第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准

2026-10-17 18:57:48 +00:00
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36 changed files with 1199 additions and 285 deletions
@@ -43,3 +43,6 @@ webapp/generated/
 # 策略模型产物（由 python -m ml.export_onnx 生成，20 MB 级，不入库）
 webapp/models/*.onnx
 webapp/models/*.meta.json
+
+# 从头重跑时旧产物挪到这里（不入库）
+ml/archive/
@@ -556,3 +556,103 @@ batch 缩放（4 线程，同一会话）：B=1 → 6.2/7.2；B=2 → 10.3；B=4
 3. **周期账**：部署每 3 步（60 ms）一次推理，安全层单次预算 `safetyMs:30`。4 线程下推理 33 ms 已吃掉一半以上——安全层只要超过 27 ms 就必然丢步；16 线程下 13.7 + ≤30 才谈得上有余量。也就是说 R4 与 R9（贴柱处安全层全程 P99 < 5 ms）是同一个 60 ms 周期的两半，必须一起测。
 4. **没拿到的数（如实）**：闭环实际倍率/丢步率没采到——我挂的探针一运行，CDP 连 15 s 都取不到执行槽（连 `list_console_messages` 都超时），标签页要到切走才恢复。这本身就是主线程（投影有限差分 + 认证递归都在主线程）在 4 线程 wasm 下已经很挤的证据。R9 因此仍无数据。
 5. 残留：`webapp/models/traj_policy_r4.onnx`(+`.meta.json`，共 19.8 MB) 是未跟踪文件，`meta.random_init=true`；serve.py 已停，浏览器标签已释放。它同时验证了 N-5 的隐患是真的——这个文件与第 10 步 `export` 的默认输出同名同目录，只差文件名后缀。
+
+---
+---
+
+# 第五轮：对第四轮的处置（实现方回复，2026-10-18）
+
+处置对象：第四轮 N-1～N-16、第六节「无人值守跑完」四个缺口、第七节 R4 实测。
+结论先说：**第四轮全部认可，按第六节的目标一次改完**（不走 A/B/C 分批）。三道门槛（运行时 5 mm 护栏、M5 ≤ 2%、`collisionFrames = 0`）不动；「跑通 ≠ 达标」原样保留。
+
+## 〇、分歧裁决规则（用户 2026-10-18 确定）
+
+审查方与实现方意见不一致、讨论后仍定不下来时，**以实现方（Hark）的意见为准**，按它落地，不再停下来等第三方拍板。
+审查方的异议照常写进下一轮文档，附上判据；下一轮如果实测数据证明实现方错了，按数据改，不另起争论。
+本轮实际只有两处分歧：N-6 和 R4 的改法（见第二节）。按上述规则，两处均按实现方意见落地。
+
+## 一、逐条处置
+
+| 条目 | 处置（代码落点） | 自测 |
+|---|---|---|
+| N-7 并发无锁 | `ml/pstate.py` 新增互斥锁 `ml/runs/pipeline.lock`（`O_EXCL` 原子创建；pid + 每 60 s 心跳；5 分钟无心跳视为失效可接管）。`pipeline.sh` 在**任何**阶段入口先拿锁，`all` 的子阶段继承；监控页判断是否在跑只看锁，不再看日志新鲜度。生成改为先写 `shard_XXXX.jsonl.part`、写完才改名 | 先起 gate1，再起 gen → 立即拒绝（返回码 9，报出持锁 pid）；TERM 后阶段记 143、锁释放 |
+| N-8 控制口无校验 | `/api/start`、`/api/stop` 要求自定义头 `X-Console: 1`，`Origin` 和 `Sec-Fetch-Site` 有值时必须同源。跨站页面加自定义头会触发 CORS 预检，本服务不应答 OPTIONS，浏览器就不会发出请求 | 不带头 → 403；带头但 `Origin: https://evil.com` → 403；同源 → 200 |
+| N-9 刷新全量读 shard | 行数按文件增量统计（记住偏移，只读新增字节），只在 gen 阶段做；其他阶段用 `stats.json` 的 `tasks` | — |
+| N-10 启动器 Python | `console.bat` 尊重 `%PYTHON%`，判据改为 `import torch`；`console.sh` 依次试 `PYTHON` / `python` / `python3`，判据相同。monitor 启动后后台自检（训练用 Python、torch 版本、GPU、node、bash），不过则网页「开始训练」不可点、`/api/start` 拒绝；`all` 开头再查一次 `import torch` | 沙箱自检输出正确（CPU torch 给出「看不到 GPU」警告） |
+| N-11 生命周期 | Windows 子进程用 `CREATE_NO_WINDOW | CREATE_NEW_PROCESS_GROUP`（自带隐藏控制台，关掉控制台黑窗口不连带结束）；锁里记 Windows pid（Git Bash 的 `/proc/$$/winpid`），重开的控制台可按锁停止。APG 新增 `--resume`（`last.pt` 带优化器状态）；`loop.sh` 跳过已有 `gate.json` 的轮次、本轮 APG 断了从该轮 `last.pt` 续跑；`train` 自动带 `--resume`，测速 2000 步做过就跳过 | APG 2 步 → `--resume` 续到 4 步，日志「从第 2 步继续」，`last.pt` step=4 含 opt |
+| N-16 gen 无节拍 / 死循环 | `run_parallel.sh` 每 60 s 往控制台打一行节拍（已写条数 + 各进程最新进度），逐个 `wait` 子进程查返回码（原来的裸 `wait` 恒为 0），任一种子失败即返回码 6 并打印该种子日志尾部。`sampler.cjs` 所有拒绝采样设次数上限，超限抛错并写明「哪一类位形连续 N 次未命中」 | 4 条任务小跑：重跑时已完成种子跳过；补量第 1 次触发并写对 `target_tasks` |
+| N-5 随机模型踩真模型 | `r4` 导出到 `ml/runs/r4/traj_policy_r4.onnx`，不再写 `webapp/models/`；查看器遇到 `random_init` 默认拒绝（`&probe=1` 才放行，徽标标红「随机探针模型」）；`policy_bench.cjs` 拒绝；`acceptance` 新增「部署模型是训练产物」一项 | bench 加载随机模型 → 拒绝退出 |
+| N-2 R2 与池耦合 | 判据改为 `label_std_norm`：在距离较近的一半近邻对上做「标签差 ~ 近邻距离」线性回归，取距离 → 0 的截距。池变大只会让近邻更近、点更多，截距估的都是同一输入下的固有分歧；旧口径 `label_std_mean` 保留为参考，并记录 `pool`。不通过默认**警告并继续**，`R2_STRICT=1` 才停；验收里 R2 改为参考项 | 小样本可跑通（数值无意义）；池无关性要用 1.7 M 样本的 `--pool 50000` 与 `--pool 200000` 两跑验证（差 < 0.02 为成立） |
+| N-3 R7 口径 | `closed_loop.py` 新增 `j1_first`：J1 累计偏离首次超过 5° 时的方向，即真正的首次方向；全程不到 5° 的退回净方向。`gate.py` 去掉无用形参 | 语法检查 |
+| N-4 r8 不足额静默 | bench 记录 `requested` 与出题耗时 `genS`，不足额时打印警告；acceptance 对 `n < requested` 判不通过 | 见第三节 |
+| N-12 双写者 | 停止后的状态改写走 `pstate.mark_stopped()`（原子替换）；`pipeline.json` 只有 pstate 一个写者 | 网页停止 → 阶段记 −15、`current` 清空、锁删除 |
+| N-13 target 读失败 | 新增 `pstate get`，读不到时非零退出；`set -e` 下直接失败，不再算出 56 这类值 | `get gen target_tasks` 缺失 → rc 1 |
+| N-14 权重不同源 | 阶段名、估时、超时上限统一在 `pstate.STAGES`，由 `/api/status` 下发给网页；gen 权重 1.0 → 5.0（共识分支上界） | 示例页 4 个场景无报错 |
+| N-1 `MIN_GAP_MM` | `pipeline.sh` 统一 `export MIN_GAP_MM=3`，并作为参数记进 `pipeline.json`（改了会使生成及之后阶段作废）；prep 开头比对 `stats.json` 的 `minGapFilterMm`，不一致返回码 8；网页可设 | `MIN_GAP_MM=4` 跑 prep → 报错退出 |
+| N-6 分块 | **分歧，见第二节**。改为按空闲显存自动定块（用 1/4，256～8192） | — |
+| N-15 file:// demo | 示例模式在页面顶部显示黄色提示条；README 写明不要直接双击 html | — |
+
+第六节四个缺口的对应：
+
+| 缺口 | 落地 |
+|---|---|
+| 1 状态机闭环 | `pstate reset` 默认保留 rc=0 的阶段；`all` 只跑 `pstate todo` 列出的阶段。**参数变了只作废受影响的阶段**（`AFFECTS` 表：生成参数 → gen 起；`CFG` → r4 和 train 起；挖错参数 → mine 起），被作废阶段的产物移到 `ml/archive/<时间>/`，不删除；`FRESH=1` 全部作废。网页不再问起始阶段，只选「续跑 / 从头重跑」 |
+| 2 互斥 + 脱离控制台 | 见 N-7、N-11 |
+| 3 门槛自动分支 | R2 默认警告继续；M5 base 不过 → 流程内自动训 WTA 再判，两头都不过才停（`AUTO_WTA=0` 关闭）；补量上限 2 → 4 次，补完仍不足 90% 目标时警告并继续；R4 自动探针（第二节） |
+| 4 心跳与超时 | 每阶段 `timeout_h` = 估时 ×3（m5 按含 WTA 分支计），`all` 用 `timeout -k 120` 包住每个阶段，超时整组进程收到 TERM，阶段记 `timed_out`、放锁；网页显示「本步粗估 / 上限」与「超过时间上限，判定卡死」 |
+
+自测（沙箱、秒级）：用 `TIMEOUT_SCALE=0.002` 把 gate1 上限压到 10 s → 返回码 124，阶段标 `timed_out`，node 子进程全部结束，锁释放。
+
+## 二、两处分歧（按第〇节规则以实现方意见落地）
+
+### N-6：不是自相矛盾
+
+`kin.gaps` 按 `d² ≤ (胶囊对下限 + cap)²` 筛候选对。`min_gap_chunked` 用 `cap = 0.5 mm`，每个随机位形幸存约 2800 对（≈ 1.5 MB）；`column_gap` 用 `cap = 40 mm`，40 mm 以内幸存的对多一个量级（≈ 20 MB）。两处的峰值差 13 倍是 cap 不同造成的，两个默认块大小在各自的 cap 下都对。
+第四轮说得对的是「24 GB 显存上 256 偏小、拖慢出题」，所以块大小改为按空闲显存自动计算（`tasks.auto_chunk`），两处只需传入各自的每位形峰值。
+
+### R4：33 ms 里不全是模型本身的开销
+
+第四轮的结论是「必须动结构，二选一：去掉重复 encoder，或 K=8 → 4」。我的处置不同：
+
+1. **推理移出主线程（第四轮没提，最重要）**：原来 `ik-policy-glue.js` 没开 `ort.env.wasm.proxy`，wasm 推理在主线程同步执行。第七节第 4 条里「CDP 15 s 拿不到执行槽」就是这个原因；50 Hz 的 `tick` 也被一起拖住，所以丢步不只来自推理时长本身。现在默认开代理 Worker（`&proxy=0` 关），创建失败时自动退回主线程并在徽标上写明。
+2. **编码一次**：同意第四轮的方向 ①。ONNX 接口改为 `feat[1,83]`、`z[K,16,6]`（`Policy.sample_shared`，`meta.enc_once`）；导出时断言与旧接口逐元素一致（误差 < 1e-4）；运行时按 `meta.enc_once` 只送 1 行，旧模型照常可用。按 base.json 粗算，encoder 约占总计算 29%，可省约 25%；**沙箱 CPU 实测**（onnxruntime 2 vCPU，200 次）：旧接口 P50 10.03 / P99 10.34 ms → 新接口 8.03 / 8.18 ms，省约 20%。
+3. **线程数**：默认 `min(16, ⌊0.6×逻辑核⌋)`（28 核机 = 16，即第七节实测最优），`&threads=N` 可覆盖。
+4. **K=8 不降**：降 K 损失的是选优质量，要有 M5 / 闭环数字才能判，现在没有依据。
+5. **WebGPU 必须测**：方案 R4 行本来就写了要同测 WebGPU，第七节没测。探针现在 4 种配置都测：默认线程 + Worker（部署口径）、4 线程（对照）、默认线程不开 Worker（看 `tickGapMax`，即推理是否卡住 20 ms 节拍）、WebGPU。
+
+**判定顺序**：部署口径 P99 < 15 ms 即通过；wasm 不过而 WebGPU 过，也判通过并记 `deploy_ep: webgpu`；两者都不过，流程在训练前停下（返回码 5），改 `CFG=ml/configs/small.json`（d=128）重跑。
+**预估（未实测，不当已解决）**：16 线程旧接口 P99 19.5 ms × (1 − 0.2～0.25) ≈ 14.6～15.6 ms，正好踩在线上；WebGPU 在 3090 上的数字是这一轮最关键的未知数。
+**R9**：探针只测纯推理。贴柱处安全层耗时（R9）仍以 bench 的 `safetyMsP99` 为准；推理移出主线程后，安全层独占主线程，R4 与 R9 合起来要小于 60 ms 周期这笔账，等真机数据再核。
+
+## 三、断点续跑（用户 2026-10-18 追加要求）
+
+要求：长时间的步骤意外中断（断电、蓝屏、误关、手动停止）后能接着跑，不从头来。阶段级跳过上一版已有，这一版把**阶段内部**也做成可续：
+
+| 阶段 | 续跑粒度 | 做法 |
+|---|---|---|
+| gen | 每条任务 | 第 i 条任务的随机数只由（种子, i）决定（`sampler.reseed`）；`.part` 里保留完整的行、截掉写了一半的最后一行，从下一条接着写。沙箱验证：截断后续写的结果与一次写完逐条一致（id、q0、keep 全同）。 |
+| prep | 每个 shard | `tasks.jsonl` 最后写且先写 `.tmp` 再改名，它存在且比 shard 新就跳过；shard 已不存在的旧打包删掉。 |
+| train / WTA | 最多 10 分钟 | 每 10 分钟原子写 `last.pt`（`ckpt_min`，先写 `.tmp` 再 `os.replace`，写到一半断电旧档仍完整），含优化器、步数、最好成绩、早停计数；发散时不再用发散权重覆盖 `last.pt` / `best.pt`。 |
+| apg / 挖错 | 最多 10 分钟 | 同上；挖错已过门禁的轮次跳过。 |
+| m5 | 半个门禁 | 比检查点新的 `m5_<头>_policy.json` / `_safety.json` 跳过；结果文件改为原子写；检查点不存在按不通过处理（直接进入 WTA 分支）。 |
+
+**停止也不丢进度**：网页「停止」在训练类阶段先写 `ml/runs/STOP`，训练进程 2 秒内看到后存档、以 143 退出，最多等 90 秒才硬杀（Windows 的 `taskkill /F` 收不到信号，所以靠文件）。终端 Ctrl+C / `kill` 走信号，同样先存档。新一次运行拿到锁时清掉旧的 STOP。
+沙箱验证：STOP 文件 → rc 143、`last.pt` 在第 180 步，续训从 180 到 200 正常收尾；`kill -TERM` → rc 143 并存档；`kill -9`（模拟断电）→ 定时存档的 `last.pt` 完好可读；打包第二次运行「待打包 0 个」。
+不续的只有几分钟级的步骤（kin、gate1、r4、export、bench、accept），整步重跑。
+
+## 四、仍未验证（如实）
+
+- **Windows 侧全部没有实测**：`CREATE_NO_WINDOW` 下关掉黑窗口训练能否继续跑；`/proc/$$/winpid` 与 `taskkill /T` 能否结束整棵树；Git Bash 自带的 `timeout` 能否把 TERM 送到 python.exe / node.exe 子进程（Linux 下已验证会结束整个进程组）。
+- **R4 探针没在真浏览器跑过**（沙箱没有 Chromium）：onnxruntime-web 1.20 的 proxy 从 jsDelivr 加载能否建出 Worker（建不出会自动退回并写明 `proxyError`）、无头模式下 WebGPU 是否可用。
+- R2 新判据的池无关性只能在 1.7 M 样本上验证（判据见第一节表）。
+- R8 出题耗时：沙箱 2 vCPU 出 2 题 9 分钟仍未出完，已停掉，改在本机测；`policy_bench.json` 的 r8 段会记录请求题数、实际题数和出题耗时。
+- 训练 / APG / 挖错的机时仍然零实测，第七节之后的结论不变。
+
+## 五、请在本机按顺序验证
+
+1. `git apply review5_fixes.patch`（基于 `e3bb783`）。
+2. 激活训练环境，双击 `ml/console.bat`：页面「全流程」卡片底部应显示 Python / torch / GPU；用 `set PYTHON=C:\不存在\python.exe` 再双击，应直接提示「不能 import torch」。
+3. 终端单跑 `bash ml/pipeline.sh r4`，把 `ml/runs/r4.json` 发我：4 种配置的 P50/P99、`proxy` 是否为 true、`tickGapMax`、WebGPU 数字。
+4. 网页「开始训练」（续跑），在 gen 节拍出现后：① 另开 Git Bash 跑 `bash ml/pipeline.sh gen`，应被拒绝（返回码 9）；② 关掉控制台黑窗口，任务管理器里 node 进程应仍在；③ 重新双击 `console.bat`，页面应显示「由上一个控制台窗口启动」，点「停止」应结束全部 node 进程。
+5. 其余照常跑到 prep，把 `stats.json`（`gapDrop`）与 `r2.json`（`label_std_norm` 和 `label_std_mean` 两个口径）发我。
+6. 断点续跑：gen 跑到一半点「停止」再点「续跑」，`ml/data/log_*.txt` 应出现「续写：已有 N 条」；train 跑过 10 分钟后点「停止」，终端应出现「已存档 last.pt（第 N 步）」，续跑后出现「续训：从第 N 步继续」。
@@ -519,9 +519,11 @@ MeanFlow
 </tr>
 <tr class="odd">
 <td>推理后端</td>
-<td>onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程</td>
+<td>onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程，推理放代理
+Worker（不占主线程），线程数 min(16, ⌊0.6×逻辑核⌋)；R4 探针同测
+WebGPU，wasm 不达标而 WebGPU 达标则部署用 WebGPU</td>
 <td>C</td>
-<td>小模型下 WebGPU 调度开销占主导</td>
+<td>小模型下 WebGPU 调度开销通常占主导，以 R4 实测为准</td>
 </tr>
 </tbody>
 </table>
@@ -882,7 +884,9 @@ WTA 谁更好</strong>；因此 WTA 只作为 M5
 </tr>
 <tr class="odd">
 <td>部署推理</td>
-<td>浏览器 onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程；后续真机控制器</td>
+<td>浏览器 onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程（代理 Worker）；ONNX 接口
+feat[1,83]、z[K,16,6]：观测编码一次、K=8
+条候选共享编码再解码；后续真机控制器</td>
 <td>与现有查看器同页</td>
 </tr>
 </tbody>
@@ -1515,10 +1519,15 @@ held-out 闭环仿真（开仿真安全层）测量，由
 <tr class="even">
 <td>R4</td>
 <td>浏览器推理延迟</td>
-<td>训练前用随机初始化模型导出 ONNX（延迟与权重无关），wasm-SIMD
-多线程测 batch=8 P99 &lt; 15 ms</td>
-<td>减小模型（d=128，约 1.8M 参数）；同时测 WebGPU，更快则换</td>
-<td><strong>M1 前（最大不确定项，训练前结掉）</strong></td>
+<td>训练前用随机初始化模型导出
+ONNX（延迟与权重无关），<code>pipeline.sh r4</code>
+无头浏览器自动测部署口径 K=8 P99 &lt; 15 ms（2026-10-18 本机实测旧接口 4
+线程 37.0 ms、16 线程 19.5 ms，均不达标）</td>
+<td>先做三项不改模型的改动：编码一次（沙箱 CPU 实测省约 20%）、默认线程
+16、推理移出主线程；仍不达标则 WebGPU 达标即用 WebGPU，否则
+d=128（<code>configs/small.json</code>，约 1.8M 参数）。K=8 不降</td>
+<td><strong>M1
+前（最大不确定项，训练前结掉；不过流程自动停）</strong></td>
 </tr>
 <tr class="odd">
 <td>R5</td>
@@ -1596,20 +1605,23 @@ a_max、插补频率与提交步数。</li>
 </ol>
 <hr />
 <h2 id="11-目录规划">11. 目录规划</h2>
-<p>运行步骤、命令与耗时见 <code>ml/README.md</code>。</p>
+<p>运行步骤、命令与耗时见
+<code>ml/README.md</code>。所有长步骤都能断点续跑，意外中断最多损失几分钟：生成按条续写（每条任务的随机数只由种子和序号决定），打包按
+shard 跳过，预训练与 APG 每 10 分钟原子存一次
+<code>last.pt</code>，停止时先存档再退出。</p>
 <pre><code>ml/
  pipeline.sh              阶段脚本：setup / kin / gate1 / gen / prep / train / m5 / apg / mine / export / bench
  gen/                     sampler / teacher（确定性 PRM A*）/ timelaw / gen_dataset / consistency / stats / run_parallel.sh
  prep/                    export_kin.cjs → assets/kin.json；build_dataset.cjs → data/samples/*.npy；run_prep.sh
  data/                    （不入库）shard_*.jsonl  stats.json  consistency.json  samples/
-  common/                  kin_torch.py（可微运动学 + 胶囊间隙）  features.py（83 维特征）
+  common/                  kin_torch.py（可微运动学 + 胶囊间隙）  features.py（83 维特征）  ckpt.py（原子存档、定时存档、体面停止）
  model/                   policy.py（MeanFlow 头；WTA K=8 回退头）  meanflow.py
  data.py  train.py        样本加载、预训练
  sim/closed_loop.py       闭环仿真（验证、挖错、门禁共用）
  apg/apg_finetune.py      APG 可微微调
  mining/                  tasks.py  mine_round.py  gate.py  loop.sh
  eval/                    dump_parity.cjs  check_parity.py（JS ↔ PyTorch 对拍）
-  configs/                 base.json  wta.json  apg.json
+  configs/                 base.json  wta.json  small.json  apg.json
  export_onnx.py  serve.py  README.md
 webapp/js/ik-policy.js       运行时：特征、距离下界认证、刹停、投影、精修、Runner（浏览器与 Node 共用）
 webapp/js/ik-policy-glue.js  查看器接入（?policy=1）
@@ -39,7 +39,7 @@
 | 安全层 | 距离下界认证 + 可刹停不变式 | A | Schwarzer 2005 连续认证；Thumm & Althoff 2022 failsafe |
 | 30/30 手段 | 子目标头、价值头、冷启动/卡死时短前瞻、卡死换向 | B / C | AWE、SHAC、BID |
 | 老师 | PRM 路网 A* + 捷径平滑（确定性）；A* 失败才用 `solveDyn` | B | MπNets：老师不一致碰撞率 13.78%，一致老师 0.94% |
-| 推理后端 | onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程 | C | 小模型下 WebGPU 调度开销占主导 |
+| 推理后端 | onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程，推理放代理 Worker（不占主线程），线程数 min(16, ⌊0.6×逻辑核⌋)；R4 探针同测 WebGPU，wasm 不达标而 WebGPU 达标则部署用 WebGPU | C | 小模型下 WebGPU 调度开销通常占主导，以 R4 实测为准 |

 ### 1.1 取舍决定（每项只有一个答案）

@@ -130,7 +130,7 @@
 |---|---|---|
 | 数据生成 | Hark 沙箱（2 vCPU / 7 GB，Node）或用户机器 | 纯 JS，无需 GPU |
 | 预训练 + 后训练 | 用户 RTX 3090 24 GB | batch 1024–2048 |
-| 部署推理 | 浏览器 onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程；后续真机控制器 | 与现有查看器同页 |
+| 部署推理 | 浏览器 onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程（代理 Worker）；ONNX 接口 feat[1,83]、z[K,16,6]：观测编码一次、K=8 条候选共享编码再解码；后续真机控制器 | 与现有查看器同页 |

 ```bash
 conda create -n armtf python=3.11 -y && conda activate armtf
@@ -444,7 +444,7 @@ for 每个 batch（随机采样 q0 和目标，不需要老师）:
 | R1 | 老师在相邻任务上左右绕行跳变，标签自相矛盾 | 起终点扰动 ±5 mm 的邻居任务同伦类一致率 ≥ 90% | 对 A* 边代价加左右偏好项，强制同区域选同侧 | M1 |
 | R2 | 时间律仍有不可观测成分，闭环起不了步 | 近邻样本标签方差 < 10% 步长（`ml/eval/check_r2.py`）；起步失败率 = 0（闭环 `start_fail`） | 进一步把剩余路程估计加入输入 | M1 / M5 |
 | R3 | 距离认证过于保守，贴柱处拒绝率高，影响 30/30 | near_column 上认证拒绝率统计；离线 10⁵ 段 0.01° 审计漏检 = 0 | 训练余量提高到 4–6 mm，接受行程变长；收紧杠杆界（按位形分区） | M2 / M7 |
-| R4 | 浏览器推理延迟 | 训练前用随机初始化模型导出 ONNX（延迟与权重无关），wasm-SIMD 多线程测 batch=8 P99 < 15 ms | 减小模型（d=128，约 1.8M 参数）；同时测 WebGPU，更快则换 | **M1 前（最大不确定项，训练前结掉）** |
+| R4 | 浏览器推理延迟 | 训练前用随机初始化模型导出 ONNX（延迟与权重无关），`pipeline.sh r4` 无头浏览器自动测部署口径 K=8 P99 < 15 ms（2026-10-18 本机实测旧接口 4 线程 37.0 ms、16 线程 19.5 ms，均不达标） | 先做三项不改模型的改动：编码一次（沙箱 CPU 实测省约 20%）、默认线程 16、推理移出主线程；仍不达标则 WebGPU 达标即用 WebGPU，否则 d=128（`configs/small.json`，约 1.8M 参数）。K=8 不降 | **M1 前（最大不确定项，训练前结掉；不过流程自动停）** |
 | R5 | MeanFlow 头在 6 轴、位姿目标下穿柱或训练不稳 | near_column 穿柱率（关安全层）≤ 2%；损失不发散 | 同骨干换 WTA K=8 头 | M5 |
 | R6 | 位姿目标的多 IK 分支带来额外多峰 | 不同肘/腕分支子集到达率 ≥ 主集 − 2 个百分点 | 加目标分支标志 | M5 |
 | R7 | APG 压缩多模态或拉长路径（ELMP 中路径 +23%） | 每轮门禁：B/C 类左右绕行比例变化 ≤ 5 个百分点、行程中位数比 ≤ 1.05（`ml/mining/gate.py`） | 加大 BC 锚定权重；行程项 | M6 |
@@ -469,7 +469,7 @@ for 每个 batch（随机采样 q0 和目标，不需要老师）:

 ## 11. 目录规划

-运行步骤、命令与耗时见 `ml/README.md`。
+运行步骤、命令与耗时见 `ml/README.md`。所有长步骤都能断点续跑，意外中断最多损失几分钟：生成按条续写（每条任务的随机数只由种子和序号决定），打包按 shard 跳过，预训练与 APG 每 10 分钟原子存一次 `last.pt`，停止时先存档再退出。

