在（F0 证据充分），且 4 段采样把闭环碰撞从 99.6% 降到 93.0%、2 s 误差比 0.815→0.610——方向对，但**不是闭环失败的主因**：4 段与零噪声都到不了（0% 到达），零噪声甚至 100% 碰撞（比基线还差）。
+
+### 本轮无出错，无终端报错段。