feat: P04肩叉J1连接处圆盘鼓楞去除，接缝区与P03止脱环齐径齐高，同步重建模型数据与查看器

- 删除 disc_j1(J1 从动法兰圆盘)：盘面在 column 前缘形成鼓楞，J1 连接由
  boss(Ø35.6 贯通 P03 前盖中心孔)直连电机输出盘承担，螺钉走 boss 端面孔
- column 顶边降至 Z=646.5、宽度收至 Y±36.5，与 P03 前置止脱环齐平齐径
- M2 前后端安装件保持原状
- 13/13 构件单实体拓扑通过，8 组接触面碰撞零干涉

docs/bom.json

@@ -4,8 +4,8 @@
   "名称": "立柱下段",
   "类型": "3D打印",
   "数量": 1,
-  "体积cm3": 403.2,
-  "质量g_PLA": 499.9,
+  "体积cm3": 402.4,
+  "质量g_PLA": 499.0,
   "包络": "[-148.0 95.0 10.0 .. -82.0 161.0 188.0] (66.0x66.0x178.0)",
   "说明": "200mm适配分段A：高166mm+16mm阶梯公榫+非对称M4防反装通孔+底部50x50x12榫头+P01-A 竖排TOP刻字"
  },
@@ -14,8 +14,8 @@
   "名称": "立柱中段",
   "类型": "3D打印",
   "数量": 1,
-  "体积cm3": 354.6,
-  "质量g_PLA": 439.8,
+  "体积cm3": 353.9,
+  "质量g_PLA": 438.9,
   "包络": "[-148.0 95.0 172.0 .. -82.0 161.0 337.0] (66.0x66.0x165.0)",
   "说明": "200mm适配分段B：高165mm+双端公母榫+非对称M4防反装通孔+P01-B 竖排TOP刻字"
  },
@@ -24,7 +24,7 @@
   "名称": "立柱上段",
   "类型": "3D打印",
   "数量": 1,
-  "体积cm3": 305.2,
+  "体积cm3": 305.3,
   "质量g_PLA": 378.5,
   "包络": "[-148.0 95.0 321.0 .. -82.0 161.0 470.0] (66.0x66.0x149.0)",
   "说明": "200mm适配分段C：高149mm+底端母榫+非对称M4防反装通孔+顶面P03安装台+P01-C 竖排TOP刻字"
@@ -74,10 +74,10 @@
   "名称": "肩叉",
   "类型": "3D打印",
   "数量": 1,
-  "体积cm3": 357.2,
-  "质量g_PLA": 442.9,
-  "包络": "[-16.5 90.0 455.0 .. 53.5 166.0 648.0] (70.0x76.0x193.0)",
-  "说明": "加长避让版：头部与身子前移加长至X=10.5，与P03锁紧法兰保持2.0mm轴向安全间隙（不做前移，保持输出端最短悬伸力臂），J1输出凸台贯通直连电机，顶部顺滑齐平于Z=648mm，单实体全角度零干涉"
+  "体积cm3": 346.5,
+  "质量g_PLA": 429.7,
+  "包络": "[-16.5 91.5 455.0 .. 53.5 164.5 646.5] (70.0x73.0x191.5)",
+  "说明": "加长避让版：头部与身子前移加长至X=10.5，与P03锁紧法兰保持2.0mm轴向安全间隙（不做前移，保持输出端最短悬伸力臂），J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"
  },
  {
   "件号": "P05_大臂旋转座",
@@ -104,10 +104,10 @@
   "名称": "小臂骨架",
   "类型": "3D打印",
   "数量": 1,
-  "体积cm3": 208.5,
-  "质量g_PLA": 258.6,
-  "包络": "[-19.4 92.0 187.0 .. 56.4 174.0 369.9] (75.8x82.0x182.9)",
-  "说明": "V2 L型结构：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶面和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉"
+  "体积cm3": 209.6,
+  "质量g_PLA": 259.9,
+  "包络": "[-16.5 92.0 187.0 .. 53.5 174.0 367.0] (70.0x82.0x180.0)",
+  "说明": "V2 L型结构：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶板和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，顶板前后外缘2mm倒角改R3圆角，J4圆盘外沿与立柱外棱不倒圆保持原始尖角，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉"
  },
  {
   "件号": "P08_腕偏转座",

src/arm_model.py

@@ -656,9 +656,9 @@ def p_fork(j1, j2):
     """P04_肩叉 (Shoulder Fork / L-Bracket) - 加长避让顺滑流线版:
     1. 头部与身子起点自 X=5.5 前移加长至 X=10.5，与 P03 前置锁紧法兰 (X=8.5) 保持 2.0mm 均匀轴向安全间隙
        （X_FORK_GAP=0：不做整体前移，保持 J1 输出端最短悬伸力臂，避免额外弯矩负荷）；
-    2. J1 从动法兰盘厚度 17.5mm (X: 10.5..28.0, R=38mm)，顶部连续齐平于 Z=648.0mm，以 R=18mm 大圆弧倒角顺滑过渡；
+    2. J1 从动法兰圆盘已删除(盘面在 column 前缘形成鼓楞)：J1 由 boss(Ø35.6)贯通 P03 前盖中心孔直连电机输出盘；column 顶边保持 Z=646.5 与 P03 环齐高，R=18mm 大圆弧顺滑过渡；
     3. 头部转接凸台加长贯通 P03 前盖中心孔 (R=19.5mm)，直连 J1 旋转法兰盘；
-    4. M2 前端定位环 (R=35mm) 与后端安装板完整保留，中间镂空散热；
+    4. M2 保留后端安装板(R=35mm, 带 rear_mount_holes 螺钉孔)，前端定位环鼓出圆盘已删除(前端定位由 column 端面 pocket 承担)，中间镂空散热；
     5. 严格满足 single-solid 流形拓扑与 360° 全范围零干涉 (COLLISION pairs = 0)。
     """
     # 1. M2 后端安装法兰盘 (Y: 92..100, R=35mm)
@@ -668,9 +668,9 @@ def p_fork(j1, j2):
     front_collar = Ycyl(35.0, Y_COVER - 6.5, Y_COVER - 0.5, X_ARM, Z_SH)
     s = rear_plate.fuse(front_collar)
 