 ```
 ml/
@@ -477,14 +477,14 @@ ml/
  gen/                     sampler / teacher（确定性 PRM A*）/ timelaw / gen_dataset / consistency / stats / run_parallel.sh
  prep/                    export_kin.cjs → assets/kin.json；build_dataset.cjs → data/samples/*.npy；run_prep.sh
  data/                    （不入库）shard_*.jsonl  stats.json  consistency.json  samples/
-  common/                  kin_torch.py（可微运动学 + 胶囊间隙）  features.py（83 维特征）
+  common/                  kin_torch.py（可微运动学 + 胶囊间隙）  features.py（83 维特征）  ckpt.py（原子存档、定时存档、体面停止）
  model/                   policy.py（MeanFlow 头；WTA K=8 回退头）  meanflow.py
  data.py  train.py        样本加载、预训练
  sim/closed_loop.py       闭环仿真（验证、挖错、门禁共用）
  apg/apg_finetune.py      APG 可微微调
  mining/                  tasks.py  mine_round.py  gate.py  loop.sh
  eval/                    dump_parity.cjs  check_parity.py（JS ↔ PyTorch 对拍）
-  configs/                 base.json  wta.json  apg.json
+  configs/                 base.json  wta.json  small.json  apg.json
  export_onnx.py  serve.py  README.md
 webapp/js/ik-policy.js       运行时：特征、距离下界认证、刹停、投影、精修、Runner（浏览器与 Node 共用）
 webapp/js/ik-policy-glue.js  查看器接入（?policy=1）
@@ -3,14 +3,24 @@
 目标：在你的机器上从零跑出 Transformer 避障策略，并在查看器里直接用上。
 方案依据见 `docs/Transformer轨迹拟合训练方案.md`。所有命令在**仓库根目录**执行。

-**一键运行**：Windows 双击 `ml/console.bat`（Linux/WSL 运行 `bash ml/console.sh`），浏览器自动打开训练控制台 `http://localhost:8100/`，点「开始训练」选好起止阶段即从对拍一路跑到验收，全程进度、曲线、终端输出都在网页上，可随时停止、从停下的那一步继续（见「训练控制台」）。
-也可以在终端按阶段执行 `bash ml/pipeline.sh <阶段>`，或 `bash ml/pipeline.sh all` 一次跑完；每一阶段完成后看本手册对应小节的「检查」。R2（第 5 步）或 M5（第 7 步）不通过时一键流程会停下，按对应小节处理。
+**一键运行（无人值守）**：先激活训练用的 Python 环境，Windows 双击 `ml/console.bat`（Linux/WSL 运行 `bash ml/console.sh`），浏览器自动打开训练控制台 `http://localhost:8100/`，点「开始训练」即从对拍一路跑到验收。等价的终端命令是 `bash ml/pipeline.sh all`。
+- **断了再点一次就是续跑**（断电、蓝屏、误关、手动停止都一样），损失不超过几分钟：
+  - 已成功的阶段自动跳过；
+  - 生成：每条任务的随机数只由（种子, 序号）决定，没写完的 `shard_XXXX.jsonl.part` 保留完整的行、从下一条接着写；
+  - 打包：已打包完的 shard 跳过；
+  - 预训练 / WTA / APG：每 10 分钟原子存一次 `last.pt`（含优化器、步数、最好成绩、早停计数；配置项 `ckpt_min`），续跑时自动 `--resume`；
+  - M5：已评完的那一半（比检查点新的结果文件）跳过；挖错：已过门禁的轮次跳过，断在某轮的 APG 用该轮 `last.pt` 续。
+  - 不续的只有几分钟级的短步骤（对拍、一致性门禁、R4、导出、bench、验收），它们整步重跑。
+- **同一时间只能跑一条**：网页、终端、`all` 共用一把锁 `ml/runs/pipeline.lock`，第二个入口会被直接拒绝。
+- **关窗口不影响训练**：网页和控制台窗口都可以关，重新打开即可接着看、可停止。
+- **门槛在流程内自动处理**：R4 推理延迟自动测（不过就在训练前停下）；R2 只警告；M5 不过自动改训 WTA 头，两种头都不过才停；每个阶段有超时上限（估时 ×3），卡死会判失败并放锁。
+也可以按阶段单独执行 `bash ml/pipeline.sh <阶段>`；每一阶段完成后看本手册对应小节的「检查」。

 | 阶段 | 命令 | 预计耗时（28 核 CPU + RTX 3090） | 产出 |
 |---|---|---|---|
 | 1 环境 | `bash ml/pipeline.sh setup` | 10 分钟 | 依赖 |
 | 2 对拍 | `bash ml/pipeline.sh kin` | 约 1 分钟（估算：300 条对拍实测 7.6 s，流程跑 2000 条） | `ml/assets/kin.json`、对拍 PASS |
-| 2′ R4 延迟 | `bash ml/pipeline.sh r4` → 浏览器测 | 10 分钟 | 浏览器 `__POLICY.latency()` 输出 |
+| 2′ R4 延迟 | `bash ml/pipeline.sh r4`（无头 Edge/Chrome 自动测） | 约 5 分钟 | `ml/runs/r4.json` |
 | 3 老师门禁 | `bash ml/pipeline.sh gate1` | 25–30 分钟（单核） | `ml/data/consistency.json` |
 | 4 生成数据 | `bash ml/pipeline.sh gen` | 不共识约 1 小时；共识约 4–5 小时 | `ml/data/shard_*.jsonl`、`stats.json` |
 | 5 打包样本 | `bash ml/pipeline.sh prep` | 15–30 分钟 | `ml/data/samples/`、`ml/data/r2.json` |
@@ -24,10 +34,12 @@
 | 13 使用 | `python ml/serve.py` → 浏览器 `?policy=1` | — | — |

 第 4/5/6 步耗时为 RTX 3090 + 28 核实测换算；标「估算」「未实测」的不要当预算，以每步首次输出的速度为准。
-第 1 步（安装依赖）和第 2′ 步（R4，需要在浏览器里看延迟）建议先手动做；一键流程默认从第 2 步开始。
+第 1 步（安装依赖）建议先手动做；一键流程默认从第 2 步开始，含 2′。

 ---

+> 分歧规则：审查方与实现方意见讨论后仍不一致时，以实现方（Hark）的意见为准先落地；下一轮用实测数据说话（详见 docs/ML运行手册审查.md 第五轮第〇节）。
+
 ## 1. 环境

 - Linux / WSL2，或 **Windows 原生 + Git Bash**（实测第 2/4/5/6 步与闭环仿真可跑）；NVIDIA 驱动 + CUDA（`nvidia-smi` 能看到 3090）
@@ -49,15 +61,18 @@ bash ml/pipeline.sh kin
 检查：最后打印的 JSON 里 `"PASS": true`（fk、姿态、组对间隙、83 维特征、间隙梯度与 JS 一致）。
 `docs/collide.json` 以后只要重新拟合或重生成 `pair2d`/`roadmap`，这一步、数据、模型都要重来（指纹不符时各脚本会拒绝运行）。

-**R4 延迟摸底（训练前做）**：推理延迟只取决于模型结构，与权重无关，所以用随机初始化模型先测，不过就在训练前改结构，不必等训完。
+**R4 延迟（训练前做，自动）**：推理延迟只取决于模型结构，与权重无关，所以用随机初始化模型先测，不过就在训练前改结构，不必等训完。

 ```bash
-bash ml/pipeline.sh r4              # 随机初始化 4.92 M 模型导出 fp32 ONNX 到 webapp/models/
-python ml/serve.py                  # 浏览器打开 http://localhost:8000/?policy=1 ，来回拖动黄球约 1 分钟
+bash ml/pipeline.sh r4      # 随机初始化模型导出到 ml/runs/r4/traj_policy_r4.onnx（不碰 webapp/models/），无头浏览器自动测 → ml/runs/r4.json
 ```

-控制台运行 `__POLICY.latency()`：推理 batch=8 P99 < 15 ms、安全层 P99 < 15 ms 为通过（随机权重的动作是乱的，手臂会乱动或频繁刹停，这一步只看延迟）。
-不通过：把 `ml/configs/base.json` 的 `model.d` 从 192 改为 128（`ff` 改 512）后重跑 `r4`；仍不通过再加 `&ep=webgpu` 对比。把输出发我。
+部署形态：模型每次只编码 1 行观测、解码 K=8 条候选（`meta.enc_once`）；wasm 线程默认 `min(16, ⌊0.6×逻辑核⌋)`，推理放在 onnxruntime 的代理 Worker 里不占主线程。
+探针测 4 种配置：默认线程 + Worker（部署口径）、4 线程（对照旧默认）、默认线程不开 Worker（看 `tickGapMax`：推理是否卡住 20 ms 节拍）、WebGPU。
+**通过线：部署口径 batch=8 P99 < 15 ms**；wasm 不过而 WebGPU 过也算通过，`r4.json` 记 `deploy_ep: webgpu`，查看器用 `&ep=webgpu`。
+不通过时流程停在这里（返回码 5）：改用 `CFG=ml/configs/small.json`（d=128、ff=512，约 1.8 M 参数）重跑。确认要继续设 `R4_STRICT=0`。
+找不到浏览器时 `pass` 为 null、流程继续、验收标红；可用 `R4_BROWSER=浏览器路径` 指定。离线时设 `ORT_LOCAL=1` 并把 onnxruntime-web 的 dist 文件放到 `webapp/vendor/ort/`。
+手动看：`python ml/serve.py` 后打开 `http://localhost:8000/?policy=../ml/runs/r4/traj_policy_r4.onnx&probe=1`（随机模型默认会被查看器拒绝，`&probe=1` 才放行，徽标标红「随机探针模型」）。

 ## 3. 老师一致性门禁

@@ -97,7 +112,9 @@ bash ml/pipeline.sh prep
 每条轨迹按 50 Hz 时间律重放，每 3 步取一个样本（特征与部署同一份 JS 代码计算），30% 样本加 σ = 1° 噪声增广（加噪后间隙 < 3 mm 的不用）。
 认证最小间隙 < 3 mm 的老师轨迹不进训练集（`MIN_GAP_MM=3`，与 `stats.json` 的 `gapDrop` 同一口径）：模型只学离障碍 ≥ 3 mm 的走法，运行时投影护栏仍保持 5 mm。
 检查 `ml/data/samples/index.json`：`train_samples` 约 170 万、`val_samples` 约 9 万（5% 任务划为 val）。
-随后自动跑 R2 检查（`ml/data/r2.json`）：近邻样本前 3 步标签差 `label_std_mean < 0.10`（10% 步长）为通过；不通过时这一步以返回码 4 结束、一键流程停下，先把 `r2.json` 发我。小样本时近邻对不足，`pass` 为 null，不拦。
+`MIN_GAP_MM` 必须与生成阶段相同（`stats.json` 的 `minGapFilterMm`），不一致时这一步直接报错（返回码 8）。
+随后自动跑 R2 检查（`ml/data/r2.json`）：判据是 `label_std_norm < 0.10`（近邻距离 → 0 的回归截距，与搜索池大小无关）；`label_std_mean` 是旧口径（取最近 5% 近邻，随池大小变），只作参考。
+不通过时默认**只警告、继续训练**（阈值尚未经实测校准），验收汇总列为参考项；`R2_STRICT=1` 才在这里停（返回码 4）。小样本时近邻对不足，`pass` 为 null。

 ## 6. 预训练

@@ -109,11 +126,7 @@ bash ml/pipeline.sh train                           # MeanFlow 头 → ml/runs/b

 - **通过线（R10）：`samples_per_s` ≥ 5000，即 60000 步 ≤ 3.5 小时**。参考：3090、batch 1024 实测 6.2 k 样本/s ≈ 2.8 小时。MeanFlow 的 JVP 双前向使训练受算力限制，加大 batch 不会提高样本/s；低于通过线时把 `configs/base.json` 的 `fk_caps` 从 96 降到 48，仍不够再把 `steps` 降到 40000
 - 训练中每 2000 步打印一行 `EVAL {...}`：val 任务闭环（部署节奏、不开安全层）`success`、`collision_rate`、`time_ok_1p3`、`start_fail`。时限 = 老师时长 × 2（至少 3 s）
- 显存不够把 `batch` 改成 512。中断后续训（日志追加；新训练会覆盖旧日志）：
-
-```bash
-python -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/base --resume ml/runs/base/last.pt
-```
+- 显存不够把 `batch` 改成 512。中断后再跑 `bash ml/pipeline.sh train`（或 `all`）会自动从 `ml/runs/<头>/last.pt` 续训（每 10 分钟存一次），测速那 2000 步做过就跳过。训练发散时不会用发散的权重覆盖 `last.pt` / `best.pt`。

 ## 7. M5 门禁：选定动作头

@@ -128,12 +141,8 @@ bash ml/pipeline.sh m5

 三种口径的关系：M5 是纯策略能力；仿真安全层是近似；**部署能不能过只看第 11 步**（与浏览器同一份运行时，含投影、距离认证、刹停、预算、换向锁）。三者互不替代。

-不通过（或训练日志出现「训练发散」）则换 WTA K=8 头。WTA 的产物在独立目录，不会覆盖 MeanFlow：
-
-```bash
-CFG=ml/configs/wta.json bash ml/pipeline.sh train    # → ml/runs/bench_wta/、ml/runs/wta/
-CFG=ml/configs/wta.json bash ml/pipeline.sh m5       # → ml/runs/m5_gate_wta.json；通过则选定 wta
-```
+不通过时**流程内自动**改训 WTA K=8 头（约 3 小时，产物在 `ml/runs/bench_wta/`、`ml/runs/wta/`，不覆盖 MeanFlow），再判一次 → `ml/runs/m5_gate_wta.json`；两种头都不过才停（返回码 3）。`AUTO_WTA=0` 关闭自动分支。
+单独跑 WTA：`CFG=ml/configs/wta.json bash ml/pipeline.sh train` 再 `CFG=ml/configs/wta.json bash ml/pipeline.sh m5`。

 需要强制指定后续阶段的起点模型时用 `CKPT=路径 bash ml/pipeline.sh apg`。

@@ -210,33 +219,40 @@ python ml/serve.py                  # 带跨源隔离头的本地服务，wasm

 | 步骤 | 文件 |
 |---|---|
-| 2 | 对拍输出（终端 JSON）、R4 的 `__POLICY.latency()` 输出 |
+| 2 | 对拍输出（终端 JSON）、`ml/runs/r4.json` |
 | 3–5 | `ml/data/consistency.json`、`ml/data/stats.json`、`ml/data/samples/index.json`、`ml/data/r2.json` |
 | 6 | `ml/runs/bench_base/log.jsonl`（测速）、`ml/runs/base/log.jsonl` |
 | 7 | `ml/runs/m5_gate_*.json` |
 | 8–9 | `ml/runs/apg/log.jsonl`、`ml/runs/mine/r*/report.json` 与 `gate.json` |
-| 11–13 | `ml/runs/policy_bench.json`、`ml/runs/acceptance.json`、浏览器 `__POLICY.latency()` 输出 |
+| 11–13 | `ml/runs/policy_bench.json`、`ml/runs/acceptance.json` |
 | 任一步出错 | `ml/runs/pipeline.json`、`ml/runs/console.log`（控制台启动时）或终端输出 |

 ## 训练控制台

 ```text
 Windows：双击 ml/console.bat          Linux / WSL：bash ml/console.sh
-（等价于 python -m ml.monitor --open，需要训练用的 Python 环境；Windows 另需 Git for Windows 提供的 Git Bash）
+（等价于 python -m ml.monitor --open。先激活训练用的 Python 环境；或设环境变量 PYTHON=训练环境 python 的完整路径。
+ 启动器以「能 import torch」判断 Python 可用；Windows 另需 Git for Windows 提供的 Git Bash）
 ```
+不要直接双击 `ml/monitor.html`：那样只能看到示例数据（页面顶部有黄色提示）。

 浏览器自动打开 `http://localhost:8100/`，零第三方依赖、不连外网，每 5 秒刷新。

-**开始**：点右上角「▶ 开始训练」→ 选起始/结束阶段（默认从第一个还没成功完成的阶段到「验收汇总」）、动作头、共识过滤、任务数、进程数、目标样本数、挖错轮数 → 「开始」。控制台在后台执行 `bash ml/pipeline.sh all`（`FROM`/`TO` 即起止阶段），用的是启动控制台的同一个 Python。
-**停止**：「■ 停止」结束整个进程树，这一步记为「已停止」，已完成的步骤保留；再点「开始」默认从这一步继续。
-**网页可以随时关**，训练不受影响，重新打开即可接着看；**关闭控制台窗口会结束训练**，要关终端继续跑，Linux 用 `nohup bash ml/console.sh &`。
-终端里直接跑的 `bash ml/pipeline.sh …` 同样会显示进度（只是不能在网页上停止）；控制台检测到终端里有阶段在跑时不会重复开始。
+**自检**：控制台启动时检查训练用 Python 能否 `import torch`、GPU、node、bash，结果显示在「全流程」卡片底部；不过则「开始训练」不可点。
+**开始**：点「▶ 开始训练」→ 运行方式（续跑 / 从头重跑）、动作头、共识过滤、任务数、进程数、目标样本数、挖错轮数、`MIN_GAP_MM` → 「开始」。控制台在后台执行 `bash ml/pipeline.sh all`。
+- 续跑：跳过已成功的阶段。改了参数时只作废受影响的阶段（改生成参数 → 从生成起重跑；改动作头 → R4 与训练起重跑；改挖错参数 → 从挖错起重跑），旧产物移到 `ml/archive/<时间>/`，不删除。
+- 从头重跑（`FRESH=1`）：全部旧产物移到 `ml/archive/<时间>/`。
+**停止**：「■ 停止」时，训练类阶段（预训练 / M5 / APG / 挖错）先收到停止请求（`ml/runs/STOP`），存好 `last.pt` 自行退出（最多等 90 秒），然后结束整个进程树；这一步记为「已停止」并放锁，再点「开始训练」即从断点续跑。终端里按 Ctrl+C 或 `kill` 也会先存档再退出。终端或上一个控制台窗口起的流水线也能在这里停（按锁里记录的进程号）。
+**网页和控制台窗口都可以关**，训练不受影响（Windows 子进程有自己的隐藏控制台，Linux 在独立会话里），重新双击 `console.bat` 即可接着看。
+**互斥**：已有一条在跑时（网页、终端或 `all` 起的都算），第二个入口会被拒绝并给出持锁进程号；进程被强杀没来得及放锁时，心跳 5 分钟不刷新即视为失效。
+**超时**：每个阶段上限 = 估时 ×3（网页「本步粗估 / 上限」；`TIMEOUT_SCALE=2` 整体放宽），超了判卡死、阶段失败、放锁。生成阶段每分钟往终端输出打一行节拍。
+**安全**：开始/停止只接受本控制台页面发起的请求（自定义请求头 + 同源检查），本机其他网页发不进来。

 页面内容，从上到下：

 | 区域 | 内容 | 数据来源 |
 |---|---|---|
-| 流水线 | 11 个阶段的状态（完成 / 运行中 / 失败 / 已停止 / 未开始）与各步用时 | `ml/runs/pipeline.json`（每个阶段开始结束时自动写） |
+| 流水线 | 12 个阶段的状态（完成 / 运行中 / 失败 / 已停止 / 未开始）与各步用时 | `ml/runs/pipeline.json`（每个阶段开始结束时自动写） |
 | 全流程 | 全流程百分比（按各步粗估耗时加权）、当前步骤与它的进度、总用时、本步用时、剩余粗估、开始/停止按钮 | 同上 + 各阶段产物 |
 | GPU | 利用率、显存、温度、功耗 | `nvidia-smi` |
 | 当前运行 | 正在跑的训练（自动跟随；顶部下拉框可切换 `ml/runs` 下任一次运行）：步数、已用/剩余时间、预计完成时刻、评估标记 | `ml/runs/*/log.jsonl` |
@@ -244,7 +260,7 @@ Windows：双击 ml/console.bat          Linux / WSL：bash ml/console.sh
 | 各阶段结果 | 数据统计（含 `gapDrop`）、R2、M5 两种口径、挖错各轮与门禁、部署评测、验收逐项 | `ml/data/*.json`、`ml/runs/*.json` |
 | 终端输出 | 控制台启动的流水线的命令行输出，报错标红 | `ml/runs/console.log` |

-当前步骤的进度怎么算：生成数据 = 已写出任务条数 / 目标条数（含自动补量）；打包 = 已打包分片 / 分片数；预训练 = (测速 2000 步 + 正式步数) / (2000 + 总步数)；APG = 步数；挖错 = 已完成轮数 + 本轮 APG 步数（共最多 `ROUNDS` 轮，提升不足会提前停）；M5 = 两遍评估；对拍、老师门禁、导出、部署评测、验收无法计量，显示用时与粗估。全流程百分比与剩余时间按手册表格的粗估耗时加权，只作参考。
+当前步骤的进度怎么算：生成数据 = 已写出任务条数 / 目标条数（含自动补量）；打包 = 已打包分片 / 分片数；预训练 = (测速 2000 步 + 正式步数) / (2000 + 总步数)；APG = 步数；挖错 = 已完成轮数 + 本轮 APG 步数（共最多 `ROUNDS` 轮，提升不足会提前停）；M5 = 两遍评估；对拍、老师门禁、导出、部署评测、验收无法计量，显示用时与粗估。全流程百分比与剩余时间按 `ml/pstate.py` 里的阶段估时加权（与超时上限同一份表），只作参考。

 同一局域网的手机或其他电脑要看：`python -m ml.monitor --host 0.0.0.0`，用本机 IP 访问；其他机器只能看，开始/停止只接受本机操作（`--remote-control` 放开）。

@@ -252,9 +268,10 @@ Windows：双击 ml/console.bat          Linux / WSL：bash ml/console.sh

 - **指纹不符**：`collide.json` 变了。依次重跑第 2、4、5 步并重训。
 - **训练发散**（loss 出现 nan/inf，自动停在 `diverged.pt`）：先把 `lr` 降到 5e-4 重试一次，仍发散就走 WTA 回退（第 7 步）。
- **显存/内存不足**：降 `batch`；APG 还可把 `seg_plans` 降到 5。出题与间隙计算已分块（每块 512 个位形）。
+- **显存/内存不足**：降 `batch`；APG 还可把 `seg_plans` 降到 5。出题与间隙计算按空闲显存自动分块（用 1/4）。
 - **小样本摸底**：几百条任务时 val 可能为空，训练会提示并跳过闭环验证；R2 检查近邻对不足时 `pass` 为 null，不拦后续步骤。
- **`all` 在第 7 步中止**：M5 门禁不通过时有意退出（返回码 3），按第 7 步换 WTA 头。
+- **返回码**：3 = M5 两种头都没过；4 = R2 不过且 `R2_STRICT=1`；5 = R4 不过；6 = 生成进程崩溃（看 `ml/data/log_*.txt`，采样器连续失败会写明原因）；8 = `MIN_GAP_MM` 前后不一致；9 = 已有一条在跑；124 = 阶段超时。
+- **生成阶段报「采样失败：…连续 N 次未命中」**：多半是 `collide.json` 或关节限位变了，某类位形几乎不存在；把该日志发我。
 - **浏览器只有 1 线程**：没走 `ml/serve.py`（缺 COOP/COEP 头）。
 - **查看器徽标「策略模式不可用」**：看控制台报错，多为模型文件缺失、指纹或 TCP 不符。

@@ -265,7 +282,7 @@ ml/
  pipeline.sh              一条龙阶段脚本（环境变量见文件头）；每阶段开始/结束经 pstate.py 写 runs/pipeline.json
  console.bat / console.sh 训练控制台一键启动（Windows / Linux）
  monitor.py  monitor.html 训练控制台：本地 HTTP 服务（开始/停止/进度/日志接口）+ 零依赖网页（地址带 ?demo=1 看示例数据）
-  pstate.py                流水线状态文件读写
+  pstate.py                流水线状态 runs/pipeline.json、互斥锁 runs/pipeline.lock、阶段估时/超时表（唯一来源）
  gen/                     老师数据：sampler / teacher（确定性 PRM A*）/ cert.cjs（距离下界认证，实现在 ik-policy.js）/
                           pathdev.cjs（同伦类判定，共识过滤与一致性门禁用）/ timelaw / gen_dataset / consistency / stats / run_parallel.sh
  prep/                    export_kin.cjs（→ assets/kin.json）、build_dataset.cjs（→ samples/*.npy）、npy.cjs（.npy 写出）、run_prep.sh
@@ -275,11 +292,12 @@ ml/
  sim/closed_loop.py       部署节奏闭环仿真（验证 / 挖错 / 门禁）
  apg/apg_finetune.py      APG 可微微调
  mining/                  tasks.py（无老师出题）、mine_round.py、gate.py（含 R7）、loop.sh
-  eval/                    dump_parity.cjs + check_parity.py（JS↔PyTorch 对拍）、check_r2.py（R2）、acceptance.py（验收汇总）
+  eval/                    dump_parity.cjs + check_parity.py（JS↔PyTorch 对拍）、check_r2.py（R2）、r4_probe.py（R4 无头浏览器探针）、acceptance.py（验收汇总）
  toy/toy_bimodal.py       2D 双模态对照实验（动作头选型依据）
  export_onnx.py  serve.py
-  configs/                 base.json（MeanFlow）、wta.json（回退）、apg.json
+  configs/                 base.json（MeanFlow）、wta.json（回退）、small.json（R4 不过时的 d=128）、apg.json
 webapp/js/ik-policy.js       运行时：特征、距离下界认证、刹停、投影、精修、Runner（浏览器与 Node 共用）
-webapp/js/ik-policy-glue.js  查看器接入（?policy=1）
+webapp/js/ik-policy-glue.js  查看器接入（?policy=1；&threads= &proxy=0 &ep=webgpu &probe=1）
+webapp/r4_probe.html         R4 探针页（r4_probe.py 打开）
 tests/policy_bench.cjs       部署形态评测（nc / route / r8 / nc1000）
 ```
@@ -7,7 +7,7 @@
  "到达"仍是每 seg_plans 段末的距离项（无到达即停），属有意设计：段末项给出持续的接近梯度。
  margin_train 3 mm：与训练数据过滤线一致（认证最小间隙 < 3 mm 的老师轨迹不进训练集），碰撞项不与 BC 标签对抗；
  运行时投影护栏独立保持 5 mm。端点与中点两个铰链取均值，与只查端点同量纲，w_col 无需重标。"""
-import argparse, json, math, os, random, time
+import argparse, json, math, os, random, sys, time
 import torch

 from ml.common.kin_torch import Kin
@@ -16,6 +16,7 @@ from ml.data import Samples, load_tasks
 from ml.model.policy import build, wta_loss
 from ml.model.meanflow import meanflow_loss
 from ml.sim.closed_loop import evaluate, tasks_to_tensors, goal_err
+from ml.common.ckpt import Saver, atomic_save


 def load_pool(paths):
@@ -32,6 +33,7 @@ def main():
    ap.add_argument('--pool', nargs='*', default=[]); ap.add_argument('--out', default='ml/runs/apg')
    ap.add_argument('--config', default='ml/configs/apg.json'); ap.add_argument('--steps', type=int, default=None)
    ap.add_argument('--device', default='cuda' if torch.cuda.is_available() else 'cpu'); ap.add_argument('--seed', type=int, default=0)
+    ap.add_argument('--resume', default=None, help='从 <out>/last.pt 续跑（2026-10-18 第五轮，审查 N-11：几小时的 APG 断了不再从头来）')
    a = ap.parse_args()
    cfg = json.load(open(a.config)); C = cfg['apg']
    if a.steps: C['steps'] = a.steps
@@ -49,13 +51,26 @@ def main():
    opt = torch.optim.AdamW(model.parameters(), lr=C['lr'], betas=(0.9, 0.95), weight_decay=0.0)
    amp = dev.startswith('cuda') and C.get('amp') == 'bf16'
    step = torch.tensor(STEP, device=dev)
-    log = open(os.path.join(a.out, 'log.jsonl'), 'w')
-    base, _ = evaluate(model.eval(), kin, val_tasks, dev)
-    print('EVAL0', json.dumps(base), flush=True); log.write(json.dumps({'eval': base, 'step': 0}) + '\n')
-    best = base['success']
-    torch.save({'model': model.state_dict(), 'cfg': mcfg, 'step': 0, 'fp': kin.fp, 'eval': base}, os.path.join(a.out, 'best.pt'))
+    it0 = 0
+    if a.resume and os.path.exists(a.resume):
+        rk = torch.load(a.resume, map_location=dev); model.load_state_dict(rk['model'])
+        if 'opt' in rk: opt.load_state_dict(rk['opt'])
+        it0 = rk.get('step', 0)
+        bp = os.path.join(a.out, 'best.pt')
+        best = torch.load(bp, map_location='cpu').get('eval', {}).get('success', -1.0) if os.path.exists(bp) else -1.0
+        log = open(os.path.join(a.out, 'log.jsonl'), 'a')
+        print(f'续跑：从第 {it0} 步继续，当前最好 success {best:.4f}', flush=True)
+    else:
+        log = open(os.path.join(a.out, 'log.jsonl'), 'w')
+        base, _ = evaluate(model.eval(), kin, val_tasks, dev)
+        print('EVAL0', json.dumps(base), flush=True); log.write(json.dumps({'eval': base, 'step': 0}) + '\n')
+        best = base['success']
+        atomic_save({'model': model.state_dict(), 'cfg': mcfg, 'step': 0, 'fp': kin.fp, 'eval': base}, os.path.join(a.out, 'best.pt'))
    M = C['margin_train_mm']; t0 = time.time()
-    for it in range(C['steps']):
+    saver = Saver(C.get('ckpt_min', 10))             # 2026-10-18：每 10 分钟 + 收到停止请求时存 last.pt（不再只在每 500 次验证时存）
+    def save_last(n, ev=None):
+        atomic_save({'model': model.state_dict(), 'opt': opt.state_dict(), 'cfg': mcfg, 'step': n, 'fp': kin.fp, 'eval': ev}, os.path.join(a.out, 'last.pt')); saver.mark()
+    for it in range(it0, C['steps']):
        model.train()
        batch = random.choices(train_tasks, weights=w, k=C['batch'])
        q0, T, R, ex, tr = tasks_to_tensors(batch, dev)
@@ -134,14 +149,18 @@ def main():
               'gnorm': gn.item(), **stats, 'min': (time.time() - t0) / 60}
        if it % 10 == 0: print(json.dumps(rec), flush=True)
        log.write(json.dumps(rec) + '\n'); log.flush()
+        if saver.stop():
+            save_last(it + 1); log.close()
+            print(f'收到停止请求：已存档 last.pt（第 {it + 1} 次），下次运行自动续跑', flush=True); sys.exit(143)
+        if saver.due(): save_last(it + 1)
        if (it + 1) % C['eval_every'] == 0 or it == C['steps'] - 1:
            res, _ = evaluate(model.eval(), kin, val_tasks, dev)
            res['it'] = it + 1; res['t'] = time.time()
            print('EVAL', json.dumps(res), flush=True); log.write(json.dumps({'eval': res}) + '\n'); log.flush()
            sd = {'model': model.state_dict(), 'cfg': mcfg, 'step': it + 1, 'fp': kin.fp, 'eval': res}
-            torch.save(sd, os.path.join(a.out, 'last.pt'))
+            save_last(it + 1, res)                                                      # last 带优化器状态供续跑；best 不带（导出/门禁用）
            if res['success'] > best + 1e-4:
-                best = res['success']; torch.save(sd, os.path.join(a.out, 'best.pt'))
+                best = res['success']; atomic_save(sd, os.path.join(a.out, 'best.pt'))
    print(f'done, best success {best:.4f}', flush=True)


@@ -0,0 +1,44 @@
+"""断点存档与"体面停止"（2026-10-18 第五轮补充：用户要求长训练意外中断后能接着跑，不从头来）。
+
+- atomic_save：先写 <名>.tmp 再 os.replace —— 断电/被杀发生在写盘中途时，旧的 last.pt 仍完整可用。
+- Saver.due()：按墙钟每 every_min 分钟存一次 last.pt（不再只在每 2000 步验证时存，断电最多丢 10 分钟）。
+- Saver.stop()：收到 SIGTERM/SIGINT，或看到停止标记文件 ml/runs/STOP 时返回 True；
+  训练循环据此先存 last.pt 再以 143 退出。Windows 上 taskkill /F 是硬杀、收不到信号，
+  所以控制台「停止」先写 STOP 文件、等进程自己存档退出，超时才硬杀（见 monitor.Job.stop）。
+"""
+import os, signal, time
+import torch
+
+ROOT = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))
+STOP = os.path.join(ROOT, 'ml', 'runs', 'STOP')
+
+
+def atomic_save(obj, path):
+    tmp = path + '.tmp'
+    torch.save(obj, tmp)
+    os.replace(tmp, path)
+
+
+class Saver:
+    def __init__(self, every_min=10.0):
+        self.every = every_min * 60; self.last = time.time(); self._sig = False; self._chk = 0.0
+        for s in ('SIGTERM', 'SIGINT', 'SIGBREAK', 'SIGHUP'):
+            if hasattr(signal, s):
+                try: signal.signal(getattr(signal, s), self._on)
+                except (ValueError, OSError): pass   # 非主线程等情况：只靠 STOP 文件
+
+    def _on(self, *_): self._sig = True
+
+    def stop(self):
+        if self._sig: return True
+        now = time.time()
+        if now - self._chk > 2:                      # 文件每 2 s 查一次，不拖慢训练步
+            self._chk = now; self._sig = os.path.exists(STOP)
+        return self._sig
+
+    def due(self):
+        if time.time() - self.last >= self.every:
+            self.last = time.time(); return True
+        return False
+
+    def mark(self): self.last = time.time()
@@ -5,6 +5,6 @@
    "margin_train_mm": 3.0,
    "w_tgt": 1.0, "w_rot": 0.3, "w_col": 2.0, "w_smooth": 0.02, "w_len": 0.001, "w_bc": 0.5,
    "cat_weights": {"A": 0.4, "B": 1.0, "C": 1.6, "D": 0.6, "Dr": 0.6},
-    "eval_every": 500, "eval_tasks": 512
+    "ckpt_min": 10, "eval_every": 500, "eval_tasks": 512
  }
 }
@@ -5,6 +5,6 @@
    "amp": "bf16", "grad_clip": 1.0,
    "w_mf": 1.0, "w_fk": 0.5, "w_smooth": 0.05, "w_value": 0.1, "w_sub": 0.1,
    "p_neq": 0.25, "fk_caps": 96,
-    "eval_every": 2000, "eval_tasks": 512, "log_every": 50, "patience_evals": 5
+    "ckpt_min": 10, "eval_every": 2000, "eval_tasks": 512, "log_every": 50, "patience_evals": 5
  }
 }
@@ -0,0 +1,10 @@
+{
+  "model": {"d": 128, "heads": 8, "ff": 512, "enc": 4, "dec": 4},
+  "train": {
+    "batch": 1024, "lr": 1e-3, "warmup": 1000, "steps": 60000, "wd": 0.01, "betas": [0.9, 0.95],
+    "amp": "bf16", "grad_clip": 1.0,
+    "w_mf": 1.0, "w_fk": 0.5, "w_smooth": 0.05, "w_value": 0.1, "w_sub": 0.1,
+    "p_neq": 0.25, "fk_caps": 96,
+    "ckpt_min": 10, "eval_every": 2000, "eval_tasks": 512, "log_every": 50, "patience_evals": 5
+  }
+}
@@ -5,6 +5,6 @@
    "amp": "bf16", "grad_clip": 1.0,
    "w_mf": 1.0, "w_fk": 0.5, "w_smooth": 0.05, "w_value": 0.1, "w_sub": 0.1,
    "p_neq": 0.25, "fk_caps": 96,
-    "eval_every": 2000, "eval_tasks": 512, "log_every": 50, "patience_evals": 5
+    "ckpt_min": 10, "eval_every": 2000, "eval_tasks": 512, "log_every": 50, "patience_evals": 5
  }
 }
@@ -1,8 +1,17 @@
@echo off
 rem 训练控制台一键启动（Windows）：双击本文件 → 自动打开 http://localhost:8100 ，在网页上点「开始训练」。
-rem 需要 Python（与训练同一个环境）和 Git for Windows（提供 Git Bash）。关闭本窗口会结束控制台和正在跑的训练。
+rem 需要：带 torch 的 Python（与训练同一个环境）和 Git for Windows（提供 Git Bash）。
+rem Python 选择顺序：环境变量 PYTHON → 当前 PATH 里的 python。判据是能 import torch（不是 where python：
+rem   WindowsApps 里的假 python 也能被 where 找到，旧写法会"看起来正常、到训练那步才炸"，审查 N-10）。
+rem 关闭本窗口只关控制台；已开始的训练继续跑，重新双击即可接着看、可停止。
 chcp 65001 >nul
 cd /d "%~dp0\.."
-where python >nul 2>nul || (echo 找不到 python，请先激活训练用的 Python 环境 & pause & exit /b 1)
-python -m ml.monitor --open %*
+if "%PYTHON%"=="" set "PYTHON=python"
+"%PYTHON%" -c "import torch" >nul 2>nul
+if errorlevel 1 (
+  echo 当前 Python（%PYTHON%）不能 import torch。
+  echo 请先在 Anaconda Prompt / 终端里激活训练环境后运行 ml\console.bat，或设置环境变量 PYTHON 为训练环境的 python.exe 完整路径。
+  pause & exit /b 1
+)
+"%PYTHON%" -m ml.monitor --open %*
 pause
@@ -1,6 +1,11 @@
 #!/usr/bin/env bash
 # 训练控制台一键启动（Linux / WSL / Git Bash）：bash ml/console.sh → 打开 http://localhost:8100 ，在网页上点「开始训练」。
-# 关闭本终端会结束控制台和正在跑的训练；要关终端继续跑，用 nohup bash ml/console.sh & 。
+# Python 选择与 console.bat 一致：PYTHON → python → python3，判据是能 import torch（审查 N-10）。
+# 训练进程独立会话运行：关掉终端只关控制台，训练继续；重新运行本脚本即可接着看、可停止。
 cd "$(dirname "$0")/.."
-PY=${PYTHON:-python}; command -v "$PY" >/dev/null 2>&1 || PY=python3
+for c in "${PYTHON:-}" python python3; do
+  [ -n "$c" ] && command -v "$c" >/dev/null 2>&1 && "$c" -c "import torch" 2>/dev/null && { PY=$c; break; }
+done
+[ -n "${PY:-}" ] || { echo "找不到能 import torch 的 Python：先激活训练环境，或设 PYTHON=..."; exit 1; }
+export PYTHON=$PY
 exec "$PY" -m ml.monitor --open "$@"
@@ -7,7 +7,10 @@
  ml/runs/bench_*/log.jsonl   R10 吞吐 ≥ 5000 样本/s（≈ 60000 步 ≤ 3.5 h）
  ml/runs/m5_gate_*.json      M5 头门禁
  ml/runs/mine/r*/gate.json   R7 最后一轮左右比例 / 行程门禁
-2026-10-18 新增（审查：§9 验收表在流水线里没有执行点）。"""
+  ml/runs/r4.json             R4 浏览器推理 batch=8 P99 < 15 ms（r4 探针）
+  webapp/models/*.meta.json   被评测的模型不能是 --random 探针
+2026-10-18 新增（审查：§9 验收表在流水线里没有执行点）。
+2026-10-18 第五轮：加 R4、随机探针模型拒绝（N-5）、R8 出题不足额判不通过（N-4）；R2 改为参考项（N-2：阈值与池大小耦合、未校准）。"""
 import argparse, glob, json, os, re
 import torch

@@ -52,6 +55,10 @@ def main():
        add('D 类停靠距离 ≤ 老师 + 5 mm 的比例', rate, rate >= 0.98, '≥ 0.98')

    # 2) 部署形态
+    mm = jload('webapp/models/traj_policy.meta.json')
+    add('部署模型是训练产物（非随机探针）', None if mm is None else not mm.get('random_init'), mm is not None and not mm.get('random_init'), 'meta.random_init 不为真')
+    r4 = jload('ml/runs/r4.json')
+    add('R4 浏览器推理 batch=8 P99（ms）', (r4 or {}).get('deploy', {}).get('p99') if r4 else 'missing', bool(r4 and r4.get('pass')), '< 15（随机初始化同结构模型实测）')
    pb = jload('ml/runs/policy_bench.json')
    if pb is None:
        add('部署形态评测', 'missing', False, '先跑 bash ml/pipeline.sh bench')
@@ -65,6 +72,8 @@ def main():
        plans = sum(v.get('plans', 0) for v in sets.values()); br = sum(v.get('brakes', 0) for v in sets.values())
        add('刹停发生率（刹停 / 推理）', br / plans if plans else None, (br / plans < 0.02) if plans else False, '< 0.02')
        r8 = sets.get('r8_adversarial')
+        if r8 and r8.get('requested') and r8['n'] < r8['requested']:
+            add('R8 出题数', f"{r8['n']}/{r8['requested']}", False, '出满要求题数（不足则恢复率分母缩水）')
        if r8:
            add('R8 对抗集 3 s 内恢复率', r8['recoveryRate'], r8['recoveryRate'] >= 0.95, '≥ 0.95')
            add('R8 活锁', r8['livelock'], r8['livelock'] == 0, '= 0')
@@ -73,7 +82,7 @@ def main():

    # 3) 数据 / 训练 / 后训练门禁
    r2 = jload('ml/data/r2.json')
-    add('R2 近邻标签 std（步长比例）', r2['label_std_mean'] if r2 else 'missing', bool(r2 and r2['pass']), '< 0.10')
+    add('R2 近邻标签 std（步长比例）', [r2.get('label_std_mean'), r2.get('label_std_norm')] if r2 else 'missing', None, '参考：< 0.10；按近邻距离归一后看 label_std_norm（见 check_r2）')
    sps = None
    for f in sorted(glob.glob('ml/runs/bench_*/log.jsonl')):
        recs = [json.loads(l) for l in open(f) if '"samples_per_s"' in l]
@@ -3,6 +3,10 @@
 做法：特征逐维标准化；随机取 Q 个查询样本，在 P 个样本池里找最近邻（排除同一任务，避免同轨迹相邻帧冒充"近邻"）；
 取距离最近的 5% 近邻对，比较前 3 步（实际提交的动作）标签：std ≈ RMS(ΔY)/√2，单位为每步最大步长 STEP 的比例。
 判据：label_std < 0.10（即 < 10% 步长）。起步失败率在闭环仿真结果的 start_fail 字段（acceptance 汇总）。
+2026-10-18 第五轮（审查 N-2：判据与搜索池耦合）：最近 5% 的近邻距离随池大小变，label_std 随之系统偏大/偏小。
+  改为按"近邻距离 → 标签差"做线性回归，取距离 → 0 的截距 label_std_norm 作判据（与池大小无关：池大只是近邻更近、点更多，
+  截距估计的是"同一输入下的固有标签分歧"）；旧口径 label_std_mean 保留作参考。pipeline 默认只警告，R2_STRICT=1 才拦。
+  自检：同一份数据 --pool 50000 与 --pool 200000 两跑，label_std_norm 应一致（差 < 0.02）。
 2026-10-18 新增（审查：R2 无执行点）。默认 5000 查询 × 50000 池，分块 256：GPU 峰值 < 0.5 GB，CPU 约 1–2 分钟；近邻对为空时输出 pass=null 而不报错。"""
 import argparse, json, math
 import torch
@@ -31,16 +35,26 @@ def main():
        v, j = D.min(1); best_d[s:s + 256] = v; best_j[s:s + 256] = j
    fin = torch.isfinite(best_d)
    if fin.sum() < 20:
-        out = {'pairs': 0, 'label_std_mean': None, 'pass': None, 'rule': 'label_std_mean < 0.10', 'note': '近邻对不足（样本太少），未判定'}
+        out = {'pairs': 0, 'label_std_mean': None, 'pass': None, 'pool': P, 'rule': 'label_std_norm < 0.10', 'note': '近邻对不足（样本太少），未判定'}
        print(json.dumps(out)); json.dump(out, open(a.out, 'w'), indent=1); return
+    # 与池无关的口径：全部有效近邻对（取距离较近的一半，排除远处非线性段）上回归 std ~ a + b·dist，截距 a
+    dd = best_d[fin]; jj = best_j[fin]; qf = torch.nonzero(fin).squeeze(1)
+    half = dd <= torch.quantile(dd, 0.5)
+    Ya, Yb = d.Y[qi][qf[half], :3].float(), d.Y[pi][jj[half], :3].float()
+    sa = (Ya - Yb).pow(2).mean(-1).mean(-1).sqrt() / math.sqrt(2)
+    A = torch.stack([torch.ones_like(dd[half]), dd[half]], 1)
+    coef = torch.linalg.lstsq(A.cpu(), sa.cpu()[:, None]).solution.squeeze(1)
+    std_norm = max(0.0, coef[0].item())
    thr = torch.quantile(best_d[fin], a.frac)
    m = fin & (best_d <= thr)
    Yq, Yp = d.Y[qi][m, :3].float(), d.Y[pi][best_j[m], :3].float()
    rms = (Yq - Yp).pow(2).mean(-1).mean(-1).sqrt()            # 每对、6 轴 × 3 步平均
    std = (rms / math.sqrt(2))
-    out = {'pairs': int(m.sum()), 'nn_dist_threshold': thr.item(), 'label_std_mean': std.mean().item(),
-           'label_std_p90': torch.quantile(std, 0.9).item(), 'pass': std.mean().item() < 0.10,
-           'rule': 'label_std_mean < 0.10（10% 步长）'}
+    out = {'pairs': int(m.sum()), 'pool': P, 'queries': Q, 'nn_dist_threshold': thr.item(),
+           'label_std_norm': std_norm, 'label_std_slope': coef[1].item(),
+           'label_std_mean': std.mean().item(), 'label_std_p90': torch.quantile(std, 0.9).item(),
+           'pass': std_norm < 0.10,
+           'rule': 'label_std_norm（近邻距离→0 的回归截距）< 0.10（10% 步长）；label_std_mean 为旧口径（随池大小变），仅参考'}
    print(json.dumps(out, indent=1))
    json.dump(out, open(a.out, 'w'), indent=1)

@@ -0,0 +1,119 @@
+"""方案 R4 自动探针：无头 Edge / Chrome 里测浏览器推理延迟（部署形态：1 行特征 + K=8 条候选）。
+  python -m ml.eval.r4_probe --model ml/runs/r4/traj_policy_r4.onnx --out ml/runs/r4.json
+做法：本进程起一个带 COOP/COEP 头的静态服务（根目录 = 仓库），逐个配置用无头浏览器打开 webapp/r4_probe.html，
+页面把 P50/P95/P99 与 20 ms 节拍最大间隔 POST 回来。配置：
+  wasm·默认线程（与查看器同一默认 min(16, ⌊0.6×逻辑核⌋)，推理在 Worker）——部署默认口径
+  wasm·4 线程（第四轮实测的旧默认，作对照）
+  wasm·默认线程·不开 Worker（看推理是否卡主线程：tickGapMax）
+  webgpu
+判据：部署口径 P99 < 15 ms 即通过；wasm 不过而 WebGPU 过，也判通过并记 deploy_ep=webgpu（查看器用 &ep=webgpu）。
+找不到浏览器 / 页面没回报 → pass=null（流水线警告继续，验收标红）。浏览器路径可用 R4_BROWSER 指定。
+2026-10-18 第五轮新增（审查第四轮缺口 3：R4 需要人开浏览器看，导致 `all` 天生不完整）。
+范围说明：这里测的是纯推理；贴柱处安全层耗时（R9）由 bench（tests/policy_bench.cjs 的 safetyMsP99）给。"""
+import argparse, http.server, json, os, shutil, socket, subprocess, sys, tempfile, threading, time, urllib.parse
+
+ROOT = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))
+LIMIT_MS = 15.0
+
+
+def find_browser():
+    if os.environ.get('R4_BROWSER'): return os.environ['R4_BROWSER']
+    cands = []
+    for base in (os.environ.get('ProgramFiles(x86)'), os.environ.get('ProgramFiles'), os.environ.get('LOCALAPPDATA')):
+        if base:
+            cands += [os.path.join(base, 'Microsoft', 'Edge', 'Application', 'msedge.exe'),
+                      os.path.join(base, 'Google', 'Chrome', 'Application', 'chrome.exe')]
+    for n in ('microsoft-edge', 'microsoft-edge-stable', 'google-chrome', 'google-chrome-stable', 'chromium', 'chromium-browser'):
+        p = shutil.which(n)
+        if p: cands.append(p)
+    return next((c for c in cands if c and os.path.exists(c)), None)
+
+
+class Srv:
+    def __init__(self):
+        self.result, self.ev = None, threading.Event()
+        me = self
+
+        class H(http.server.SimpleHTTPRequestHandler):
+            extensions_map = {**http.server.SimpleHTTPRequestHandler.extensions_map, '.wasm': 'application/wasm', '.mjs': 'text/javascript'}
+
+            def __init__(s, *a, **k): super().__init__(*a, directory=ROOT, **k)
+
+            def end_headers(s):
+                s.send_header('Cross-Origin-Opener-Policy', 'same-origin'); s.send_header('Cross-Origin-Embedder-Policy', 'require-corp')
+                s.send_header('Cross-Origin-Resource-Policy', 'cross-origin'); s.send_header('Cache-Control', 'no-store')
+                super().end_headers()
+
+            def do_POST(s):
+                n = int(s.headers.get('Content-Length') or 0)
+                try: me.result = json.loads(s.rfile.read(n) or b'{}')
+                except Exception as e: me.result = {'error': 'bad json: %s' % e}
+                me.ev.set(); s.send_response(200); s.end_headers(); s.wfile.write(b'ok')
+
+            def log_message(s, *a): pass
+
+        sk = socket.socket(); sk.bind(('127.0.0.1', 0)); self.port = sk.getsockname()[1]; sk.close()
+        self.httpd = http.server.ThreadingHTTPServer(('127.0.0.1', self.port), H)
+        threading.Thread(target=self.httpd.serve_forever, daemon=True).start()
+
+
+def kill_tree(p):
+    if os.name == 'nt': subprocess.run(['taskkill', '/T', '/F', '/PID', str(p.pid)], capture_output=True)
+    else:
+        try: p.terminate(); p.wait(5)
+        except Exception: p.kill()
+
+
+def one(srv, browser, model_url, ep, threads, proxy, n, timeout_s):