-    # 3. J1 从动法兰盘 (自 X=16.5 延伸至 34.0，厚度 17.5mm)
-    disc_j1 = Xcyl(38.0, 10.5 + X_FORK_GAP, 28.0 + X_FORK_GAP, Y_AXIS, Z_RL)
-    s = s.fuse(disc_j1)
+    # 3. J1 从动法兰圆盘已删除：原 R=36.5 圆盘盘面在 column 前缘形成圆盘鼓楞，
+    #    J1 与 P04 的连接由 boss(Ø35.6 贯通 P03 前盖中心孔 R=19.5)直连电机输出盘
+    #    承担，螺钉走 boss 端面 4xB 孔，圆盘无传力功能已去除。
 
     # 4. XZ 平面有机连续流线轮廓（随 X_FORK_GAP 整体前移，避让顺滑过渡）：
     x_b, z_b = -12.65 + X_FORK_GAP, 506.0
@@ -697,8 +697,8 @@ def p_fork(j1, j2):
 
     xz_wire = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, Y_AXIS, 0))
                .moveTo(10.5 + X_FORK_GAP, 545.0)
-               .lineTo(10.5 + X_FORK_GAP, Z_RL + 38.0)
-               .lineTo(28.0 + X_FORK_GAP, Z_RL + 38.0)
+               .lineTo(10.5 + X_FORK_GAP, Z_RL + 36.5)
+               .lineTo(28.0 + X_FORK_GAP, Z_RL + 36.5)
                .radiusArc((44.0 + X_FORK_GAP, 630.0), 18.0)
                .lineTo(44.0 + X_FORK_GAP, 545.0)
                .radiusArc((53.5 + X_FORK_GAP, 490.0), -R_flare)
@@ -712,8 +712,8 @@ def p_fork(j1, j2):
 
     # 5. YZ 平面包络
     yz_pts = [
-        (Y_AXIS - 38.0, Z_RL + 38.0),
-        (Y_AXIS + 38.0, Z_RL + 38.0),
+        (Y_AXIS - 36.5, Z_RL + 36.5),
+        (Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5),
         (Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0),
         (Y_COVER - 0.5, Z_SH),
         (Y_REAR - 8.0, Z_SH),
@@ -1179,13 +1179,13 @@ def build():
         ("P03_肩吊臂", "肩关节安装悬臂", lambda: p_girdle(j1), 0x4b5563,
          "高强多肋机架：10mm后置法兰+双侧8mm大三角加强筋+下腹12mm抗弯龙骨筋+侧开式电机托架(M1从+Y侧滑入装配,前后法兰8xM3双向锁死)+前置止脱锁紧法兰(4xM3止脱螺孔)+大散热窗与对流槽"),
         ("P04_肩叉", "肩叉", lambda: p_fork(j1, j2), 0x2563eb,
-         "加长避让版：头部与身子前移加长至X=10.5，与P03锁紧法兰保持2.0mm轴向安全间隙（不做前移，保持输出端最短悬伸力臂），J1输出凸台贯通直连电机，顶部顺滑齐平于Z=648mm，单实体全角度零干涉"),
+         "加长避让版：头部与身子前移加长至X=10.5，与P03锁紧法兰保持2.0mm轴向安全间隙（不做前移，保持输出端最短悬伸力臂），J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"),
         ("P05_大臂旋转座", "大臂旋转座", lambda: p_shoulder_roll_base(j2, j3, None), 0x059669,
          "V2圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，彻底清除立壁保证J2全角度0干涉"),
         ("P06_大臂骨架", "大臂骨架", lambda: p_humerus_bone(j3, j4), 0x0d9488,
          "Loft有机过渡版：借鉴P05圆弧变方形放样算法，顶端Ø70正圆与J3平齐无台阶，底端渐变融入M4抱紧套筒与壳体，单实体0干涉"),
         ("P07_小臂骨架", "小臂骨架", lambda: p_forearm_bone(j4, j5, None), 0x7c3aed,
-         "V2 L型结构：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶面和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉"),
+         "V2 L型结构：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶板和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，顶板前后外缘2mm倒角改R3圆角，J4圆盘外沿与立柱外棱不倒圆保持原始尖角，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉"),
         ("P08_腕偏转座", "腕部转接座", lambda: p_wrist_bracket(j5, j6), 0xd97706,
          "V2圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，彻底清除立壁保证J5全角度0干涉"),
         ("P09_工具法兰", "末端工具法兰", lambda: p_tool_flange(j6), 0xdc2626,