+    srv.result = None; srv.ev.clear()
+    q = urllib.parse.urlencode({'model': model_url, 'ep': ep, 'threads': threads, 'proxy': proxy, 'n': n,
+                                **({'ortLocal': '1'} if os.environ.get('ORT_LOCAL') == '1' else {})})
+    url = f'http://127.0.0.1:{srv.port}/webapp/r4_probe.html?{q}'
+    prof = tempfile.mkdtemp(prefix='r4prof_')
+    args = [browser, '--headless=new', f'--user-data-dir={prof}', '--no-first-run', '--no-default-browser-check',
+            '--disable-extensions', '--enable-unsafe-webgpu', url]
+    p = subprocess.Popen(args, stdout=subprocess.DEVNULL, stderr=subprocess.DEVNULL)
+    got = srv.ev.wait(timeout_s)
+    kill_tree(p); shutil.rmtree(prof, ignore_errors=True)
+    r = srv.result if got else {'error': f'{timeout_s} s 内页面没有回报'}
+    r = dict(r or {}, config=f'{ep}·threads={threads}·proxy={proxy}')
+    print(json.dumps(r, ensure_ascii=False), flush=True)
+    return r
+
+
+def main():
+    ap = argparse.ArgumentParser()
+    ap.add_argument('--model', default='ml/runs/r4/traj_policy_r4.onnx'); ap.add_argument('--out', default='ml/runs/r4.json')
+    ap.add_argument('--n', type=int, default=150); ap.add_argument('--timeout', type=int, default=240)
+    a = ap.parse_args()
+    out = {'rule': f'部署口径 batch=8 P99 < {LIMIT_MS:g} ms', 'model': a.model, 'pass': None}
+    br = find_browser()
+    if not br:
+        out['note'] = '没找到 Edge / Chrome（可设 R4_BROWSER=浏览器路径）'; print(out['note'])
+    else:
+        out['browser'] = br
+        srv = Srv()
+        mu = '/' + os.path.relpath(os.path.abspath(a.model), ROOT).replace(os.sep, '/')
+        runs = [one(srv, br, mu, 'wasm', 'auto', 1, a.n, a.timeout), one(srv, br, mu, 'wasm', '4', 1, a.n, a.timeout),
+                one(srv, br, mu, 'wasm', 'auto', 0, a.n, a.timeout), one(srv, br, mu, 'webgpu', 'auto', 0, a.n, a.timeout)]
+        srv.httpd.shutdown()
+        out['runs'] = runs
+        dep, gpu = runs[0], runs[3]
+        ok = lambda r: r.get('p99') is not None and r['p99'] < LIMIT_MS
+        if dep.get('p99') is None and gpu.get('p99') is None:
+            out['note'] = '页面没有给出数字（见 runs[].error）'
+        elif ok(dep):
+            out['pass'] = True; out['deploy'] = dep; out['deploy_ep'] = 'wasm'
+        elif ok(gpu):
+            out['pass'] = True; out['deploy'] = gpu; out['deploy_ep'] = 'webgpu'
+            out['note'] = 'wasm 不达标而 WebGPU 达标：查看器部署用 &ep=webgpu'
+        else:
+            out['pass'] = False; out['deploy'] = dep if dep.get('p99') is not None else gpu
+    os.makedirs(os.path.dirname(a.out) or '.', exist_ok=True)
+    json.dump(out, open(a.out, 'w', encoding='utf-8'), indent=1, ensure_ascii=False)
+    d = out.get('deploy') or {}
+    print(f"R4：{ {True: '通过', False: '未通过', None: '未判定'}[out['pass']] }  部署口径 P99 {d.get('p99')} ms（{d.get('config')}）")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()
@@ -1,7 +1,9 @@
 """导出部署包（方案 §8.4）：
  python -m ml.export_onnx --ckpt ml/runs/current.pt --out webapp/models/traj_policy.onnx [--fp16]
-输出 traj_policy.onnx（输入 feat[B,83]、z[B,16,6]；输出 act[B,16,6] 归一化增量、value[B]、sub[B,13]）
-与 traj_policy.meta.json（碰撞模型指纹、特征版本、维度）。导出后用 onnxruntime 与 PyTorch 对拍。"""
+输出 traj_policy.onnx（输入 feat[1,83]、z[K,16,6]；输出 act[K,16,6] 归一化增量、value[K]、sub[K,13]）
+与 traj_policy.meta.json（碰撞模型指纹、特征版本、维度、enc_once）。导出后用 onnxruntime 与 PyTorch 对拍。
+2026-10-18 第五轮：改为"编码一次、解码 K 次"（Policy.sample_shared），meta.enc_once=true；运行时据此只送 1 行特征。
+  --random 导出的是延迟探针（meta.random_init=true）：查看器 / bench / 验收都会拒绝把它当策略用。"""
 import argparse, json, os
 import numpy as np
 import torch
@@ -16,7 +18,7 @@ class Wrap(torch.nn.Module):
        super().__init__(); self.m = m

    def forward(self, feat, z):
-        return self.m.sample(feat, z)
+        return self.m.sample_shared(feat, z)


 def main():
@@ -34,9 +36,9 @@ def main():
    kin = Kin()
    if ck.get('fp') and ck['fp'] != kin.fp: raise SystemExit(f"checkpoint 指纹 {ck['fp']} ≠ 当前碰撞模型 {kin.fp}：须重训")
    os.makedirs(os.path.dirname(a.out) or '.', exist_ok=True)
-    feat, z = torch.randn(8, F_DIM), torch.randn(8, H, 6)
+    feat, z = torch.randn(1, F_DIM), torch.randn(8, H, 6)
    torch.onnx.export(Wrap(m), (feat, z), a.out, input_names=['feat', 'z'], output_names=['act', 'value', 'sub'],
-                      dynamic_axes={'feat': {0: 'B'}, 'z': {0: 'B'}, 'act': {0: 'B'}, 'value': {0: 'B'}, 'sub': {0: 'B'}},
+                      dynamic_axes={'z': {0: 'K'}, 'act': {0: 'K'}, 'value': {0: 'K'}, 'sub': {0: 'K'}},
                      opset_version=a.opset, dynamo=False)
    if a.fp16:
        from onnxconverter_common import float16
@@ -46,10 +48,14 @@ def main():
    import onnxruntime as ort
    s = ort.InferenceSession(a.out, providers=['CPUExecutionProvider'])
    o = s.run(None, {'feat': feat.numpy(), 'z': z.numpy()})
-    with torch.no_grad(): t = m.sample(feat, z)
+    with torch.no_grad():
+        t = m.sample_shared(feat, z)
+        t8 = m.sample(feat.expand(8, -1), z)               # 与旧的"复制 8 行"口径逐元素一致
+    err8 = max(float((t[i] - t8[i]).abs().max()) for i in range(3))
+    assert err8 < 1e-4, f'sample_shared 与 sample 不一致：{err8}'
    err = max(float(np.abs(o[i] - t[i].numpy()).max()) for i in range(3))
    meta = {'fp': kin.fp, 'tcp0': kin.tcp0.tolist(), 'head': m.head, 'feat_ver': FEAT_VER, 'f_dim': F_DIM, 'h': H, 'step': STEP, 'fp16': a.fp16,
-            'ckpt': os.path.abspath(a.ckpt) if a.ckpt else None, 'random_init': bool(a.random), 'eval': ck.get('eval'), 'max_abs_err_vs_torch': err}
+            'ckpt': os.path.abspath(a.ckpt) if a.ckpt else None, 'random_init': bool(a.random), 'enc_once': True, 'eval': ck.get('eval'), 'max_abs_err_vs_torch': err}
    json.dump(meta, open(a.out.replace('.onnx', '.meta.json'), 'w'), indent=1)
    print(json.dumps({'onnx': a.out, 'MB': os.path.getsize(a.out) / 1e6, 'max_abs_err_vs_torch': err}))

@@ -3,7 +3,9 @@
 * --consensus k：邻域共识过滤。起点不变、目标位置各扰动 5 mm 造 k 个邻居跑老师，原任务路径若与多数邻居
 *   不在同一绕行类（pathdev.sameClass），整条样本 keep=false（why=consensus）。成本约 (1+k) 倍。
 * 每行一条任务：采样 → 老师 → 距离下界认证过滤 → 局部时间律（50 Hz）→ 写出。
- * 认证不过的样本也写出（keep=false + 原因），供 stats 统计丢弃率；训练只用 keep=true。 */
+ * 认证不过的样本也写出（keep=false + 原因），供 stats 统计丢弃率；训练只用 keep=true。
+ * 2026-10-18 断点续写：第 i 条任务的随机数只由 (seed, i) 决定（sampler.reseed）；输出文件已存在时保留其中完整的行、
+ *   截掉写了一半的最后一行，从下一条接着写 —— 生成几小时被中断，重跑只补剩下的，不重来、不重复。 */
 'use strict';
 const fs = require('fs'), path = require('path');
 const args = {}; for (let i = 2; i < process.argv.length; i += 2) args[process.argv[i].replace(/^--/, '')] = process.argv[i + 1];
@@ -20,10 +22,20 @@ const cert = require('./cert.cjs')(S, {});
 const { timeParam } = require('./timelaw.cjs');
 const fp = S.modelFingerprint ? S.modelFingerprint() : null;
 fs.mkdirSync(path.dirname(OUT), { recursive: true });
-const fd = fs.openSync(OUT, 'w');
+let done = 0;
+if (fs.existsSync(OUT)) {
+  const keep = [];
+  for (const l of fs.readFileSync(OUT, 'utf8').split('\n')) { if (!l) continue; try { JSON.parse(l); keep.push(l); } catch (e) { break; } }
+  done = Math.min(keep.length, NT);
+  fs.writeFileSync(OUT, keep.slice(0, done).map(l => l + '\n').join(''));
+  if (done) process.stderr.write(`[seed ${SEED}] 续写：已有 ${done}/${NT} 条，从第 ${done + 1} 条继续\n`);
+}
+const fd = fs.openSync(OUT, 'a');
+const taskSeed = i => (Math.imul(SEED, 2654435761) ^ Math.imul(i + 1, 40503) ^ 0x9e3779b9) >>> 0;
 const r3 = v => Math.round(v * 1000) / 1000;
 const t00 = performance.now();
-for (let i = 0; i < NT; i++) {
+for (let i = done; i < NT; i++) {
+  sampler.reseed(taskSeed(i));
  const task = GIVEN ? Object.assign({ cat: 'E2' }, GIVEN[i], { mode: GIVEN[i].R ? 'pose' : 'pos' }) : sampler.sample();
  const t = teach(task);
  const rec = { id: 's' + String(SEED).padStart(4, '0') + '_' + String(i).padStart(6, '0'), cat: task.cat, mode: task.mode,
@@ -53,7 +65,7 @@ for (let i = 0; i < NT; i++) {
  if (t.poseRelaxed && task.mode === 'pose') { rec.mode = 'pos'; rec.R = null; rec.demoted = true; rec.reached = t.err < 1; }
  if (rec.keep) { const tp = timeParam(t.pts); rec.traj = tp.traj.map(q => q.map(r3)); rec.exec_s = r3(tp.steps * 0.02); }
  fs.writeSync(fd, JSON.stringify(rec) + '\n');
-  if ((i + 1) % 25 === 0) process.stderr.write(`[seed ${SEED}] ${i + 1}/${NT}  ${((performance.now() - t00) / 1000 / (i + 1)).toFixed(2)} s/条\n`);
+  if ((i + 1) % 25 === 0) process.stderr.write(`[seed ${SEED}] ${i + 1}/${NT}  ${((performance.now() - t00) / 1000 / (i + 1 - done)).toFixed(2)} s/条\n`);
 }
 fs.closeSync(fd);
-process.stderr.write(`[seed ${SEED}] done ${NT} in ${((performance.now() - t00) / 1000).toFixed(0)} s\n`);
+process.stderr.write(`[seed ${SEED}] done ${NT}（本次 ${NT - done}） in ${((performance.now() - t00) / 1000).toFixed(0)} s\n`);
@@ -1,11 +1,38 @@
 #!/usr/bin/env bash
 # 并行生成：bash ml/gen/run_parallel.sh <每进程条数> <进程数> [起始种子=1] ["--consensus 4"]
 # 例：8 核机器 5 万条 → bash ml/gen/run_parallel.sh 6250 8
+# 2026-10-18 第五轮（审查 N-7 / N-16 / 缺口 1）：
+#   - 每个种子先写 shard_XXXX.jsonl.part，写完才改名 → 中断/并发都不会留下被截断却看似完整的 shard；
+#   - 已存在的 shard_XXXX.jsonl（写完的）直接跳过；没写完的 .part 由 gen_dataset 从断点续写（只补剩下的条数）；
+#   - 逐个 wait 子进程并检查返回码（此前裸 `wait` 恒为 0，某个 node 崩了也会继续统计）；
+#   - 每 60 s 往控制台打一行节拍（已写条数 + 各进程最新进度），网页「终端输出」可见。
 set -e
 N=${1:-500}; P=${2:-2}; S0=${3:-1}; EXTRA=${4:-}
 cd "$(dirname "$0")/../.."
 mkdir -p ml/data
-for ((i=0;i<P;i++)); do s=$((S0+i)); node ml/gen/gen_dataset.cjs --n $N --seed $s --out ml/data/shard_$(printf %04d $s).jsonl $EXTRA 2> ml/data/log_$s.txt & done
-wait
+pids=(); seeds=()
+for ((i=0;i<P;i++)); do
+  s=$((S0+i)); f=ml/data/shard_$(printf %04d $s).jsonl
+  if [ -f "$f" ]; then echo "[gen] 种子 $s 已完成，跳过"; continue; fi
+  ( node ml/gen/gen_dataset.cjs --n $N --seed $s --out "$f.part" $EXTRA 2>> ml/data/log_$s.txt && mv "$f.part" "$f" ) &
+  pids+=($!); seeds+=($s)
+done
+t0=$(date +%s); tl=$t0
+while :; do
+  alive=0; for p in "${pids[@]}"; do kill -0 $p 2>/dev/null && alive=$((alive+1)); done
+  [ $alive = 0 ] && break
+  sleep 5
+  if [ $(( $(date +%s) - tl )) -ge 60 ]; then
+    tl=$(date +%s)
+    n=$(cat ml/data/shard_*.jsonl.part 2>/dev/null | wc -l)
+    last=$(for s in "${seeds[@]}"; do tail -n1 ml/data/log_$s.txt 2>/dev/null; done | head -n 2 | tr '\n' ' ')
+    echo "[gen 节拍] $(( (tl-t0)/60 )) 分钟  运行中 $alive/${#pids[@]} 进程  本批已写 $n 条  $last"
+  fi
+done
+fail=0
+for k in "${!pids[@]}"; do
+  if ! wait ${pids[$k]}; then echo "[gen] 种子 ${seeds[$k]} 失败，最后几行："; tail -n 5 ml/data/log_${seeds[$k]}.txt || true; fail=1; fi
+done
+[ $fail = 0 ] || exit 6
 node ml/gen/stats.cjs ml/data/shard_*.jsonl > ml/data/stats.json
 cat ml/data/stats.json
@@ -1,5 +1,8 @@
 /* 任务采样（方案 §4.3）：A 均匀 45% / B 直线被挡 30% / C 贴立柱 15% / D 目标不可达 10%；pos/pose 各半（D 只做 pos） */
 'use strict';
+/* 2026-10-18 第五轮（审查 N-16）：所有拒绝采样都有次数上限，超限抛错带原因（此前 for(;;) 在 collide.json 改动后可能静默死循环）。 */
+const CAP = 200000;
+function giveUp(what, n) { throw new Error(`采样失败：${what} 连续 ${n} 次未命中——多半是 collide.json / 关节限位变了，导致该类位形几乎不存在`); }
 module.exports = function makeSampler(S, seed) {
  const L = S.LIM, O = S.ORDER, w = S.wrap180;
  let st = (seed >>> 0) || 1; const rnd = () => { st = (st * 1664525 + 1013904223) >>> 0; return st / 4294967296; };
@@ -8,19 +11,20 @@ module.exports = function makeSampler(S, seed) {
  const segOK = (a, b) => { const dd = d(a, b); const n = Math.max(1, Math.ceil(Math.max(...dd.map(Math.abs)))); for (let i = 1; i <= n; i++) if (!S.collideFree(a.map((v, k) => v + dd[k] * i / n))) return false; return true; };
  const hitsColumn = q => (S.collideDetail(q) || []).some(p => /立柱/.test(p.cnA + p.cnB));
  const nearColumn = q => { for (const k of [0, 1, 2]) for (const sg of [-4, 4]) { const p = q.slice(); p[k] += sg; if (hitsColumn(p)) return true; } return false; };
-  const freeQ = () => { for (;;) { const q = rq(); if (S.collideFree(q)) return q; } };
+  const freeQ = () => { for (let n = 0; n < CAP; n++) { const q = rq(); if (S.collideFree(q)) return q; } giveUp('无碰位形', CAP); };
  function sample() {
    const u = rnd();
    const cat = u < 0.45 ? 'A' : u < 0.75 ? 'B' : u < 0.90 ? 'C' : 'D';
    let a, b, T, R = null;
    if (cat === 'A') { a = freeQ(); b = freeQ(); }
-    else if (cat === 'B') { for (;;) { a = freeQ(); b = freeQ(); if (!segOK(a, b)) break; } }
+    else if (cat === 'B') { let n = 0; for (;; n++) { if (n >= 20000) giveUp('B 类直线被挡', n); a = freeQ(); b = freeQ(); if (!segOK(a, b)) break; } }
    else if (cat === 'C') {
-      for (;;) { b = rq(); if (!S.collideFree(b) || !nearColumn(b)) continue; a = null;
+      let n = 0;
+      for (;; n++) { if (n >= CAP) giveUp('C 类贴立柱终点', n); b = rq(); if (!S.collideFree(b) || !nearColumn(b)) continue; a = null;
        for (let t = 0; t < 200; t++) { const c = rq(); if (S.collideFree(c) && !segOK(c, b)) { a = c; break; } } if (a) break; }
    } else {
      a = freeQ();
-      if (rnd() < 0.6) { for (;;) { b = rq(); if (hitsColumn(b)) break; } T = S.fk(b, 0); }    // 目标位置落在立柱附近/内部
+      if (rnd() < 0.6) { let n = 0; for (;; n++) { if (n >= CAP) giveUp('D 类立柱内目标', n); b = rq(); if (hitsColumn(b)) break; } T = S.fk(b, 0); }    // 目标位置落在立柱附近/内部
      else { b = rq(); const p = S.fk(b, 0), o = S.fk(O.map(() => 0), 0); T = p.map((v, i) => o[i] + (v - o[i]) * 1.6); } // 工作空间外
    }
    const mode = cat === 'D' ? 'pos' : (rnd() < 0.5 ? 'pos' : 'pose');
@@ -28,5 +32,6 @@ module.exports = function makeSampler(S, seed) {
    if (mode === 'pose') R = S.orient(b);
    return { cat, mode, q0: a, T, R, qb: b };
  }
-  return { sample, rnd, segOK };
+  const reseed = v => { st = (v >>> 0) || 1; };   // 2026-10-18：每条任务独立种子，shard 中断后可从第 i 条接着生成
+  return { sample, rnd, segOK, reseed };
 };
@@ -45,9 +45,9 @@ def main():
    so_side = torch.cat([p['side'] for _, p in po]); sn_side = torch.cat([p['side'] for _, p in pn])
    det = torch.tensor([c in ('B', 'C') for c in cat])
    # 2026-10-18：左右比例按全部 B/C 题的首次 J1 方向统计，不以到达为条件（APG 把一侧绕行全做失败时，到达子集比例可纹丝不动）
-    left = lambda sd, ok: (((sd > 0) & det).sum() / det.sum().clamp(min=1)).item()
+    left = lambda sd: (((sd > 0) & det).sum() / det.sum().clamp(min=1)).item()   # side 为首次 J1 方向（closed_loop，第五轮改）
    ok_o, ok_n = torch.tensor(so, dtype=torch.bool), torch.tensor(sn, dtype=torch.bool)
-    lr_shift = abs(left(sn_side, ok_n) - left(so_side, ok_o)) * 100
+    lr_shift = abs(left(sn_side) - left(so_side)) * 100
    both = ok_o & ok_n
    tro = torch.cat([p['travel'] for _, p in po]); trn = torch.cat([p['travel'] for _, p in pn])
    travel_ratio = (trn[both].median() / tro[both].median().clamp(min=1e-6)).item() if both.any() else None
@@ -3,6 +3,8 @@
 #   bash ml/mining/loop.sh [轮数=6] [每轮 APG 步数=1000] [每轮出题数=50000]
 # 2026-10-18：APG 采样池只用本轮错题（此前累积所有历史轮，后期分布偏向老错题）；老错题的保持由门禁"上轮修好仍对"负责。
 #             统一 $PYTHON；门禁加 R7（左右比例 / 行程）。
+# 2026-10-18 第五轮（审查 N-11 / 缺口 1）：可续跑——已有 gate.json 的轮次直接跳过（读回 gain 与 fixed 链），
+#             中途断在某轮的 APG 时用该轮 last.pt 续跑；current.pt 只在门禁通过时由 gate.py 更新，本身就是断点。
 set -e
 cd "$(dirname "$0")/../.."
 PY=${PYTHON:-python}
@@ -13,14 +15,30 @@ mkdir -p ml/runs/mine
 SAMPLES="ml/data/samples"; FIXED=""; small=0
 for ((r=1; r<=ROUNDS; r++)); do
  D=ml/runs/mine/r$r; mkdir -p $D
-  $PY -m ml.mining.mine_round --ckpt ml/runs/current.pt --seed $((1000+r)) --n $N --out $D
+  if [ -f $D/gate.json ]; then
+    gain=$($PY -c "import json;print(json.load(open('$D/gate.json'))['gain_pp'])")
+    echo "round $r 已完成（gain ${gain} pp），跳过"; FIXED="--fixed $D/gate_fixed.jsonl"
+    [ -s ml/data/e2/shard_e2_r$r.jsonl ] && SAMPLES="ml/data/samples ml/data/samples_e2"
+    if $PY -c "import sys;sys.exit(0 if $gain < 0.5 else 1)"; then small=$((small+1)); else small=0; fi
+    if [ $small -ge 2 ]; then echo "连续 2 轮提升 < 0.5 pp，停止"; break; fi
+    continue
+  fi
+  # 2026-10-18 断点续跑：挖错做完打 mined.ok；E2 老师补路径写 .part 续写、写完改名。重挖时清掉旧的补路径，免得和新题对不上
+  E2F=ml/data/e2/shard_e2_r$r.jsonl
+  if [ -f $D/mined.ok ]; then echo "round $r 挖错已完成，跳过"
+  else
+    rm -f $E2F $E2F.part
+    $PY -m ml.mining.mine_round --ckpt ml/runs/current.pt --seed $((1000+r)) --n $N --out $D
+    touch $D/mined.ok
+  fi
  # E2（局部极小）请老师补少量路径（唯一保留的后训练老师用途）
  if [ -s $D/e2_tasks.jsonl ]; then
-    node ml/gen/gen_dataset.cjs --tasks $D/e2_tasks.jsonl --seed $((5000+r)) --out ml/data/e2/shard_e2_r$r.jsonl
+    [ -f $E2F ] || { node ml/gen/gen_dataset.cjs --tasks $D/e2_tasks.jsonl --seed $((5000+r)) --out $E2F.part && mv $E2F.part $E2F; }
    node ml/prep/build_dataset.cjs ml/data/e2/shard_e2_r$r.jsonl ml/data/samples_e2
    SAMPLES="ml/data/samples ml/data/samples_e2"
  fi
-  $PY -m ml.apg.apg_finetune --init ml/runs/current.pt --samples $SAMPLES --pool $D/pool.jsonl --out ml/runs/apg_r$r --steps $STEPS
+  res=""; [ -f ml/runs/apg_r$r/last.pt ] && res="--resume ml/runs/apg_r$r/last.pt"
+  $PY -m ml.apg.apg_finetune --init ml/runs/current.pt --samples $SAMPLES --pool $D/pool.jsonl --out ml/runs/apg_r$r --steps $STEPS $res
  $PY -m ml.mining.gate --old ml/runs/current.pt --new ml/runs/apg_r$r/best.pt --tasks ml/runs/gate_tasks.jsonl --out $D/gate.json $FIXED
  FIXED="--fixed $D/gate_fixed.jsonl"
  gain=$($PY -c "import json;print(json.load(open('$D/gate.json'))['gain_pp'])")
@@ -7,8 +7,19 @@ import torch
 from ml.common.features import wrap180


-def min_gap_chunked(kin, q, cap=0.5, chunk=512):
-    """分块算最小间隙：随机位形每个约 2800 个幸存胶囊对、峰值约 1.5 MB/位形，一次 4 万位形会爆内存/显存（2026-10-18 实测出题 OOM），每块 512"""
+def auto_chunk(kin, mb_per_q, lo=256, hi=8192):
+    """2026-10-18 第五轮（审查 N-6）：分块大小按设备空闲显存定，用掉其 1/4。
+    两处每位形峰值不同不是矛盾：kin.gaps 按 (胶囊对下限 + cap)² 筛候选对，cap=0.5 mm 时幸存约 2800 对（≈1.5 MB/位形），
+    column_gap 用 cap=40 mm，40 mm 内幸存的对多一个量级（≈20 MB/位形）。CPU 上取下限 256。"""
+    if kin.lo.device.type == 'cuda':
+        free = torch.cuda.mem_get_info(kin.lo.device)[0]
+        return int(max(lo, min(hi, free * 0.25 / (mb_per_q * 1e6))))
+    return lo
+
+
+def min_gap_chunked(kin, q, cap=0.5, chunk=None):
+    """分块算最小间隙：一次 4 万位形会爆内存/显存（2026-10-18 实测出题 OOM）；块大小见 auto_chunk（≈1.5 MB/位形）"""
+    chunk = chunk or auto_chunk(kin, 1.5)
    return torch.cat([kin.gaps(q[i:i + chunk], cap)['gm'].min(-1).values for i in range(0, q.shape[0], chunk)])


@@ -33,7 +44,8 @@ def straight_blocked(kin, a, b, n=24):
    return (min_gap_chunked(kin, pts) <= 0).view(a.shape[0], n).any(-1)


-def column_gap(kin, q, chunk=256):
+def column_gap(kin, q, chunk=None):
+    chunk = chunk or auto_chunk(kin, 20.0)                                     # cap=40 → ≈20 MB/位形
    out = []
    for s in range(0, q.shape[0], chunk):                                       # 与 min_gap_chunked 一样分块防 OOM
        gm = kin.gaps(q[s:s + chunk], 40)['gm']
@@ -126,6 +126,22 @@ class Policy(nn.Module):
        x = z - self.decode(mem, z, zero, one)
        return x, v, s

+    def sample_shared(self, feat1, z):
+        """部署接口（ONNX，2026-10-18 第五轮，R4 实测后改）：一次观测、K 条候选。
+        feat1 [1,F]，z [K,16,6] → act [K,16,6]，value [K]，sub [K,13]（value/sub 对 K 行相同，展开只为保持运行时读法）。
+        此前部署把同一观测复制 K=8 行喂 sample()，encoder 被重复算 8 次（约占总计算 29%）；这里只编码一次再展开给解码器。"""
+        mem = self.encode(feat1)
+        v, s = self.heads(mem)
+        K = z.shape[0]
+        if self.head == 'wta':
+            act, _ = self.wta_modes(mem)
+            idx = torch.arange(K, device=z.device) % self.K
+            return act[0, idx] + 0.0 * z, v.expand(K), s.expand(K, -1)
+        m = mem.expand(K, -1, -1)
+        one = torch.ones(K, device=z.device, dtype=z.dtype)
+        x = z - self.decode(m, z, torch.zeros_like(one), one)
+        return x, v.expand(K), s.expand(K, -1)
+
    def sample_k(self, feat, K, z=None):
        """仿真 / APG 用：每个观测 K 条候选 → act [B,K,16,6], value [B], sub [B,13]"""
        mem = self.encode(feat)
@@ -141,6 +141,8 @@
  .form label { display: flex; flex-direction: column; gap: 5px; font-size: 12px; color: var(--dim); }
  .form input, .form select { background: #0f1520; color: var(--text); border: 1px solid var(--line2); border-radius: 8px; padding: 7px 9px; font: 13px var(--mono); }
  .form .full { grid-column: 1 / -1; }
+  .ckline { margin-top: 12px; font-size: 12px; color: var(--dim); } .ckline.bad { color: var(--bad); } .ckline .warn { color: var(--warn); }
+  .demobar { background: #fbbf2418; border: 1px solid #fbbf2455; color: var(--warn); border-radius: 10px; padding: 8px 12px; margin: 10px 0; font-size: 13px; }
  .dlg .acts { display: flex; justify-content: flex-end; gap: 10px; margin-top: 18px; }
  .dlg .warnbox { margin-top: 12px; font-size: 12px; color: var(--warn); background: #fbbf2410; border: 1px solid #fbbf2433; border-radius: 8px; padding: 8px 10px; display: none; }
  .toast { position: fixed; bottom: 22px; left: 50%; transform: translateX(-50%); background: #1b2433; border: 1px solid var(--line2); padding: 9px 16px; border-radius: 10px; font-size: 13px; z-index: 50; display: none; box-shadow: 0 10px 30px #0008; }
@@ -190,16 +192,16 @@
 <div class="toast" id="toast"></div>
 <div class="modal" id="modal"><div class="dlg">
  <h3>开始训练</h3>
-  <div class="d">后台执行 <code>bash ml/pipeline.sh all</code>，从起始阶段一路跑到结束阶段。网页可以关，训练不受影响；关闭控制台窗口会结束训练。</div>
+  <div class="d">后台执行 <code>bash ml/pipeline.sh all</code>，从对拍一路跑到验收。已完成的步骤自动跳过；训练每 10 分钟存档、生成按条续写，断了再点一次就从断点接着跑。网页和控制台窗口都可以关，训练不受影响。</div>
  <div class="form">
-    <label>起始阶段<select id="fFrom"></select></label>
-    <label>结束阶段<select id="fTo"></select></label>
-    <label>动作头 CFG<select id="fCfg"><option value="ml/configs/base.json">MeanFlow（base）</option><option value="ml/configs/wta.json">WTA 回退（wta）</option></select></label>
+    <label>运行方式<select id="fMode"><option value="resume">续跑：跳过已完成的步骤</option><option value="fresh">从头重跑（旧产物移到 ml/archive/）</option></select></label>
+    <label>动作头 CFG<select id="fCfg"><option value="ml/configs/base.json">MeanFlow（base，M5 不过自动转 WTA）</option><option value="ml/configs/wta.json">WTA（wta）</option><option value="ml/configs/small.json">小模型 d=128（R4 不过时用）</option></select></label>
    <label>共识过滤 CONSENSUS<select id="fCons"><option value="">按老师门禁自动</option><option value="0">关</option><option value="1">开（生成约慢 5 倍）</option></select></label>
    <label>任务数 N_TASKS<input id="fN" value="50000"></label>
    <label>生成进程数 NPROC<input id="fP" placeholder="默认 = CPU 核数"></label>
    <label>目标样本 TARGET_SAMPLES<input id="fT" value="1700000"></label>
    <label>挖错轮数 ROUNDS<input id="fR" value="6"></label>
+    <label>老师间隙下限 MIN_GAP_MM<input id="fG" value="3"></label>
  </div>
  <div class="warnbox" id="fWarn"></div>
  <div class="acts"><button id="fCancel">取消</button><button id="fGo" class="primary">▶ 开始</button></div>
@@ -336,12 +338,20 @@ const thin = (pts, n = 400) => { if (pts.length <= n) return pts; const k = pts.
 /* ===================== 状态 ===================== */
 let cur = null, recs = [], evals = [], offset = 0, timer = null, charts = null, lastMtime = 0, lastStatus = null, runsCache = [];
 let logyOn = false, job = null, userPicked = false, conOff = 0;
-/* 阶段表：名称、说明、粗估耗时（小时，RTX 3090 + 28 核；只用于全流程百分比的权重） */
-const STAGE_META = [
-  ['setup', '安装依赖', 0.15], ['kin', '对拍', 0.02], ['gate1', '老师门禁', 0.45], ['gen', '生成数据', 1.0], ['prep', '打包样本', 0.4],
-  ['train', '预训练', 3.0], ['m5', 'M5 门禁', 0.25], ['apg', 'APG 微调', 3.0], ['mine', '挖错循环', 9.0], ['export', '导出 ONNX', 0.02],
-  ['bench', '部署评测', 1.0], ['accept', '验收汇总', 0.25]];
-const SM = Object.fromEntries(STAGE_META.map(([k, n, w]) => [k, { n, w }]));
+/* 阶段表：名称、粗估耗时（小时，作全流程百分比权重）、超时上限。
+   2026-10-18 第五轮（审查 N-14）：真实模式下由 /api/status 的 stage_meta 下发（来源 ml/pstate.py STAGES，与超时同源）；
+   下面这份只给示例数据用，数值与 pstate.py 一致。 */
+let STAGE_META = [
+  ['setup', '安装依赖', 0.2], ['kin', '对拍', 0.2], ['r4', '推理延迟', 0.2], ['gate1', '一致性门禁', 0.5], ['gen', '生成老师轨迹', 5.0],
+  ['prep', '打包样本', 0.5], ['train', '预训练', 3.0], ['m5', '头门禁', 0.5], ['apg', 'APG 微调', 4.0], ['mine', '挖错循环', 9.0],
+  ['export', '导出', 0.1], ['bench', '部署评测', 1.0], ['accept', '验收汇总', 0.5]];
+let SM = Object.fromEntries(STAGE_META.map(([k, n, w]) => [k, { n, w, to: Math.max(1, 3 * w) }]));
+function applyStageMeta(m) {
+  if (!m || !m.length) return;
+  STAGE_META = m.map(x => [x.id, x.name, x.est_h]); SM = Object.fromEntries(m.map(x => [x.id, { n: x.name, w: x.est_h, to: x.timeout_h }]));
+}
+/* 开始 / 停止请求带自定义头：跨站网页发不出这种请求（会触发 CORS 预检，控制台不应答），见 monitor.py 审查 N-8 */
+const post = (path, body) => fetch(path, { method: 'POST', headers: { 'X-Console': '1', 'Content-Type': 'application/json' }, body: body || '{}' }).then(x => x.json()).catch(e => ({ error: String(e) }));
 const smoothv = () => +$('smooth').value;
 const ema = (pts, a) => { if (!a) return pts; let m = null; return pts.map(([x, y]) => { if (!isNum(y)) return [x, y]; m = m == null ? y : a * m + (1 - a) * y; return [x, m]; }); };
 const xOf = r => r.step ?? r.it ?? 0;
@@ -454,7 +464,7 @@ async function loadRuns() {

 async function poll() {
  try {
-    lastStatus = await api('/api/status');
+    lastStatus = await api('/api/status'); applyStageMeta(lastStatus.stage_meta);
    job = await api('/api/job').catch(() => null);
    await loadRuns();
    if (cur) {
@@ -467,7 +477,7 @@ async function poll() {
      render();
    }
    const P = lastStatus.pipeline, busy = (job && job.running) || (P && P.current);
-    if (DEMO) setPill('demo', '示例数据');
+    if (DEMO) { setPill('demo', '示例数据'); if (!$('demobar')) $('pipe').insertAdjacentHTML('beforebegin', `<div class="demobar" id="demobar">这是示例数据，不是你的训练。${location.protocol === 'file:' ? '直接双击 monitor.html 只能看示例；' : ''}看真实训练请双击 ml/console.bat（或 python -m ml.monitor --open）。</div>`); }
    else if (busy) setPill('live', `运行中 · ${P && P.current ? SM[P.current]?.n || P.current : '启动中'}`);
    else if (cur && Date.now() / 1000 - lastMtime < 120) setPill('live', `运行中 · ${ago(lastMtime)}更新`);
    else setPill('', '空闲');
@@ -577,9 +587,14 @@ function renderStatus(s) {
 /* ===================== 全流程卡片 / 开始停止 / 终端 ===================== */
 function renderPipe(s) {
  const P = s.pipeline, running = job && job.running;
-  const btns = `<div class="ctlrow">${running || (P && P.current)
-      ? `<button class="danger" onclick="stopJob()">■ 停止</button><span class="hint">${running ? `PID ${job.pid} · 从「${SM[job.from]?.n}」到「${SM[job.to]?.n}」` : '由终端启动，需在终端里结束'}</span>`
-      : `<button class="primary" onclick="openStart()">▶ ${P ? '继续 / 重新开始' : '开始训练'}</button><span class="hint">${job && job.rc != null ? (job.stopped ? '上次已手动停止' : job.rc === 0 ? '上次运行已全部完成' : `上次运行失败（返回码 ${job.rc}），看终端输出`) : '点击后选择起止阶段与参数'}</span>`}</div>`;
+  const ck = s.check || {}, lk = s.lock;
+  const ckline = ck.pending ? '<div class="ckline">环境自检中…</div>'
+    : ck.problems && ck.problems.length ? `<div class="ckline bad">✕ ${ck.problems.join('；')}</div>`
+    : ck.python ? `<div class="ckline">Python ${ck.python} · torch ${ck.torch}${ck.gpu ? ' · ' + ck.gpu : ''}${ck.warn ? ` · <span class="warn">${ck.warn}</span>` : ''}</div>` : '';
+  const who = job && job.external ? `由${(lk && lk.owner || '').startsWith('网页') ? '上一个控制台窗口' : '终端'}启动（pid ${lk && lk.pid}，${Math.round(lk && lk.age_s || 0)} 秒前心跳）` : job && job.pid ? `PID ${job.pid}` : '';
+  const btns = `${ckline}<div class="ctlrow">${running || (P && P.current)
+      ? `<button class="danger" onclick="stopJob()">■ 停止</button><span class="hint">${who}</span>`
+      : `<button class="primary" onclick="openStart()" ${ck.problems && ck.problems.length ? 'disabled' : ''}>▶ ${P ? '继续训练' : '开始训练'}</button><span class="hint">${job && job.rc != null ? (job.stopped ? '上次已手动停止，再点即从停下的那步继续' : job.rc === 0 ? '上次运行已全部完成' : `上次运行失败（返回码 ${job.rc}），看终端输出；修好后再点即续跑`) : '已完成的步骤会自动跳过'}</span>`}</div>`;
  if (!P) { $('pipe').innerHTML = `<h2><span>全流程</span><span class="r">尚未开始</span></h2>${empty('还没运行过流水线。点「开始训练」从对拍一直跑到验收；中途每一步的进度都显示在这里。')}${btns}`; return; }
  const plan = P.plan && P.plan.length ? P.plan : Object.keys(P.stages);
  let tot = 0, got = 0;
@@ -592,7 +607,7 @@ function renderPipe(s) {
  let remain = 0; for (const k of plan) { const r = P.stages[k]; if (!r || r.rc == null) remain += (SM[k]?.w || 0.1) * (k === cur ? 1 - (pr.frac || 0) : 1); }
  const head = cur ? `<div class="now">正在运行<b>${SM[cur]?.n || cur}</b>${pr.label || ''}</div>`
    : allDone ? `<div class="now">状态<b class="ok">全部完成</b>共 ${plan.length} 步</div>`
-    : failed ? `<div class="now">状态<b class="bad">停在「${SM[failed].n}」</b>${P.stages[failed].rc === -15 || P.stages[failed].rc === 143 ? '已手动停止' : '失败，看终端输出'}</div>`
+    : failed ? `<div class="now">状态<b class="bad">停在「${SM[failed]?.n || failed}」</b>${(P.stages[failed].info || {}).timed_out || P.stages[failed].rc === 124 ? '超过时间上限，判定卡死' : P.stages[failed].rc === -15 || P.stages[failed].rc === 143 ? '已停止' : '失败，看终端输出'}</div>`
    : `<div class="now">状态<b>未在运行</b>已完成 ${doneN} / ${plan.length} 步</div>`;
  $('pipe').innerHTML = `<h2><span>全流程</span><span class="r">${doneN} / ${plan.length} 步完成</span></h2>
    <div class="overall">${head}<div class="bigpct">${(100 * frac).toFixed(1)}<small>%</small></div></div>
@@ -602,7 +617,7 @@ function renderPipe(s) {
    <div class="facts">
      <div class="fact"><div class="k">总用时</div><div class="v">${hms((cur ? now : Math.max(...Object.values(P.stages).map(r => r.end || r.start))) - P.started)}</div></div>
      <div class="fact"><div class="k">本步用时</div><div class="v">${cr ? hms(now - cr.start) : '—'}</div></div>
-      <div class="fact"><div class="k">本步粗估</div><div class="v">${cur ? hmsShort((SM[cur]?.w || 0) * 3600) : '—'}</div></div>
+      <div class="fact"><div class="k">本步粗估 / 上限</div><div class="v">${cur ? hmsShort((SM[cur]?.w || 0) * 3600) + ' / ' + hmsShort((cr && cr.timeout_h || SM[cur]?.to || 0) * 3600) : '—'}</div></div>
      <div class="fact"><div class="k">全流程剩余（粗估）</div><div class="v">${allDone ? '—' : '约 ' + hmsShort(remain * 3600)}</div></div>
    </div>${btns}`;
 }
@@ -624,31 +639,27 @@ async function pollConsole() {
 }
 function toast(msg) { const t = $('toast'); t.textContent = msg; t.style.display = 'block'; clearTimeout(toast.h); toast.h = setTimeout(() => t.style.display = 'none', 3500); }
 function openStart() {
-  const P = lastStatus && lastStatus.pipeline, keys = STAGE_META.map(x => x[0]);
-  const opt = keys.map(k => `<option value="${k}">${SM[k].n}（${k}）</option>`).join('');
-  $('fFrom').innerHTML = opt; $('fTo').innerHTML = opt;
-  // 默认从第一个还没成功完成的阶段开始，到验收结束
-  let from = 'kin';
-  if (P) { const k = keys.slice(1).find(k => !(P.stages[k] && P.stages[k].rc === 0)); if (k) from = k; }
-  $('fFrom').value = from; $('fTo').value = 'accept';
-  const w = $('fWarn'); const upd = () => { const f = $('fFrom').value; const msgs = [];
-    if (P && P.stages[f] && P.stages[f].rc === 0) msgs.push(`「${SM[f].n}」上次已成功完成，重跑会覆盖它的产物。`);
-    if (keys.indexOf(f) > keys.indexOf('gen') && !(lastStatus.data && lastStatus.data.stats)) msgs.push('还没有生成数据，建议从「老师门禁」或「生成数据」开始。');
-    if (keys.indexOf(f) > keys.indexOf($('fTo').value)) msgs.push('起始阶段在结束阶段之后。');
+  const P = lastStatus && lastStatus.pipeline, ck = lastStatus && lastStatus.check;
+  if (ck && ck.problems && ck.problems.length) { toast('环境自检未通过：' + ck.problems.join('；')); return; }
+  const w = $('fWarn'); const upd = () => { const msgs = [];
+    const done = P ? (P.plan || []).filter(k => P.stages[k] && P.stages[k].rc === 0) : [];
+    if ($('fMode').value === 'resume' && done.length) msgs.push(`将跳过已完成的 ${done.length} 步：${done.map(k => SM[k]?.n || k).join('、')}。改了参数会自动改为从头重跑。`);
+    if ($('fMode').value === 'fresh' && P) msgs.push('从头重跑：上次的数据、模型、评测结果整体移到 ml/archive/<时间>/（不删除）。');
    w.style.display = msgs.length ? 'block' : 'none'; w.innerHTML = msgs.join('<br>'); };
-  $('fFrom').onchange = upd; $('fTo').onchange = upd; upd();
+  $('fMode').onchange = upd; upd();
  $('modal').classList.add('show');
 }
 async function startJob() {
-  const env = { CFG: $('fCfg').value, CONSENSUS: $('fCons').value, N_TASKS: $('fN').value.trim(), NPROC: $('fP').value.trim(), TARGET_SAMPLES: $('fT').value.trim(), ROUNDS: $('fR').value.trim() };
-  const body = JSON.stringify({ from: $('fFrom').value, to: $('fTo').value, env });
-  const r = DEMO ? await api('/api/start', body) : await fetch('/api/start', { method: 'POST', body }).then(x => x.json()).catch(e => ({ error: String(e) }));
+  const env = { CFG: $('fCfg').value, CONSENSUS: $('fCons').value, N_TASKS: $('fN').value.trim(), NPROC: $('fP').value.trim(), TARGET_SAMPLES: $('fT').value.trim(), ROUNDS: $('fR').value.trim(), MIN_GAP_MM: $('fG').value.trim() };
+  const body = JSON.stringify({ fresh: $('fMode').value === 'fresh', env });
+  const r = DEMO ? await api('/api/start', body) : await post('/api/start', body);
  if (r.error) { toast('没能开始：' + r.error); return; }
  $('modal').classList.remove('show'); toast('已开始'); conOff = 0; userPicked = false; poll();
 }
 async function stopJob() {
-  if (!confirm('确定停止？正在运行的这一步会中断，已完成的步骤保留，之后可以从这一步继续。')) return;
-  const r = DEMO ? await api('/api/stop', '{}') : await fetch('/api/stop', { method: 'POST' }).then(x => x.json()).catch(e => ({ error: String(e) }));
+  if (!confirm('确定停止？训练会先存档再退出（最多等 90 秒），生成/打包按已写完的部分保留。之后点「续跑」从断点接着来。')) return;
+  toast('正在停止…训练阶段会先存档');
+  const r = DEMO ? await api('/api/stop', '{}') : await post('/api/stop');
  toast(r.error ? '没能停止：' + r.error : '已停止'); poll();
 }
 $('btnStart').onclick = openStart; $('btnStop').onclick = stopJob;
@@ -704,10 +715,10 @@ function demoApi() {
  const mkPipe = (done, cur, curStartH) => { const t = now(); const st = {}; let tt = t - curStartH * 3600;
    for (let i = done.length - 1; i >= 0; i--) { const [k, dur] = done[i]; st[k] = { start: tt - dur * 3600, end: tt, rc: 0, info: {} }; tt -= dur * 3600; }
    if (cur) st[cur] = { start: t - curStartH * 3600, end: null, rc: null, info: {} };
-    return { started: tt, plan: ['kin', 'gate1', 'gen', 'prep', 'train', 'm5', 'apg', 'mine', 'export', 'bench', 'accept'], stages: st, current: cur }; };
+    return { started: tt, plan: ['kin', 'r4', 'gate1', 'gen', 'prep', 'train', 'm5', 'apg', 'mine', 'export', 'bench', 'accept'], stages: st, current: cur }; };
  const CON = {
-    train: '$ FROM=kin TO=accept bash ml/pipeline.sh all\n计划：kin gate1 gen prep train m5 apg mine export bench accept\n== node ml/prep/export_kin.cjs\n== node ml/eval/dump_parity.cjs 2000\n== python -m ml.eval.check_parity\n{"PASS": true, "fk_mm": 0.0004, "gap_mm": 0.0011}\n== node ml/gen/consistency.cjs 300 4242\n{"consistentByGateRule": 0.86}\n一致性门禁结果 → CONSENSUS=1\n== bash ml/gen/run_parallel.sh 1786 28 1 --consensus 4\n样本数 1702000 ≥ 目标，完成\n== bash ml/prep/run_prep.sh 28\n== python -m ml.eval.check_r2 --samples ml/data/samples --out ml/data/r2.json\n{"pairs": 250, "label_std_mean": 0.071, "pass": true}\n== python -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/bench_base --steps 2000 --no-eval\nstep 2000  loss 1.912  6150 samples/s\n== python -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/base\n',
-    gen: '$ FROM=kin TO=accept bash ml/pipeline.sh all\n计划：kin gate1 gen prep train m5 apg mine export bench accept\n== node ml/prep/export_kin.cjs\n== python -m ml.eval.check_parity\n{"PASS": true}\n== node ml/gen/consistency.cjs 300 4242\n{"consistentByGateRule": 0.86}\n一致性门禁结果 → CONSENSUS=1\n== bash ml/gen/run_parallel.sh 1786 28 1 --consensus 4\n',
+    train: '$ FROM=kin TO=accept bash ml/pipeline.sh all\n计划：kin r4 gate1 gen prep train m5 apg mine export bench accept\n== node ml/prep/export_kin.cjs\n== node ml/eval/dump_parity.cjs 2000\n== python -m ml.eval.check_parity\n{"PASS": true, "fk_mm": 0.0004, "gap_mm": 0.0011}\n== node ml/gen/consistency.cjs 300 4242\n{"consistentByGateRule": 0.86}\n一致性门禁结果 → CONSENSUS=1\n== bash ml/gen/run_parallel.sh 1786 28 1 --consensus 4\n样本数 1702000 ≥ 目标，完成\n== bash ml/prep/run_prep.sh 28\n== python -m ml.eval.check_r2 --samples ml/data/samples --out ml/data/r2.json\n{"pairs": 250, "label_std_mean": 0.071, "pass": true}\n== python -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/bench_base --steps 2000 --no-eval\nstep 2000  loss 1.912  6150 samples/s\n== python -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/base\n',
+    gen: '$ FROM=kin TO=accept bash ml/pipeline.sh all\n计划：kin r4 gate1 gen prep train m5 apg mine export bench accept\n== node ml/prep/export_kin.cjs\n== python -m ml.eval.check_parity\n{"PASS": true}\n== node ml/gen/consistency.cjs 300 4242\n{"consistentByGateRule": 0.86}\n一致性门禁结果 → CONSENSUS=1\n== bash ml/gen/run_parallel.sh 1786 28 1 --consensus 4\n',
    late: '... 挖错第 2 轮\nround 2 gain 1.1 pp\n== python -m ml.mining.mine_round --ckpt ml/runs/current.pt --seed 1003 --n 50000 --out ml/runs/mine/r3\n{"n": 50000, "E1": 0.009, "E2": 0.019, "ok": 0.938}\n== python -m ml.apg.apg_finetune --init ml/runs/current.pt --out ml/runs/apg_r3 --steps 1000\n', idle: '' };
  const GPU = () => [{ name: 'NVIDIA GeForce RTX 3090', util: 93 + Math.round(5 * rnd()), mem_used: 15872 + Math.round(500 * rnd()), mem_total: 24576, temp: 71 + Math.round(3 * rnd()), power: 318 + Math.round(24 * rnd()) }];
  const DATA = { kin_pass: true, consistency: 0.86, gen_tasks_written: 56412, shards: 56,
@@ -716,12 +727,12 @@ function demoApi() {
  function setup(name) {
    sc = name; seed = 7; con = CON[name] || ''; jobS = { running: name !== 'idle', pid: 21844, from: 'kin', to: 'accept', started: now() - 5 * 3600, rc: null, bash: true }; genAt = 31200;
    if (name === 'idle') { runs = {}; logs = {}; pipe = null; jobS = { running: false, bash: true }; return; }
-    if (name === 'gen') { runs = {}; logs = {}; pipe = mkPipe([['kin', 0.02], ['gate1', 0.47]], 'gen', 2.7); pipe.stages.gen.info.target_tasks = 50008; return; }
-    if (name === 'train') { pipe = mkPipe([['kin', 0.02], ['gate1', 0.47], ['gen', 4.6], ['prep', 0.38]], 'train', 2.15);
+    if (name === 'gen') { runs = {}; logs = {}; pipe = mkPipe([['kin', 0.02], ['r4', 0.05], ['gate1', 0.47]], 'gen', 2.7); pipe.stages.gen.info.target_tasks = 50008; return; }
+    if (name === 'train') { pipe = mkPipe([['kin', 0.02], ['r4', 0.05], ['gate1', 0.47], ['gen', 4.6], ['prep', 0.38]], 'train', 2.15);
      runs = { base: { kind: 'train', at: 36000, total: 60000, sps: 6208, t0: T0, live: true },
               bench_base: { kind: 'bench', at: 2000, total: 2000, sps: 6150, t0: T0 - 700 } };
      logs = { base: trainLog(60000, 0, 36000, 6208, T0), bench_base: trainLog(2000, 0, 2000, 6150, T0 - 700, 0) };
-    } else { pipe = mkPipe([['kin', 0.02], ['gate1', 0.47], ['gen', 4.6], ['prep', 0.38], ['train', 2.9], ['m5', 0.2], ['apg', 2.6]], 'mine', 3.4); pipe.stages.mine.info.rounds = 6;
+    } else { pipe = mkPipe([['kin', 0.02], ['r4', 0.05], ['gate1', 0.47], ['gen', 4.6], ['prep', 0.38], ['train', 2.9], ['m5', 0.2], ['apg', 2.6]], 'mine', 3.4); pipe.stages.mine.info.rounds = 6;
      pipe.stages.export = pipe.stages.bench = pipe.stages.accept = undefined; delete pipe.stages.export; delete pipe.stages.bench; delete pipe.stages.accept;
      const t1 = now() - 9 * 3600;
      runs = { base: { kind: 'train', at: 60000, total: 60000, sps: 6208, t0: t1 - 3 * 3600 },
@@ -779,8 +790,8 @@ function demoApi() {
    if (u.pathname === '/api/status') return status();
    if (u.pathname === '/api/job') return jobS;
    if (u.pathname === '/api/console') { const off = +u.searchParams.get('offset'); return { text: con.slice(off), offset: con.length, reset: off === 0 || off > con.length }; }
-    if (u.pathname === '/api/start') { const b = JSON.parse(body || '{}'); jobS = { running: true, pid: 23001, from: b.from, to: b.to, started: now(), rc: null, bash: true };
-      con = `$ FROM=${b.from} TO=${b.to} bash ml/pipeline.sh all\n（示例数据：真实使用时这里是命令行输出）\n`;
+    if (u.pathname === '/api/start') { const b = JSON.parse(body || '{}'); b.from = b.from || 'kin'; b.to = b.to || 'accept'; jobS = { running: true, pid: 23001, from: b.from, to: b.to, started: now(), rc: null, bash: true };
+      con = `$ ${b.fresh ? 'FRESH=1 ' : ''}bash ml/pipeline.sh all\n（示例数据：真实使用时这里是命令行输出）\n`;
      if (!pipe) pipe = mkPipe([], b.from, 0.001); else { pipe.current = b.from; pipe.stages[b.from] = { start: now(), end: null, rc: null, info: {} }; }
      return { ok: true, pid: 23001 }; }
    if (u.pathname === '/api/stop') { jobS = { ...jobS, running: false, rc: -15, stopped: true };
@@ -1,16 +1,25 @@
 """训练控制台（本地网页，零第三方依赖，离线可用）：一键开始全流程、看进度、可停止。
  双击 ml/console.bat（Windows）或运行 bash ml/console.sh（Linux/WSL）→ 自动打开 http://localhost:8100
  也可：python -m ml.monitor [--port 8100] [--host 0.0.0.0] [--open]
-网页上点「开始训练」→ 选起止阶段与参数 → 后台执行 bash ml/pipeline.sh all（FROM/TO 环境变量），
-输出写 ml/runs/console.log，网页实时显示；「停止」结束整个进程树。网页关掉不影响训练，重新打开即可继续看。
+网页上点「开始训练」→ 选参数 → 后台执行 bash ml/pipeline.sh all（已完成的阶段自动跳过 = 续跑；勾「从头重跑」= FRESH=1），
+输出写 ml/runs/console.log，网页实时显示；「停止」结束整个进程树。网页和控制台窗口关掉都不影响训练，重新打开即可继续看。
 只读数据来源：
  ml/runs/pipeline.json          各阶段开始/结束/返回码（pipeline.sh 自动写）→ 全流程进度
  ml/runs/*/log.jsonl            预训练（base / wta / bench_*）与 APG（apg / apg_r*）逐步日志与闭环评估
  ml/runs/m5_gate_*.json、mine/r*/report.json + gate.json、policy_bench.json、acceptance.json
  ml/data/stats.json / consistency.json / r2.json / samples/index.json、nvidia-smi
 安全：默认只监听 127.0.0.1；--host 0.0.0.0 时其他机器只能看，开始/停止只接受本机请求（--remote-control 放开）。
-2026-10-18 新增（用户要求：训练全程可视化，并在网页上点按钮一键开始）。"""
+2026-10-18 新增（用户要求：训练全程可视化，并在网页上点按钮一键开始）。
+2026-10-18 第五轮（审查第四轮）：
+  N-7 是否在跑看 ml/runs/pipeline.lock（与终端同一把锁），不再靠"日志 120 s 内有更新"去猜；
+  N-8 开始/停止要求自定义头 X-Console + 同源 Origin/Sec-Fetch-Site，外站网页发不进来；
+  N-10 启动自检（训练用 Python 能否 import torch、GPU、node、bash），不过就拒绝「开始训练」并在顶栏标红；
+  N-11 Windows 子进程用 CREATE_NO_WINDOW 自带隐藏控制台：关掉控制台黑窗口训练照跑，重开控制台可接着看、可停止；
+  N-9 生成阶段的行数按文件增量统计（只读新增字节），其他阶段不扫 shard；
+  N-12 停止后的状态改写走 ml.pstate（单一写者、原子替换）；N-14 阶段名/估时/权重由 ml.pstate.STAGES 下发。"""
 import argparse, glob, json, os, re, shutil, signal, subprocess, sys, threading, time, webbrowser
+sys.path.insert(0, os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))
+from ml import pstate
 from http.server import ThreadingHTTPServer, BaseHTTPRequestHandler
 from urllib.parse import urlparse, parse_qs

@@ -88,6 +97,30 @@ def last_rec(name):
    return None


+class LineCount:
+    """按文件增量数行：记住每个文件已读到的偏移与行数，只读新增字节（审查 N-9：此前每 5 s 全量重读全部 shard）。"""
+    def __init__(self): self.c = {}; self.lock = threading.Lock()
+
+    def count(self, f):
+        with self.lock:
+            try: size = os.path.getsize(f)
+            except OSError: return 0
+            off, n = self.c.get(f, (0, 0))
+            if size < off: off, n = 0, 0
+            if size > off:
+                with open(f, 'rb') as fh:
+                    fh.seek(off)
+                    while True:
+                        b = fh.read(1 << 22)
+                        if not b: break
+                        n += b.count(b'\n'); off += len(b)
+                self.c[f] = (off, n)
+            return n
+
+
+LC = LineCount()
+
+
 def newer(pattern, t0):
    return [f for f in glob.glob(os.path.join(ROOT, pattern)) if os.path.getmtime(f) >= t0 - 1]

@@ -96,9 +129,7 @@ def stage_progress(st, s):
    """当前阶段的进度：返回 {'frac': 0..1 或 None（无法计量）, 'label': 文字}。"""
    t0, info = s['start'], s.get('info') or {}
    if st == 'gen':
-        n = 0
-        for f in newer(f'{DATA}/shard_*.jsonl', t0):
-            with open(f, 'rb') as fh: n += sum(1 for _ in fh)
+        n = sum(LC.count(f) for f in newer(f'{DATA}/shard_*.jsonl', t0) + newer(f'{DATA}/shard_*.jsonl.part', t0))
        tgt = info.get('target_tasks') or 0
        return {'frac': min(1, n / tgt) if tgt else None, 'label': f'已生成 {n:,} / {tgt:,} 条任务'}
    if st == 'prep':
@@ -154,15 +185,16 @@ def status():
    stats = jload(P(DATA, 'stats.json'))
    if stats: stats = {k: stats.get(k) for k in ('tasks', 'keep', 'gapDrop', 'minGapFilterMm', 'keepRate', 'samplesEvery3', 'samplesPerTask', 'projectedSamplesFor50k', 'consensusDrop', 'vertexMinGapMm', 'execS', 'travelDeg')}
    shards = glob.glob(P(DATA, 'shard_*.jsonl'))
-    gen_lines = 0
-    for s in shards:
-        try:
-            with open(s, 'rb') as fh: gen_lines += sum(1 for _ in fh)
-        except Exception: pass
+    pl = pipeline()
+    if pl and pl.get('current') == 'gen':    # 只在生成阶段数行（增量）；其他阶段用 stats.json 的 tasks
+        gen_lines = sum(LC.count(f) for f in shards + glob.glob(P(DATA, 'shard_*.jsonl.part')))
+    else: gen_lines = (stats or {}).get('tasks') or 0
    pb = jload(P(RUNS, 'policy_bench.json'))
    if pb: pb = {k: {kk: v.get(kk) for kk in ('n', 'ok', 'reached', 'collisionFrames', 'brakeRate', 'recoveryRate', 'livelock', 'inferMsP99', 'safetyMsP99')}
                 for k, v in pb.items() if isinstance(v, dict) and 'n' in v}
-    return {'now': time.time(), 'gpu': gpu(), 'pipeline': pipeline(),
+    return {'now': time.time(), 'gpu': gpu(), 'pipeline': pl, 'check': CHECK.get(), 'lock': lock_info(),
+            'stage_meta': [{'id': k, 'name': n, 'est_h': h, 'timeout_h': pstate.TIMEOUT_H[k]} for k, n, h in pstate.STAGES],
+            'r4': jload(P(RUNS, 'r4.json')),
            'data': {'consistency': (jload(P(DATA, 'consistency.json')) or {}).get('consistentByGateRule'),
                     'gen_tasks_written': gen_lines, 'shards': len(shards), 'stats': stats,
                     'index': jload(P(DATA, 'samples', 'index.json')), 'r2': jload(P(DATA, 'r2.json'))},
@@ -171,9 +203,10 @@ def status():
            'mine': mine, 'bench': pb, 'acceptance': jload(P(RUNS, 'acceptance.json'))}


-STAGES = ['setup', 'kin', 'gate1', 'gen', 'prep', 'train', 'm5', 'apg', 'mine', 'export', 'bench', 'accept']
-ENV_KEYS = {'N_TASKS': r'\d+', 'NPROC': r'\d+', 'TARGET_SAMPLES': r'\d+', 'CFG': r'ml/configs/(base|wta)\.json',
-            'CONSENSUS': r'[01]?', 'ROUNDS': r'\d+', 'APG_STEPS': r'\d+', 'MINE_N': r'\d+'}
+STAGES = pstate.ORDER
+ENV_KEYS = {'N_TASKS': r'\d+', 'NPROC': r'\d+', 'TARGET_SAMPLES': r'\d+', 'CFG': r'ml/configs/(base|wta|small)\.json',
+            'CONSENSUS': r'[01]?', 'ROUNDS': r'\d+', 'APG_STEPS': r'\d+', 'MINE_N': r'\d+', 'MIN_GAP_MM': r'\d+(\.\d+)?',
+            'FRESH': r'[01]', 'R2_STRICT': r'[01]', 'AUTO_WTA': r'[01]'}
 CONSOLE = os.path.join(ROOT, RUNS, 'console.log')


@@ -191,6 +224,56 @@ def find_bash():
    return shutil.which('bash')


+def train_python():
+    """流水线用的 Python：尊重 PYTHON 环境变量（与 console.sh / console.bat 一致），否则用控制台自己的解释器。"""
+    return os.environ.get('PYTHON') or sys.executable
+
+
+class SelfCheck:
+    """启动自检（审查 N-10）：在后台线程跑一次，结果缓存；「开始训练」前不过就拒绝，网页顶栏显示。"""
+    def __init__(self): self.r = {'pending': True}; threading.Thread(target=self.run, daemon=True).start()
+
+    def run(self):
+        py = train_python(); r = {'python': py, 'bash': find_bash(), 'node': shutil.which('node')}
+        try:
+            o = subprocess.run([py, '-c', 'import json,torch;c=torch.cuda.is_available();print(json.dumps({"torch":torch.__version__,"cuda":c,"gpu":torch.cuda.get_device_name(0) if c else None}))'],
+                               capture_output=True, text=True, timeout=120)
+            r.update(json.loads(o.stdout.strip().splitlines()[-1]) if o.returncode == 0 else {'torch': None, 'torch_error': (o.stderr or o.stdout).strip()[-300:]})
+        except Exception as e: r.update(torch=None, torch_error=str(e))
+        probs = []
+        if not r.get('torch'): probs.append(f'这个 Python 没有 torch：{py}（先激活训练环境再启动控制台，或设 PYTHON=...）')
+        if not r['bash']: probs.append('找不到 bash：Windows 请安装 Git for Windows（自带 Git Bash）')
+        if not r['node']: probs.append('找不到 node')
+        if r.get('torch') and not r.get('cuda'): r['warn'] = 'torch 看不到 GPU，训练会极慢'
+        r['problems'] = probs; r['ok'] = not probs
+        self.r = r
+
+    def get(self): return self.r
+
+
+def lock_info():
+    lk = pstate.lock_read()
+    if not lk: return None
+    return dict(lk, alive=pstate.lock_alive(lk), age_s=time.time() - lk.get('beat', 0))
+
+
+def kill_session(sid):
+    """POSIX：结束会话 sid 里的所有进程（含 timeout 另起的进程组）。"""
+    pids = []
+    for d in os.listdir('/proc') if os.path.isdir('/proc') else []:
+        if d.isdigit():
+            try:
+                if os.getsid(int(d)) == sid: pids.append(int(d))
+            except Exception: pass
+    if not pids:
+        try: os.killpg(sid, signal.SIGTERM)
+        except Exception: pass
+        return
+    for p in pids:
+        try: os.kill(p, signal.SIGTERM)
+        except Exception: pass
+
+
 class Job:
    def __init__(self):
        self.p = None; self.info = {}; self.lock = threading.Lock()
@@ -200,55 +283,80 @@ class Job:
            run = self.p is not None and self.p.poll() is None
            if self.p is not None and not run and self.info.get('rc') is None:
                self.info['rc'] = self.p.returncode; self.info['ended'] = time.time()
-            return {'running': run, **self.info, 'bash': find_bash() is not None}
+            lk = lock_info()
+            ext = bool(lk and lk['alive']) and not run           # 终端或上一个控制台窗口起的流水线
+            return {'running': run or ext, 'external': ext, 'lock': lk, **self.info, 'bash': find_bash() is not None}

    def start(self, frm, to, env):
        with self.lock:
            if self.p is not None and self.p.poll() is None: return {'error': '已经在运行'}
-            pj = jload(os.path.join(ROOT, RUNS, 'pipeline.json')) or {}
-            cur = pj.get('current')
-            if cur and time.time() - (pj['stages'].get(cur, {}).get('start') or 0) < 7 * 86400 and not self.p:
-                # 终端里另起的流水线还在跑（或上次被强杀没写结束）：看有没有最近更新的日志
-                fresh = [r for r in list_runs() if time.time() - r['mtime'] < 120]
-                if fresh: return {'error': f'检测到终端里正在运行阶段 {cur}（日志 {fresh[0]["name"]} 2 分钟内有更新），请先在终端结束它'}
+            lk = lock_info()
+            if lk and lk['alive']:
+                return {'error': f"已有一条流水线在运行（{lk.get('owner')}，pid {lk.get('pid')}，{lk['age_s']:.0f} s 前心跳）；先停止它"}
+            ck = CHECK.get()
+            if ck.get('pending'): return {'error': '环境自检还没完成，稍等几秒再点'}
+            if not ck.get('ok'): return {'error': '环境自检未通过：' + '；'.join(ck['problems'])}
            if frm not in STAGES or to not in STAGES or STAGES.index(frm) > STAGES.index(to): return {'error': '起止阶段无效'}
            bash = find_bash()
-            if not bash: return {'error': '找不到 bash：Windows 请安装 Git for Windows（自带 Git Bash）'}
-            e = dict(os.environ, FROM=frm, TO=to, MONITOR='0', PYTHONUNBUFFERED='1', PYTHONIOENCODING='utf-8')
-            if ' ' not in sys.executable: e['PYTHON'] = sys.executable.replace('\\', '/')   # 与控制台同一个 Python
+            e = dict(os.environ, FROM=frm, TO=to, MONITOR='0', PYTHONUNBUFFERED='1', PYTHONIOENCODING='utf-8', PIPE_OWNER='网页')
+            py = train_python()
+            if ' ' not in py: e['PYTHON'] = py.replace('\\', '/')
            for k, v in (env or {}).items():
                if k in ENV_KEYS and v not in (None, '') and re.fullmatch(ENV_KEYS[k], str(v)): e[k] = str(v)
            os.makedirs(os.path.dirname(CONSOLE), exist_ok=True)
-            with open(CONSOLE, 'w', encoding='utf-8') as f: f.write(f'$ FROM={frm} TO={to} bash ml/pipeline.sh all   [{time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")}]\n')
+            shown = ' '.join(f'{k}={e[k]}' for k in ('FRESH', 'FROM', 'TO') if k in e)
+            with open(CONSOLE, 'w', encoding='utf-8') as f: f.write(f'$ {shown} bash ml/pipeline.sh all   [{time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")}]\n')
            log = open(CONSOLE, 'a', encoding='utf-8')            # 追加模式：网页写入的"已停止"提示不会被子进程覆盖
-            kw = {'creationflags': subprocess.CREATE_NEW_PROCESS_GROUP} if os.name == 'nt' else {'start_new_session': True}
+            # Windows：CREATE_NO_WINDOW 给子进程树一个隐藏的独立控制台 → 关掉控制台黑窗口不会连带杀训练（审查 N-11）
+            kw = {'creationflags': subprocess.CREATE_NEW_PROCESS_GROUP | 0x08000000} if os.name == 'nt' else {'start_new_session': True}
            self.p = subprocess.Popen([bash, 'ml/pipeline.sh', 'all'], cwd=ROOT, env=e, stdout=log, stderr=subprocess.STDOUT, stdin=subprocess.DEVNULL, **kw)
            self.info = {'pid': self.p.pid, 'from': frm, 'to': to, 'started': time.time(), 'rc': None, 'ended': None,
                         'env': {k: e[k] for k in ENV_KEYS if k in e}}
            return {'ok': True, 'pid': self.p.pid}

    def stop(self):
+        # 2026-10-18 体面停止：训练类阶段先写 ml/runs/STOP，等训练进程自己存 last.pt 并退出（最多 90 s），再硬杀剩下的。
+        # Windows 的 taskkill /F 收不到信号，不这样做会丢掉上次存档之后的进度。生成/打包本身按 shard/条断点续，直接杀。
+        with self.lock:
+            ours = self.p is not None and self.p.poll() is None
+            lk = lock_info()
+            if not ours and not (lk and lk['alive']): return {'error': '没有在运行'}
+            pid = self.p.pid if ours else int(lk.get('pid') or 0)
+            if not pid: return {'error': '锁里没有 pid，无法停止'}
+        cur = (pstate.load().get('current') or '')
+        if cur in ('train', 'm5', 'apg', 'mine'):
+            open(STOPF, 'w').write(time.strftime('%H:%M:%S'))
+            with open(CONSOLE, 'a', encoding='utf-8') as f: f.write(f'\n[停止请求已发出，等待 {cur} 存档 last.pt…]\n')
+            for _ in range(180):
+                time.sleep(0.5)
+                l2 = pstate.lock_read()
+                if (self.p is not None and self.p.poll() is not None) if ours else not (l2 and pstate.lock_alive(l2)): break
        with self.lock:
-            if self.p is None or self.p.poll() is not None: return {'error': '没有在运行'}
-            PJ = os.path.join(ROOT, RUNS, 'pipeline.json')
-            cur = (jload(PJ) or {}).get('current')                # 先记下正在跑的阶段：被杀的子进程可能以返回码 0 写结束
            if os.name == 'nt':
-                subprocess.run(['taskkill', '/T', '/F', '/PID', str(self.p.pid)], capture_output=True)
+                subprocess.run(['taskkill', '/T', '/F', '/PID', str(pid)], capture_output=True)
            else:
-                try: os.killpg(self.p.pid, signal.SIGTERM)
-                except ProcessLookupError: pass
-                try: self.p.wait(10)
-                except subprocess.TimeoutExpired: os.killpg(self.p.pid, signal.SIGKILL)
+                if ours:
+                    kill_session(pid)
+                    try: self.p.wait(15)
+                    except subprocess.TimeoutExpired: kill_session(pid); self.p.kill()
+                else:   # 只动它自己的会话 / 进程组，绝不按会话杀到用户的终端
+                    try:
+                        if os.getsid(pid) == pid: kill_session(pid)
+                        elif os.getpgid(pid) == pid: os.killpg(pid, signal.SIGTERM)
+                        else: os.kill(pid, signal.SIGTERM)
+                    except ProcessLookupError: pass
            self.info['stopped'] = True
            with open(CONSOLE, 'a', encoding='utf-8') as f: f.write(f'\n[已在网页上停止 {time.strftime("%H:%M:%S")}]\n')
-            time.sleep(0.5); pj = jload(PJ)
-            if pj and cur and cur in pj['stages']:                 # 该阶段记为"已停止"（返回码 -15）
-                pj['stages'][cur].update(end=time.time(), rc=-15); pj['current'] = None
-                with open(PJ, 'w', encoding='utf-8') as f: json.dump(pj, f, ensure_ascii=False, indent=1)
+            time.sleep(0.5)
+            pstate.mark_stopped(-15)                               # 当前阶段记为"已停止"、释放锁（单一写者）
+            try: os.remove(STOPF)
+            except FileNotFoundError: pass
            return {'ok': True}


+STOPF = os.path.join(ROOT, 'ml', 'runs', 'STOP')   # 与 ml/common/ckpt.py 的 STOP 同一文件
 JOB = Job()
+CHECK = None   # main() 里创建（自检要等 find_bash 定义完）


 def console(offset):
@@ -287,9 +395,18 @@ class H(BaseHTTPRequestHandler):
        u = urlparse(self.path)
        if not (self.server.remote_control or self.client_address[0] in ('127.0.0.1', '::1')):
            return self.send(403, json.dumps({'error': '开始/停止只接受本机操作'}), 'application/json')
+        # 审查 N-8：本机任意网页都能向 localhost 发 POST（源地址同为 127.0.0.1）。要求自定义头（跨站请求会触发 CORS 预检，
+        # 本服务不应答 OPTIONS → 浏览器不发），并且 Origin / Sec-Fetch-Site 若存在必须同源。
+        org, sfs, host = self.headers.get('Origin'), self.headers.get('Sec-Fetch-Site'), self.headers.get('Host', '')
+        if self.headers.get('X-Console') != '1' or (sfs and sfs not in ('same-origin', 'none')) or \
+           (org and urlparse(org).netloc not in (host, f'localhost:{self.server.server_port}', f'127.0.0.1:{self.server.server_port}')):
+            return self.send(403, json.dumps({'error': '拒绝：非本控制台页面发起的请求'}), 'application/json')
        try:
            n = int(self.headers.get('Content-Length') or 0); body = json.loads(self.rfile.read(n) or b'{}')
-            if u.path == '/api/start': r = JOB.start(body.get('from', 'kin'), body.get('to', 'accept'), body.get('env') or {})
+            if u.path == '/api/start':
+                env = dict(body.get('env') or {})
+                if body.get('fresh'): env['FRESH'] = '1'
+                r = JOB.start(body.get('from', 'kin'), body.get('to', 'accept'), env)
            elif u.path == '/api/stop': r = JOB.stop()
            else: return self.send(404, 'not found', 'text/plain')
            self.send(200 if 'ok' in r else 409, json.dumps(r, ensure_ascii=False), 'application/json')
@@ -303,9 +420,11 @@ def main():
    ap.add_argument('--open', action='store_true', help='启动后自动打开浏览器')
    ap.add_argument('--remote-control', action='store_true', help='允许其他机器点开始/停止（默认只能看）')
    a = ap.parse_args()
+    global CHECK
+    CHECK = SelfCheck()
    srv = ThreadingHTTPServer((a.host, a.port), H); srv.remote_control = a.remote_control
    url = f'http://localhost:{a.port}/'
-    print(f'训练控制台：{url}  （关闭本窗口会停止控制台；已开始的训练会一并结束，先在网页上确认跑完）', flush=True)
+    print(f'训练控制台：{url}  （关闭本窗口只关控制台，已开始的训练继续跑；重新打开控制台即可接着看、可停止）', flush=True)
    if a.open: threading.Timer(0.8, lambda: webbrowser.open(url)).start()
    try: srv.serve_forever()
    except KeyboardInterrupt: pass
@@ -2,81 +2,89 @@
 # 一条龙：bash ml/pipeline.sh <阶段> ；阶段按顺序：
 #   setup   安装 Python/Node 依赖（torch 需先按 CUDA 版本装好）
 #   kin     导出运动学/碰撞模型 + JS↔PyTorch 对拍（必须 PASS）
-#   r4      浏览器推理延迟摸底（随机初始化模型导出 ONNX；训练前做，不过就改模型规模，不必等训完）
+#   r4      浏览器推理延迟（随机初始化模型导出到 ml/runs/r4/，无头 Edge/Chrome 自动测 → ml/runs/r4.json；不过就停，改模型规模）
 #   gate1   老师一致性门禁（决定生成时是否加 --consensus 4）
 #   gen     生成老师轨迹（NPROC 进程；CONSENSUS=1 时加共识过滤；样本不足 TARGET_SAMPLES 自动补生成）
 #   prep    打包训练样本 + R2 标签一致性检查
 #   train   预训练（先 2000 步摸吞吐，再正式训练）；输出目录随头分开：ml/runs/<CFG 名>
-#   m5      头门禁：贴立柱集穿柱率 ≤ 2%（纯策略口径），同时报仿真安全层口径；通过则记为选定模型
+#   m5      头门禁：贴立柱集穿柱率 ≤ 2%（纯策略口径），同时报仿真安全层口径；通过则记为选定模型，不过自动训 WTA 头再判
 #   apg     APG 首轮微调（从选定模型开始）
 #   mine    挖错循环（3–6 轮，含门禁回滚）
 #   export  导出 ONNX（fp32）到 webapp/models/
 #   bench   部署形态评测（Node，策略 + 安全层，含 R8 对抗集）
 #   accept  验收汇总（方案 §9.2 各项 + R2/R7/R8/R10）→ ml/runs/acceptance.json
-#   all     一键依次执行 kin → accept（FROM=gen TO=train 可只跑一段），并在后台自动打开训练监控（r4 需在浏览器里看，不含在 all 里；R2、M5 不通过会停下）
+#   all     一键无人值守 kin → accept：已完成阶段自动跳过（断了再跑一次即续跑）、阶段超时、门槛自动分支，并在后台打开训练监控
 #   monitor 训练控制台网页 http://localhost:8100：点「开始训练」一键跑全流程、看进度、可停止（也可双击 ml/console.bat / ml/console.sh）
 # 可调环境变量：PYTHON（默认 python；Linux 无 python 时设 PYTHON=python3）、NPROC、N_TASKS、TARGET_SAMPLES、
 #              CFG（ml/configs/base.json | wta.json）、CKPT（覆盖后续阶段的起点模型）、CONSENSUS
+# 可调（第五轮新增）：FRESH=1 从头重跑（旧产物移到 ml/archive/<时间>/，不删；改了生成/模型/挖错参数时只作废受影响的阶段）；MIN_GAP_MM（默认 3，gen/prep 共用）；
+#              R2_STRICT=1 R2 不过即停；R4_STRICT=0 R4 不过也继续；AUTO_WTA=0 M5 不过不自动训 WTA；TIMEOUT_SCALE 阶段超时倍数
 # 2026-10-18：按另一台机器的审查改——头分目录不互相覆盖、统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）、
 #             gen 自动补量、m5 双口径、export 默认 fp32、新增 accept。
-set -e -o pipefail   # pipefail：`node ... | tee` 里 node 失败也算失败（否则门禁中断会留下残缺的 consistency.json 继续往下跑）
+# 2026-10-18 第五轮（审查第四轮 N-7/N-10/N-11/N-16 与「无人值守跑完」四个缺口）：
+#   互斥锁（任何入口同一把）、`all` 自动续跑已完成阶段、阶段超时、R2 默认警告继续、M5 不过自动转 WTA、
+#   r4 自动探针（独立文件，不碰 webapp/models）、启动前自检 torch。
+set -e -o pipefail   # pipefail：`node ... | tee` 里 node 失败也算失败
 cd "$(dirname "$0")/.."
 PY=${PYTHON:-python}
 command -v "$PY" >/dev/null 2>&1 && "$PY" -c "import sys" 2>/dev/null || { echo "找不到可用的 Python（$PY），请设 PYTHON=..."; exit 1; }
 export PYTHON=$PY
-NPROC=${NPROC:-$(nproc)}
-N_TASKS=${N_TASKS:-50000}
-TARGET_SAMPLES=${TARGET_SAMPLES:-1700000}
-CFG=${CFG:-ml/configs/base.json}
+export NPROC=${NPROC:-$(nproc)}
+export N_TASKS=${N_TASKS:-50000}
+export TARGET_SAMPLES=${TARGET_SAMPLES:-1700000}
+export CFG=${CFG:-ml/configs/base.json}
+export MIN_GAP_MM=${MIN_GAP_MM:-3}     # 老师轨迹认证间隙下限：stats.cjs（补量口径）与 build_dataset.cjs（训练集）必须同值（审查 N-1）
+export ROUNDS=${ROUNDS:-6} APG_STEPS=${APG_STEPS:-1000} MINE_N=${MINE_N:-50000}
 TAG=$(basename "$CFG" .json)
 SEL=ml/runs/selected_ckpt
 ckpt() { if [ -n "${CKPT:-}" ]; then echo "$CKPT"; elif [ -f $SEL ]; then cat $SEL; else echo ml/runs/$TAG/best.pt; fi; }
 stage=${1:-help}
 run() { echo "== $*"; "$@"; }
-# 2026-10-18：每个阶段开始/结束写 ml/runs/pipeline.json（监控网页据此显示全流程进度与各步用时）
+ALL_STAGES="setup kin r4 gate1 gen prep train m5 apg mine export bench accept"
 stage_info() { case $1 in
  gen)   echo "target_tasks=$(( (N_TASKS + NPROC - 1) / NPROC * NPROC ))" ;;
  train) echo "tag=$TAG bench_steps=2000" ;;
  m5)    echo "tag=$TAG" ;;
-  mine)  echo "rounds=${ROUNDS:-6} apg_steps=${APG_STEPS:-1000}" ;;
+  mine)  echo "rounds=$ROUNDS apg_steps=$APG_STEPS" ;;
 esac; }
-case " setup kin gate1 gen prep train m5 apg mine export bench accept r4 " in *" $stage "*)
-  $PY -m ml.pstate begin $stage $(stage_info $stage) || true
-  trap 'rc=$?; $PY -m ml.pstate end '"$stage"' $rc >/dev/null 2>&1 || true' EXIT ;;
+# ---- 互斥锁（审查 N-7）：网页、终端、`all` 同一把锁；`all` 内部调用的子阶段继承（PIPE_LOCKED）
+OWN_LOCK=0; BEAT=; IN_STAGE=0
+case " $ALL_STAGES all " in *" $stage "*)
+  if [ -z "${PIPE_LOCKED:-}" ]; then
+    # Windows Git Bash 的 $$ 是 msys pid，taskkill 要 Windows pid（/proc/$$/winpid）
+    $PY -m ml.pstate lock acquire "${PIPE_OWNER:-终端}:$stage" "$(cat /proc/$$/winpid 2>/dev/null || echo $$)" || exit 9
+    export PIPE_LOCKED=1; OWN_LOCK=1
+    PARENT=$$
+    ( while sleep 60; do kill -0 $PARENT 2>/dev/null || exit 0; $PY -m ml.pstate lock beat >/dev/null 2>&1 || true; done ) &
+    BEAT=$!
+  fi ;;
 esac
-case $stage in
-  setup)  run $PY -m pip install -r ml/requirements.txt; (cd ml && npm install --no-audit --no-fund) ;;
-  kin)    run node ml/prep/export_kin.cjs; run node ml/eval/dump_parity.cjs 2000; run $PY -m ml.eval.check_parity ;;
-  gate1)  mkdir -p ml/data; run node ml/gen/consistency.cjs 300 4242 | tee ml/data/consistency.json.tmp; mv ml/data/consistency.json.tmp ml/data/consistency.json ;;   # 中断时不留残缺结果
-  gen)    per=$(( (N_TASKS + NPROC - 1) / NPROC ))
-          if [ -z "${CONSENSUS:-}" ] && [ -f ml/data/consistency.json ]; then
-            CONSENSUS=$($PY -c "import json;print(1 if json.load(open('ml/data/consistency.json'))['consistentByGateRule']<0.9 else 0)")
-            echo "一致性门禁结果 → CONSENSUS=$CONSENSUS"
-          fi
-          extra=""; [ "${CONSENSUS:-0}" = "1" ] && extra="--consensus 4"
-          run bash ml/gen/run_parallel.sh $per $NPROC 1 "$extra"
-          # 补量：共识过滤会降低保留率，样本不足 TARGET_SAMPLES 时按实测"样本/任务"补生成（最多 2 次）
-          s0=$((1 + NPROC))
-          for k in 1 2; do
-            need=$($PY -c "import json,math;s=json.load(open('ml/data/stats.json'));d=$TARGET_SAMPLES-s['samplesEvery3'];print(0 if d<=0 else math.ceil(d/(s['samplesEvery3']/s['tasks'])*1.05))")
-            [ "$need" = "0" ] && break
-            echo "样本不足目标 $TARGET_SAMPLES，补生成 $need 条任务"
-            per2=$(( (need + NPROC - 1) / NPROC ))
-            $PY -m ml.pstate set gen target_tasks=$(( $($PY -c "import json;print(json.load(open('ml/runs/pipeline.json'))['stages']['gen']['info']['target_tasks'])") + per2 * NPROC )) || true
-            run bash ml/gen/run_parallel.sh $per2 $NPROC $s0 "$extra"
-            s0=$((s0 + NPROC))
-          done ;;
-  prep)   run bash ml/prep/run_prep.sh $NPROC
-          run $PY -m ml.eval.check_r2 --samples ml/data/samples --out ml/data/r2.json
-          # R2 明确不通过（pass=false）就停在这里，不让一键流程白训 3 小时；近邻对不足（pass=null）不拦
-          $PY -c "import json,sys;sys.exit(4 if json.load(open('ml/data/r2.json')).get('pass') is False else 0)" || { echo "R2 不通过：近邻样本标签不自洽，先把 ml/data/r2.json 发我；确认要继续就从「预训练」开始（FROM=train）"; exit 4; } ;;
-  train)  run $PY -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/bench_$TAG --steps 2000 --no-eval --config $CFG
-          run $PY -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/$TAG --config $CFG ;;
-  m5)     [ -f ml/runs/nc_gate.jsonl ] || run $PY -m ml.mining.mine_round --make-gate 1000 --seed 4321 --mix 0,0,1,0 --name nc_gate.jsonl --out ml/runs
-          ck=${CKPT:-ml/runs/$TAG/best.pt}
-          run $PY -m ml.sim.closed_loop --ckpt $ck --tasks ml/runs/nc_gate.jsonl --n 1000 --out ml/runs/m5_${TAG}_policy.json
-          run $PY -m ml.sim.closed_loop --ckpt $ck --tasks ml/runs/nc_gate.jsonl --n 1000 --safety --out ml/runs/m5_${TAG}_safety.json
-          $PY - "$TAG" "$ck" <<'PY'
+case " $ALL_STAGES " in *" $stage "*)
+  $PY -m ml.pstate begin $stage $(stage_info $stage); IN_STAGE=1 ;;
+esac
+on_exit() {
+  rc=$?
+  [ $IN_STAGE = 1 ] && { $PY -m ml.pstate end $stage $rc >/dev/null 2>&1 || true; }
+  if [ $OWN_LOCK = 1 ]; then [ -n "$BEAT" ] && kill $BEAT 2>/dev/null; $PY -m ml.pstate lock release || true; fi
+  exit $rc
+}
+trap on_exit EXIT
+trap 'exit 143' TERM INT HUP      # 被停止 / 超时：先走 on_exit 记返回码、放锁
+# ---- 训练与门禁的单元（m5 自动分支要对两种头各调一次）
+train_one() {   # $1 = 配置文件
+  local cfg=$1 tag; tag=$(basename "$1" .json)
+  if [ -f ml/runs/bench_$tag/last.pt ]; then echo "吞吐摸底 ml/runs/bench_$tag 已有，跳过"
+  else run $PY -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/bench_$tag --steps 2000 --no-eval --config $cfg; fi
+  local res=""; [ -f ml/runs/$tag/last.pt ] && { res="--resume ml/runs/$tag/last.pt"; echo "发现 ml/runs/$tag/last.pt → 续训"; }
+  run $PY -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/$tag --config $cfg $res
+}
+m5_one() {      # $1 = 头标签；返回 0 通过 / 3 不通过
+  local tag=$1 ck=${CKPT:-ml/runs/$1/best.pt} o
+  [ -f "$ck" ] || { echo "M5：$ck 不存在（训练发散或没训完）→ 按不通过处理"; return 3; }
+  # 断点续跑：结果文件比检查点新 → 这一半已经评过，跳过
+  o=ml/runs/m5_${tag}_policy.json; [ -f $o ] && [ $o -nt "$ck" ] && echo "M5：$o 已有，跳过" || run $PY -m ml.sim.closed_loop --ckpt $ck --tasks ml/runs/nc_gate.jsonl --n 1000 --out $o
+  o=ml/runs/m5_${tag}_safety.json; [ -f $o ] && [ $o -nt "$ck" ] && echo "M5：$o 已有，跳过" || run $PY -m ml.sim.closed_loop --ckpt $ck --tasks ml/runs/nc_gate.jsonl --n 1000 --safety --out $o
+  $PY - "$tag" "$ck" <<'PY'
 import json, sys
 tag, ck = sys.argv[1], sys.argv[2]
 p = json.load(open(f'ml/runs/m5_{tag}_policy.json')); s = json.load(open(f'ml/runs/m5_{tag}_safety.json'))
@@ -88,36 +96,99 @@ out = {'head': tag, 'ckpt': ck, 'pass': ok,
 json.dump(out, open(f'ml/runs/m5_gate_{tag}.json', 'w'), indent=1)
 print('[%s] 纯策略穿柱率 %.2f%%、到达 %.2f%%；加仿真安全层 穿柱 %.2f%%、到达 %.2f%%' % (
    tag, 100 * p['collision_rate'], 100 * p['success'], 100 * s['collision_rate'], 100 * s['success']))
-if ok:
-    open('ml/runs/selected_ckpt', 'w').write(ck); print('M5 门禁：通过 → 后续阶段使用', ck)
-else:
-    print('M5 门禁：不通过' + (' → CFG=ml/configs/wta.json bash ml/pipeline.sh train && CFG=ml/configs/wta.json bash ml/pipeline.sh m5' if tag != 'wta' else '（两种头都未过，把 m5_gate_*.json 发我）'))
-    sys.exit(3)
+if ok: open('ml/runs/selected_ckpt', 'w').write(ck); print('M5 门禁：通过 → 后续阶段使用', ck)
+sys.exit(0 if ok else 3)
 PY
-          ;;
-  apg)    ck=$(ckpt); run $PY -m ml.apg.apg_finetune --init $ck --samples ml/data/samples --out ml/runs/apg; cp ml/runs/apg/best.pt ml/runs/current.pt ;;
-  mine)   run bash ml/mining/loop.sh ${ROUNDS:-6} ${APG_STEPS:-1000} ${MINE_N:-50000} ;;
-  r4)     run $PY -m ml.export_onnx --random $CFG --out webapp/models/traj_policy.onnx
-          echo "下一步：python ml/serve.py → 浏览器打开 http://localhost:8000/?policy=1 → 拖动黄球 1 分钟 → 控制台 __POLICY.latency()" ;;
+}
+case $stage in
+  setup)  run $PY -m pip install -r ml/requirements.txt; (cd ml && npm install --no-audit --no-fund) ;;
+  kin)    run node ml/prep/export_kin.cjs; run node ml/eval/dump_parity.cjs 2000; run $PY -m ml.eval.check_parity ;;
+  r4)     # 浏览器推理延迟（方案 R4）：随机初始化模型导出到独立文件（不碰 webapp/models，审查 N-5），无头浏览器自动测
+          mkdir -p ml/runs/r4
+          run $PY -m ml.export_onnx --random $CFG --out ml/runs/r4/traj_policy_r4.onnx
+          run $PY -m ml.eval.r4_probe --model ml/runs/r4/traj_policy_r4.onnx --out ml/runs/r4.json
+          r=$($PY -c "import json;p=json.load(open('ml/runs/r4.json')).get('pass');print({True:'pass',False:'fail'}.get(p,'null'))")
+          if [ "$r" = fail ] && [ "${R4_STRICT:-1}" = 1 ]; then
+            echo "R4 不通过（见 ml/runs/r4.json）：部署延迟超标，先别花几十小时训练这个规模的模型。按方案改 CFG=ml/configs/small.json（d=128）重跑；确认要继续设 R4_STRICT=0"; exit 5
+          fi
+          [ "$r" = null ] && echo "R4 未判定（没找到浏览器或页面未回报），继续；验收汇总会标红" ;;
+  gate1)  mkdir -p ml/data; run node ml/gen/consistency.cjs 300 4242 | tee ml/data/consistency.json.tmp; mv ml/data/consistency.json.tmp ml/data/consistency.json ;;   # 中断时不留残缺结果
+  gen)    per=$(( (N_TASKS + NPROC - 1) / NPROC ))
+          if [ -z "${CONSENSUS:-}" ] && [ -f ml/data/consistency.json ]; then
+            CONSENSUS=$($PY -c "import json;print(1 if json.load(open('ml/data/consistency.json'))['consistentByGateRule']<0.9 else 0)")
+            echo "一致性门禁结果 → CONSENSUS=$CONSENSUS"
+          fi
+          extra=""; [ "${CONSENSUS:-0}" = "1" ] && extra="--consensus 4"
+          run bash ml/gen/run_parallel.sh $per $NPROC 1 "$extra"
+          # 补量：共识过滤与间隙过滤都会降低保留率，样本不足 TARGET_SAMPLES 时按实测"样本/任务"补生成。
+          # 最多 4 次（第五轮由 2 改 4：两种过滤叠加时 2 次可能补不满）；已写完的补量 shard 续跑时跳过。
+          s0=$((1 + NPROC))
+          for k in 1 2 3 4; do
+            need=$($PY -c "import json,math;s=json.load(open('ml/data/stats.json'));d=$TARGET_SAMPLES-s['samplesEvery3'];print(0 if d<=0 else math.ceil(d/(s['samplesEvery3']/max(1,s['tasks']))*1.05))")
+            [ "$need" = "0" ] && break
+            echo "样本不足目标 $TARGET_SAMPLES，补生成 $need 条任务（第 $k 次）"
+            per2=$(( (need + NPROC - 1) / NPROC ))
+            old=$($PY -m ml.pstate get gen target_tasks)          # 读不到直接失败（审查 N-13：此前空值会被算成 56 这类数）
+            $PY -m ml.pstate set gen target_tasks=$(( old + per2 * NPROC ))
+            run bash ml/gen/run_parallel.sh $per2 $NPROC $s0 "$extra"
+            s0=$((s0 + NPROC))
+          done
+          $PY -c "import json;s=json.load(open('ml/data/stats.json'));import sys;sys.exit(0 if s['samplesEvery3']>=0.9*$TARGET_SAMPLES else 7)" || echo "警告：补 4 次后样本仍不足目标的 90%，按现有样本继续（stats.json 见 samplesEvery3）" ;;
+  prep)   # 间隙过滤口径必须与生成时一致（审查 N-1）
+          $PY -c "import json,sys;m=json.load(open('ml/data/stats.json')).get('minGapFilterMm');sys.exit(0 if m is None or float(m)==float($MIN_GAP_MM) else 8)" \
+            || { echo "MIN_GAP_MM=$MIN_GAP_MM 与生成阶段 stats.json 的 minGapFilterMm 不一致：补量口径与训练集会分叉，请用同一值重跑 gen 或 prep"; exit 8; }
+          # 已打包完的 shard 跳过（断点续跑，见 run_prep.sh）；参数变了由 pstate reset 把旧 samples 移到 ml/archive/
+          run bash ml/prep/run_prep.sh $NPROC
+          run $PY -m ml.eval.check_r2 --samples ml/data/samples --out ml/data/r2.json
+          # 第五轮（审查 N-2）：R2 判据与搜索池大小有关、阈值未经实测校准 → 默认只警告继续，R2_STRICT=1 才拦
+          if ! $PY -c "import json,sys;sys.exit(4 if json.load(open('ml/data/r2.json')).get('pass') is False else 0)"; then
+            if [ "${R2_STRICT:-0}" = 1 ]; then echo "R2 不通过（R2_STRICT=1）：停在这里，把 ml/data/r2.json 发我"; exit 4; fi
+            echo "警告：R2 不通过（近邻标签不自洽，见 ml/data/r2.json）。按默认继续训练，验收汇总会列出"
+          fi ;;
+  train)  train_one $CFG ;;
+  m5)     [ -f ml/runs/nc_gate.jsonl ] || run $PY -m ml.mining.mine_round --make-gate 1000 --seed 4321 --mix 0,0,1,0 --name nc_gate.jsonl --out ml/runs
+          if m5_one $TAG; then :
+          elif [ "$TAG" != wta ] && [ "${AUTO_WTA:-1}" = 1 ] && [ -z "${CKPT:-}" ]; then
+            # 第五轮（缺口 3）：base 头不过 → 流程内自动训 WTA 头再门禁一次，两种头都不过才停
+            echo "M5：$TAG 头不通过 → 自动训练 WTA 回退头（约 3 小时）"
+            $PY -m ml.pstate set m5 branch=wta
+            train_one ml/configs/wta.json
+            m5_one wta || { echo "M5：两种头都未通过，把 ml/runs/m5_gate_*.json 发我"; exit 3; }
+          else echo "M5：不通过，把 ml/runs/m5_gate_*.json 发我"; exit 3; fi ;;
+  apg)    ck=$(ckpt); res=""; [ -f ml/runs/apg/last.pt ] && { res="--resume ml/runs/apg/last.pt"; echo "发现 ml/runs/apg/last.pt → 续跑"; }
+          run $PY -m ml.apg.apg_finetune --init $ck --samples ml/data/samples --out ml/runs/apg $res; cp ml/runs/apg/best.pt ml/runs/current.pt ;;
+  mine)   run bash ml/mining/loop.sh $ROUNDS $APG_STEPS $MINE_N ;;
  monitor) run $PY -m ml.monitor ${MONITOR_ARGS:-} ;;
  export) ck=ml/runs/current.pt; [ -f $ck ] || ck=$(ckpt)
          run $PY -m ml.export_onnx --ckpt $ck --out webapp/models/traj_policy.onnx ;;
  bench)  run node tests/policy_bench.cjs webapp/models/traj_policy.onnx nc,route,r8 --nc1000 --out ml/runs/policy_bench.json ;;
  accept) ck=ml/runs/current.pt; [ -f $ck ] || ck=$(ckpt)
          run $PY -m ml.eval.acceptance --ckpt $ck --samples ml/data/samples --out ml/runs/acceptance.json ;;
-  all)    # FROM / TO 指定起止阶段（默认 kin → accept），网页控制台的「开始训练」也走这里
+  all)    # 默认 kin → accept；已完成（rc=0）的阶段自动跳过，从第一个没完成的继续。FRESH=1 从头来；FROM/TO 可只跑一段
          FROM=${FROM:-kin}; TO=${TO:-accept}; PLAN=""; on=0
-          for s in setup kin gate1 gen prep train m5 apg mine export bench accept; do
+          for s in $ALL_STAGES; do
            [ "$s" = "$FROM" ] && on=1; [ $on = 1 ] && PLAN="$PLAN $s"; [ "$s" = "$TO" ] && break
          done
          PLAN=${PLAN# }; [ -n "$PLAN" ] || { echo "FROM=$FROM / TO=$TO 不是有效阶段"; exit 1; }
-          echo "计划：$PLAN"
-          $PY -m ml.pstate reset ${PLAN// /,}
+          # 启动前自检（审查 N-10：不能等到 train 才发现这个 Python 没有 torch）
+          $PY -c "import torch" 2>/dev/null || { echo "当前 Python（$($PY -c 'import sys;print(sys.executable)')）没有 torch：请先激活训练环境或设 PYTHON=..."; exit 1; }
+          command -v node >/dev/null || { echo "找不到 node"; exit 1; }
+          fl=""; [ "${FRESH:-0}" = 1 ] && fl="--fresh"
+          $PY -m ml.pstate reset ${PLAN// /,} $fl     # 续跑 / 参数变了作废受影响阶段（旧产物移到 ml/archive/<时间>/）
+          TODO=$($PY -m ml.pstate todo)
+          echo "计划：$PLAN"; echo "待跑：${TODO:-（全部已完成）}"
          # 监控网页随 all 自动在后台启动（MONITOR=0 关闭）；端口已被占用说明已经开着，不重复启动
          if [ "${MONITOR:-1}" = "1" ] && $PY -c "import socket,sys;s=socket.socket();sys.exit(0 if s.connect_ex(('127.0.0.1',8100)) else 1)"; then
            mkdir -p ml/runs; $PY -m ml.monitor ${MONITOR_ARGS:-} > ml/runs/monitor.log 2>&1 &
-            echo "训练监控已在后台启动：http://localhost:8100/ （全部跑完后仍可查看，关闭终端即结束）"
+            echo "训练监控已在后台启动：http://localhost:8100/"
          fi
-          for s in $PLAN; do bash ml/pipeline.sh $s; done ;;
-  *)      sed -n '2,22p' "$0" ;;
+          for s in $TODO; do
+            to=$($PY -m ml.pstate timeout $s)
+            if command -v timeout >/dev/null; then
+              # 第五轮（缺口 4）：每阶段超时 = 估时 ×3；超时整组进程收到 TERM，阶段记失败、锁释放
+              timeout -k 120 $to bash ml/pipeline.sh $s || { rc=$?; [ $rc = 124 ] && { echo "阶段 $s 超过 $((to/60)) 分钟上限，判定卡死"; $PY -m ml.pstate set $s timed_out=1; }; exit $rc; }
+            else bash ml/pipeline.sh $s; fi
+          done
+          echo "全流程完成：ml/runs/acceptance.json" ;;
+  *)      sed -n '2,30p' "$0" ;;
 esac
@@ -74,5 +74,7 @@ writeNpy(path.join(OUTDIR, base + '.Y.npy'), cat(Y, H * 6), [n, H, 6]);
 writeNpy(path.join(OUTDIR, base + '.V.npy'), Float32Array.from(V), [n]);
 writeNpy(path.join(OUTDIR, base + '.SG.npy'), cat(SG, 13), [n, 13]);
 writeNpy(path.join(OUTDIR, base + '.TID.npy'), TID, [n], 'int32');
-fs.writeFileSync(path.join(OUTDIR, base + '.tasks.jsonl'), tasks.map(t => JSON.stringify(t)).join('\n') + '\n');
+// 2026-10-18 断点续跑：tasks.jsonl 最后写、先写 .tmp 再改名 —— 它存在就代表这个 shard 的 5 个 npy 都已写完，run_prep.sh 据此跳过
+const tf = path.join(OUTDIR, base + '.tasks.jsonl');
+fs.writeFileSync(tf + '.tmp', tasks.map(t => JSON.stringify(t)).join('\n') + '\n'); fs.renameSync(tf + '.tmp', tf);
 console.log(JSON.stringify({ shard: base, tasks: tasks.length, samples: n, aug: nAug, augRejected: nAugRej, gapDrop: nGapDrop, featVer: POL.FEAT_VER }));
@@ -1,8 +1,22 @@
 #!/usr/bin/env bash
 # 并行打包样本：bash ml/prep/run_prep.sh [进程数=CPU 核数]
+# 2026-10-18 断点续跑：samples/<shard>.tasks.jsonl 存在且比 shard 新 → 该 shard 已打包完，跳过；
+#   shard 已不存在的旧打包结果删掉（不让上一批数据混进来）。中断后重跑只补没打完的 shard。
 set -e
 cd "$(dirname "$0")/../.."
 P=${1:-$(nproc)}
-mkdir -p ml/data/samples
-ls ml/data/shard_*.jsonl | xargs -P "$P" -I{} node ml/prep/build_dataset.cjs {} ml/data/samples
-${PYTHON:-python} -m ml.data --index ml/data/samples
+D=ml/data/samples
+mkdir -p $D
+for t in $D/*.tasks.jsonl; do
+  [ -e "$t" ] || continue; b=$(basename "$t" .tasks.jsonl)
+  [ -f ml/data/$b.jsonl ] || { echo "[prep] 删除旧打包 $b（对应 shard 已不存在）"; rm -f $D/$b.*; }
+done
+todo=()
+for f in ml/data/shard_*.jsonl; do
+  b=$(basename "$f" .jsonl)
+  if [ -f $D/$b.tasks.jsonl ] && [ $D/$b.tasks.jsonl -nt "$f" ]; then continue; fi
+  todo+=("$f")
+done
+echo "[prep] 共 $(ls ml/data/shard_*.jsonl | wc -l) 个 shard，待打包 ${#todo[@]} 个"
+[ ${#todo[@]} = 0 ] || printf '%s\n' "${todo[@]}" | xargs -P "$P" -I{} node ml/prep/build_dataset.cjs {} $D
+${PYTHON:-python} -m ml.data --index $D
@@ -1,25 +1,77 @@
-"""流水线状态文件 ml/runs/pipeline.json（供训练监控网页显示"现在在哪一步、每步用了多久"）。
-pipeline.sh 每个阶段开始/结束时自动调用，不需要手动运行：
-  python -m ml.pstate reset <阶段1,阶段2,...>        # `all` 开始时：清空并写入计划
-  python -m ml.pstate begin <阶段> [键=值 ...]        # 阶段开始（值可为数字），如 target_tasks=50000
-  python -m ml.pstate set <阶段> 键=值 ...            # 阶段中途更新（如补量后的目标条数）
+"""流水线状态与互斥锁（单一写者：所有对 ml/runs/pipeline.json / pipeline.lock 的写都经过本模块，原子替换）。
+pipeline.sh 自动调用，一般不需要手动运行：
+  python -m ml.pstate reset <阶段1,...> [--fresh]     # `all` 开始：保留 rc=0 的已完成阶段（续跑）；参数变了只作废受影响的阶段；--fresh 全部作废
+  python -m ml.pstate todo                             # 打印计划中尚未完成的阶段（空格分隔）
+  python -m ml.pstate begin <阶段> [键=值 ...]          # 阶段开始
+  python -m ml.pstate set <阶段> 键=值 ...              # 阶段中途更新
+  python -m ml.pstate get <阶段> <键>                   # 读值；不存在则非零退出（不静默回空）
  python -m ml.pstate end <阶段> <返回码>
-2026-10-18 新增（用户要求：从训练开始到结束都能在监控面板看到进度）。"""
-import json, os, sys, time
+  python -m ml.pstate timeout <阶段>                    # 该阶段超时秒数（估时 ×3，TIMEOUT_SCALE 可再乘）
+  python -m ml.pstate lock acquire <所有者> [pid]|release|beat|show
+2026-10-18 第五轮：
+  - 加锁（审查 N-7）：网页 / 终端 / `all` 都走同一把锁 ml/runs/pipeline.lock（pid + 心跳），已有一条在跑时立即拒绝；
+    心跳超过 LOCK_STALE_S 未刷新视为陈旧（进程被强杀），可接管。
+  - 续跑（缺口 1）：reset 默认保留已完成阶段；参数变了只作废受它影响的阶段（AFFECTS），其产物移到 ml/archive/，避免新旧参数混用。
+  - 阶段表 STAGES 是估时 / 超时 / 网页进度权重的唯一来源（审查 N-14：网页权重与耗时表同源）。
+  - 停止也走本模块（审查 N-12：此前 monitor 直写 pipeline.json，与子进程竞态）。"""
+import glob, json, os, shutil, socket, sys, time

-P = os.path.join(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))), 'ml', 'runs', 'pipeline.json')
+ROOT = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
+P = os.path.join(ROOT, 'ml', 'runs', 'pipeline.json')
+LOCK = os.path.join(ROOT, 'ml', 'runs', 'pipeline.lock')
+LOCK_STALE_S = 300          # 心跳每 60 s 一次；5 分钟没刷新 = 持锁进程已死
+
+# 阶段顺序、名称、估时（小时，按 README §耗时表的共识分支上界；网页进度权重即此值）
+STAGES = [
+    ('setup', '安装依赖', 0.2), ('kin', '对拍', 0.2), ('r4', '推理延迟', 0.2), ('gate1', '一致性门禁', 0.5),
+    ('gen', '生成老师轨迹', 5.0), ('prep', '打包样本', 0.5), ('train', '预训练', 3.0), ('m5', '头门禁', 0.5),
+    ('apg', 'APG 微调', 4.0), ('mine', '挖错循环', 9.0), ('export', '导出', 0.1), ('bench', '部署评测', 1.0),
+    ('accept', '验收汇总', 0.5)]
+ORDER = [s[0] for s in STAGES]
+EST_H = {s[0]: s[2] for s in STAGES}
+# m5 不过时流程内自动训 WTA 头（训练 3 h + 门禁），超时按分支后的总量给
+TIMEOUT_H = {k: max(1.0, 3 * v) for k, v in EST_H.items()}
+TIMEOUT_H['m5'] = 3 * (EST_H['train'] + 2 * EST_H['m5'])
+# 参数 → 受它影响的阶段（这些阶段即使上次完成也要重跑，其产物先挪进 ml/archive/）。只改挖错轮数不会让 5 小时的生成作废。
+_from = lambda st: ORDER[ORDER.index(st):]
+AFFECTS = {**{k: _from('gen') for k in ('N_TASKS', 'NPROC', 'TARGET_SAMPLES', 'CONSENSUS', 'MIN_GAP_MM')},
+           'CFG': ['r4'] + _from('train'), **{k: _from('mine') for k in ('ROUNDS', 'APG_STEPS', 'MINE_N')}}
+PARAM_KEYS = list(AFFECTS)
+# 各阶段产物（相对仓库根，可含通配）；作废 / 从头重跑时整体移到 ml/archive/<时间>/，不删除
+PRODUCTS = {
+    'r4': ['ml/runs/r4', 'ml/runs/r4.json'], 'gate1': ['ml/data/consistency.json'],
+    'gen': ['ml/data/shard_*', 'ml/data/log_*', 'ml/data/stats.json'], 'prep': ['ml/data/samples', 'ml/data/r2.json'],
+    'train': ['ml/runs/base', 'ml/runs/wta', 'ml/runs/small', 'ml/runs/bench_*'],
+    'm5': ['ml/runs/m5_*', 'ml/runs/selected_ckpt'], 'apg': ['ml/runs/apg', 'ml/runs/current.pt'],
+    'mine': ['ml/runs/mine', 'ml/runs/apg_r*', 'ml/data/e2', 'ml/data/samples_e2'],
+    'export': ['webapp/models/traj_policy.onnx', 'webapp/models/traj_policy.meta.json'],
+    'bench': ['ml/runs/policy_bench.json'], 'accept': ['ml/runs/acceptance.json']}
+
+
+def archive(stages):
+    """把这些阶段的产物移到 ml/archive/<时间>/（保持相对路径），返回目标目录或 None。"""
+    # 2026-10-18：同一秒内多次归档会撞目录、覆盖旧文件，加序号后缀保证唯一
+    base = os.path.join(ROOT, 'ml', 'archive', time.strftime('%Y%m%d_%H%M%S')); dst, n = base, 1
+    while os.path.exists(dst): dst = '%s_%d' % (base, n); n += 1
+    moved = 0
+    for st in stages:
+        for pat in PRODUCTS.get(st, []):
+            for f in glob.glob(os.path.join(ROOT, pat)):
+                rel = os.path.relpath(f, ROOT); os.makedirs(os.path.dirname(os.path.join(dst, rel)), exist_ok=True)
+                shutil.move(f, os.path.join(dst, rel)); moved += 1
+    return os.path.relpath(dst, ROOT) if moved else None


 def load():
    try:
        with open(P, encoding='utf-8') as f: return json.load(f)
    except Exception:
-        return {'started': time.time(), 'plan': None, 'stages': {}, 'current': None}
+        return {'started': time.time(), 'plan': None, 'stages': {}, 'current': None, 'params': {}}


 def save(d):
    os.makedirs(os.path.dirname(P), exist_ok=True)
-    tmp = P + '.tmp'
+    tmp = P + '.%d.tmp' % os.getpid()
    with open(tmp, 'w', encoding='utf-8') as f: json.dump(d, f, ensure_ascii=False, indent=1)
    os.replace(tmp, P)

@@ -34,16 +86,116 @@ def kv(args):
    return out


+def params_now():
+    return {k: os.environ.get(k, '') for k in PARAM_KEYS}
+
+
+# ---------------------------------------------------------------- 锁
+def lock_read():
+    try:
+        with open(LOCK, encoding='utf-8') as f: return json.load(f)
+    except Exception:
+        return None
+
+
+def lock_alive(lk=None):
+    lk = lk if lk is not None else lock_read()
+    return bool(lk) and time.time() - lk.get('beat', 0) < LOCK_STALE_S
+
+
+def lock_acquire(owner, pid=None):
+    """原子创建锁文件；已有活锁则返回 (False, 锁内容)。陈旧锁直接接管。"""
+    os.makedirs(os.path.dirname(LOCK), exist_ok=True)
+    now = time.time()
+    rec = {'pid': pid or os.getppid(), 'owner': owner, 'start': now, 'beat': now, 'host': socket.gethostname()}
+    for _ in range(2):
+        try:
+            fd = os.open(LOCK, os.O_CREAT | os.O_EXCL | os.O_WRONLY)
+            with os.fdopen(fd, 'w', encoding='utf-8') as f: json.dump(rec, f)
+            try: os.remove(os.path.join(ROOT, 'ml', 'runs', 'STOP'))   # 上次的停止请求不能让这次一开训就退出
+            except FileNotFoundError: pass
+            return True, rec
+        except FileExistsError:
+            lk = lock_read()
+            if lk is not None and lock_alive(lk): return False, lk
+            try: os.remove(LOCK)                      # 陈旧锁（或刚好被写了一半）：接管
+            except FileNotFoundError: pass
+    return False, lock_read()
+
+
+def lock_beat():
+    lk = lock_read()
+    if not lk: return
+    lk['beat'] = time.time()
+    tmp = LOCK + '.%d.tmp' % os.getpid()
+    with open(tmp, 'w', encoding='utf-8') as f: json.dump(lk, f)
+    os.replace(tmp, LOCK)
+
+
+def lock_release():
+    try: os.remove(LOCK)
+    except FileNotFoundError: pass
+
+
+# ---------------------------------------------------------------- 状态
+def todo(d=None):
+    d = d or load()
+    return [s for s in (d.get('plan') or []) if (d['stages'].get(s) or {}).get('rc') != 0]
+
+
+def mark_stopped(rc=-15):
+    """网页「停止」后调用：当前阶段记为被停止，释放锁。"""
+    d = load(); st = d.get('current')
+    if st and st in d['stages'] and d['stages'][st].get('end') is None:
+        d['stages'][st].update(end=time.time(), rc=rc)
+    d['current'] = None
+    save(d); lock_release()
+
+
 def main():
    cmd, *rest = sys.argv[1:] or ['?']
+    if cmd == 'lock':
+        sub = rest[0] if rest else 'show'
+        if sub == 'acquire':
+            ok, lk = lock_acquire(rest[1] if len(rest) > 1 else 'terminal', int(rest[2]) if len(rest) > 2 else None)
+            if not ok:
+                age = time.time() - lk.get('beat', 0)
+                print(f"已有一条流水线在运行（{lk.get('owner')}，pid {lk.get('pid')}，{age:.0f} s 前心跳）。"
+                      f"锁文件 {os.path.relpath(LOCK, ROOT)}；确认它已经不在了，等 {LOCK_STALE_S // 60} 分钟自动失效或手动删除该文件。", file=sys.stderr)
+                sys.exit(9)
+        elif sub == 'beat': lock_beat()
+        elif sub == 'release': lock_release()
+        else: print(json.dumps(lock_read()))
+        return
+    if cmd == 'timeout':
+        print(int(TIMEOUT_H.get(rest[0], 3.0) * 3600 * float(os.environ.get('TIMEOUT_SCALE') or 1))); return
+    if cmd == 'get':
+        v = (load()['stages'].get(rest[0]) or {}).get('info', {}).get(rest[1])
+        if v is None: print(f'pipeline.json 里没有 {rest[0]}.{rest[1]}', file=sys.stderr); sys.exit(1)
+        print(v); return
+    if cmd == 'todo':
+        print(' '.join(todo())); return
    d = load(); now = time.time()
    if cmd == 'reset':
-        plan = rest[0].split(',') if rest else []
-        # 从中间某步续跑时保留计划之外（之前已跑完）各步的记录，计划内的清空重来
-        d = {'started': now, 'plan': plan, 'stages': {k: v for k, v in d.get('stages', {}).items() if k not in plan}, 'current': None}
+        plan = rest[0].split(',') if rest and rest[0] else []
+        pn = params_now(); prev = d.get('params') or {}
+        if '--fresh' in rest: bad = set(ORDER)
+        else:
+            changed = [k for k in PARAM_KEYS if prev and prev.get(k) != pn[k]]
+            bad = {st for k in changed for st in AFFECTS[k]}
+            if changed: print('参数与上次不同：' + json.dumps({k: (prev.get(k), pn[k]) for k in changed}, ensure_ascii=False)
+                              + '；受影响的阶段重跑：' + ' '.join(st for st in ORDER if st in bad), file=sys.stderr)
+        keep = {k: v for k, v in d.get('stages', {}).items() if v.get('rc') == 0 and k not in bad}
+        # 受影响 / 未完成的阶段：旧产物挪走，免得续训、跳过 shard 时把旧参数的东西接上
+        arc = archive([st for st in ORDER if st in bad]) if bad else None
+        if arc: print(f'旧产物已移到 {arc}/（未删除）', file=sys.stderr)
+        d = {'started': now, 'plan': plan, 'stages': keep, 'current': None, 'params': pn}
+        done = [s for s in plan if s in keep]
+        if done: print('跳过已完成的 %d 个阶段：%s' % (len(done), ' '.join(done)), file=sys.stderr)
+        save(d); return
    elif cmd == 'begin':
        st = rest[0]
-        d['stages'][st] = {'start': now, 'end': None, 'rc': None, 'info': kv(rest[1:])}
+        d['stages'][st] = {'start': now, 'end': None, 'rc': None, 'info': kv(rest[1:]), 'timeout_h': TIMEOUT_H.get(st)}
        d['current'] = st
    elif cmd == 'set':
        s = d['stages'].setdefault(rest[0], {'start': now, 'end': None, 'rc': None, 'info': {}})
@@ -13,6 +13,8 @@ from ml.common.features import features, STEP, H, GAP_CAP, D2R, wrap180
 DT = 0.02


+FIRST_DEG = 5.0   # R7 首次方向判定阈值（度）：小于它的抖动不算选边
+
 def tasks_to_tensors(tasks, device):
    q0 = torch.tensor([t['q0'] for t in tasks], dtype=torch.float32, device=device)
    T = torch.tensor([t['T'] for t in tasks], dtype=torch.float32, device=device)
@@ -80,6 +82,7 @@ def rollout(model, kin, tasks, device, K=8, safety=False, seed=0, max_sec=None,
    traj = [q.clone()] if return_traj else None
    n_start = int(round(0.5 / DT)); moved_start = None          # R2 起步失败：0.5 s 内关节总行程 < 1°
    j1_acc = torch.zeros(B, device=device); j1_max = torch.zeros(B, device=device); j1_min = torch.zeros(B, device=device)
+    j1_first = torch.zeros(B, device=device)   # 2026-10-18 第五轮（审查 N-3）：J1 累计偏离首次超过 FIRST_DEG 时的方向（真正的"首次方向"）
    cold = True
    for it in range(nmax):
        tnow = it * DT
@@ -146,6 +149,7 @@ def rollout(model, kin, tasks, device, K=8, safety=False, seed=0, max_sec=None,
        qp = q; q = kin.clamp_box(q + d)
        travel += d.abs().sum(-1)
        j1_acc = j1_acc + d[:, 0]; j1_max = torch.maximum(j1_max, j1_acc); j1_min = torch.minimum(j1_min, j1_acc)
+        j1_first = torch.where((j1_first == 0) & (j1_acc.abs() >= FIRST_DEG), torch.sign(j1_acc), j1_first)
        if it + 1 == n_start: moved_start = travel.clone()
        if return_traj: traj.append(q.clone())
        mid = qp + 0.5 * (q - qp)
@@ -169,7 +173,8 @@ def rollout(model, kin, tasks, device, K=8, safety=False, seed=0, max_sec=None,
           'start_fail': start_fail.float().mean().item(),
           'time_budget': 'teacher×2(≥3 s)' if bool(has_ref.all()) else ('fixed %.0f s' % (max_sec or NOREF_SEC) if not has_ref.any() else 'mixed')}
    # 绕行侧：J1 累计位移的正向/负向极值哪个更大（+1 / −1），供 R7 左右比例门禁
-    side = torch.where(j1_max >= -j1_min, torch.ones_like(j1_max), -torch.ones_like(j1_max))
+    # 首次方向；全程没偏离到 FIRST_DEG 的（基本不绕 J1）退回净方向
+    side = torch.where(j1_first != 0, j1_first, torch.where(j1_max >= -j1_min, torch.ones_like(j1_max), -torch.ones_like(j1_max)))
    per = {'done': done.cpu(), 't_done': t_done.cpu(), 'col': col.cpu(), 'travel': travel.cpu(), 'err': e_end.cpu(),
           'side': side.cpu(), 'start_fail': start_fail.cpu(), 'brakes': brakes.cpu()}
    if return_traj: per['traj'] = torch.stack(traj, 1).cpu()
@@ -217,7 +222,8 @@ def main():
        k = t.get('cat', '?') + '/' + t.get('mode', '?'); b = by.setdefault(k, [0, 0, 0]); b[0] += 1; b[1] += int(d); b[2] += int(c > 0)
    res['by_cat_mode'] = {k: {'n': v[0], 'success': v[1] / v[0], 'collision': v[2] / v[0]} for k, v in by.items()}
    s = json.dumps(res, indent=1); print(s)
-    if a.out: open(a.out, 'w').write(s)
+    if a.out:                                    # 先写 .tmp 再改名：中断不会留下半截结果被当成已完成（M5 续跑按文件存在跳过）
+        open(a.out + '.tmp', 'w').write(s); os.replace(a.out + '.tmp', a.out)


 if __name__ == '__main__':
@@ -3,11 +3,12 @@
  吞吐摸底：python -m ml.train --samples ml/data/samples --out ml/runs/bench_base --steps 2000 --no-eval
  通过线（方案 R10）：全程 60000 步 ≤ 3.5 h，即 samples_per_s ≥ 5000（3090 实测 6.2 k/s ≈ 2.8 h）；日志 eta_h 为剩余小时数。
 每 eval_every 步做一次闭环验证（ml/sim/closed_loop.py，部署节奏），按 success 存 best.pt；连续 patience_evals 次不升即停。"""
-import argparse, json, math, os, time
+import argparse, json, math, os, sys, time
 import torch

 from ml.common.kin_torch import Kin
 from ml.common.features import STEP, D2R
+from ml.common.ckpt import Saver, atomic_save
 from ml.data import Samples, load_tasks
 from ml.model.policy import build, wta_loss
 from ml.model.meanflow import meanflow_loss, one_step
@@ -45,11 +46,12 @@ def main():
    model = build(cfg).to(dev)
    print(f'params {sum(p.numel() for p in model.parameters()) / 1e6:.2f} M', flush=True)
    opt = torch.optim.AdamW(model.parameters(), lr=tc['lr'], betas=tuple(tc['betas']), weight_decay=tc['wd'])
-    step0, best = 0, -1.0
+    step0, best, bad_evals = 0, -1.0, 0
    if a.resume:
        ck = torch.load(a.resume, map_location=dev); model.load_state_dict(ck['model'])
        if 'opt' in ck: opt.load_state_dict(ck['opt'])
-        step0, best = ck.get('step', 0), ck.get('best', -1.0)
+        step0, best, bad_evals = ck.get('step', 0), ck.get('best', -1.0), ck.get('bad_evals', 0)
+        print(f'续训：从第 {step0} 步继续（共 {tc["steps"]} 步），当前最好 success {best:.4f}', flush=True)
    total = tc['steps']
    lr_at = lambda s: tc['lr'] * (s / tc['warmup'] if s < tc['warmup'] else 0.5 * (1 + math.cos(math.pi * (s - tc['warmup']) / max(1, total - tc['warmup']))))
    amp = dev.startswith('cuda') and tc.get('amp') == 'bf16'
@@ -58,11 +60,14 @@ def main():
    log = open(os.path.join(a.out, 'log.jsonl'), 'a' if a.resume else 'w')   # 新训练覆盖旧日志，续训才追加
    if not val_tasks and not a.no_eval:
        print('没有 val 任务（样本太少），本次跳过闭环验证', flush=True); a.no_eval = True
-    bad_evals, t0, seen = 0, time.time(), 0
+    t0, seen, diverged = time.time(), 0, False
+    saver = Saver(tc.get('ckpt_min', 10))            # 2026-10-18：每 10 分钟 + 收到停止请求时存 last.pt（原子写）
    def save(name, step, extra=None):
-        d = {'model': model.state_dict(), 'opt': opt.state_dict(), 'cfg': cfg, 'step': step, 'best': best, 'fp': kin.fp}
+        d = {'model': model.state_dict(), 'opt': opt.state_dict(), 'cfg': cfg, 'step': step, 'best': best, 'bad_evals': bad_evals, 'fp': kin.fp}
        if extra: d.update(extra)
-        torch.save(d, os.path.join(a.out, name))
+        atomic_save(d, os.path.join(a.out, name))
+        if name == 'last.pt': saver.mark()
+    step = step0 - 1                                 # 续训时已训满：循环一次不跑，下面照常收尾
    for step in range(step0, total):
        for gpar in opt.param_groups: gpar['lr'] = lr_at(step)
        X, Y, V, SG = data.batch(tc['batch'])
@@ -93,8 +98,12 @@ def main():
        loss.backward()
        gn = torch.nn.utils.clip_grad_norm_(model.parameters(), tc['grad_clip'])
        if not torch.isfinite(loss):
-            print('非有限损失 → 训练发散（M5 门禁：触发 WTA 回退条件）', flush=True); save('diverged.pt', step); break
+            print('非有限损失 → 训练发散（M5 门禁：触发 WTA 回退条件）', flush=True); save('diverged.pt', step); diverged = True; break
        opt.step(); seen += X.shape[0]
+        if saver.stop():
+            save('last.pt', step + 1); log.close()
+            print(f'收到停止请求：已存档 last.pt（第 {step + 1} 步），下次运行自动续训', flush=True); sys.exit(143)
+        if saver.due(): save('last.pt', step + 1)
        if step % tc['log_every'] == 0:
            el = time.time() - t0
            rec = {'step': step, 'total': total, 't': time.time(), 'loss': loss.item(), 'mf': mf_raw.item(), 'fk_cm': l_fk.item(), 'smooth': l_sm.item(),
@@ -112,6 +121,8 @@ def main():
            else:
                bad_evals += 1
                if bad_evals >= tc['patience_evals']: print('闭环到达率不再上升，停止', flush=True); break
+    if diverged:      # 发散的权重不能覆盖 last.pt / best.pt：last.pt 保留发散前最后一次存档，M5 门禁会因此判不过 → 自动 WTA
+        print('训练发散，last.pt / best.pt 保留发散前的存档', flush=True); return
    save('last.pt', step + 1)
    if a.no_eval: save('best.pt', step + 1)
    print(f'done, best success {best:.4f}, {(time.time() - t0) / 3600:.2f} h', flush=True)
@@ -25,6 +25,7 @@ const L = S.LIM, O = S.ORDER, w = S.wrap180;
 const meta = JSON.parse(fs.readFileSync(MODEL.replace('.onnx', '.meta.json'), 'utf8'));
 if (meta.fp !== S.modelFingerprint()) { console.error('模型碰撞指纹', meta.fp, '≠ 当前', S.modelFingerprint(), '：须重训'); process.exit(2); }
 if (meta.feat_ver !== POL.FEAT_VER) { console.error('特征版本不符'); process.exit(2); }
+if (meta.random_init) { console.error('这是 --random 导出的延迟探针模型，不是训练产物，拒绝评测（2026-10-18 第五轮，审查 N-5）'); process.exit(2); }

 function lcg(seed) { let s = seed >>> 0; return () => { s = (s * 1664525 + 1013904223) >>> 0; return s / 4294967296; }; }
 function ncCases(N, seed) {
@@ -76,7 +77,7 @@ const pct = (a, p) => { if (!a.length) return null; const s = a.slice().sort((x,

 (async () => {
  const sess = await ort.InferenceSession.create(MODEL, { executionProviders: ['cpu'], intraOpNumThreads: 1 });
-  const infer = POL.ortInfer(ort, sess);
+  const infer = POL.ortInfer(ort, sess, { encOnce: !!meta.enc_once });
  const cert = POL.makeCert(S, {});
  const out = { model: MODEL, meta: { fp: meta.fp, eval: meta.eval } };
  const runSet = async (name, cases, mode) => {
@@ -112,7 +113,13 @@ const pct = (a, p) => { if (!a.length) return null; const s = a.slice().sort((x,
  };
  if (SETS.includes('nc')) { const c = ncCases(+opt('--nc-n') || 30, 20261017); await runSet('near_column_pos', c, 'pos'); await runSet('near_column_pose', c, 'pose'); }
  if (SETS.includes('route')) await runSet('route40', routeCases(+opt('--route-n') || 40), 'pos');
-  if (SETS.includes('r8')) await runSet('r8_adversarial', r8Cases(+opt('--r8-n') || 50, 8888), 'pos');
+  if (SETS.includes('r8')) {
+    /* 2026-10-18 第五轮（审查 N-4）：出题不足额不再静默——记下要求题数与出题耗时，acceptance 对 n < requested 判不通过 */
+    const want = +opt('--r8-n') || 50, tg = Date.now(), cs = r8Cases(want, 8888), genS = (Date.now() - tg) / 1000;
+    if (cs.length < want) console.error(`R8 出题不足：${cs.length}/${want}（${genS.toFixed(0)} s）`);
+    await runSet('r8_adversarial', cs, 'pos');
+    Object.assign(out.r8_adversarial, { requested: want, genS: +genS.toFixed(1) });
+  }
  if (SETS.includes('nc1000')) await runSet('near_column_1000', ncCases(1000, 1), 'pos');
  const s = JSON.stringify(out, null, 1);
  console.log(s);
@@ -3,6 +3,11 @@
 *    ?policy=1                        用 models/traj_policy.onnx
 *    ?policy=models/xxx.onnx          指定模型
 *    &ep=webgpu                       改用 WebGPU 后端（默认 wasm-SIMD 多线程）
+ *    &threads=N                       wasm 线程数（默认 min(16, ⌊0.6×逻辑核⌋)；2026-10-18 R4 实测 28 核机 16 最优、24 反而变慢、4 线程 P99 37 ms）
+ *    &proxy=0                         关闭推理代理 Worker（默认开：wasm 推理不占主线程，见下）
+ *    &probe=1                         允许加载 --random 导出的延迟探针模型（默认拒绝，防把随机策略当真模型跑）
+ *  2026-10-18 第五轮：ort.env.wasm.proxy=true 把 wasm 推理挪到 ort 自带的 Worker。此前推理在主线程同步算，
+ *  R4 实测时 CDP 15 s 拿不到执行槽，50 Hz tick 也被它拖住——丢步不只来自推理时长本身。
 *  目标变化（松手求解 / 实时追踪）都交给 ArmPolicy.Runner：50 Hz 执行时钟放在 Web Worker（不受 rAF 60 Hz 与后台节流影响），
 *  每 3 步推理一次，安全层认证后才执行；ik-glue 的逐帧碰撞守卫不参与（策略执行不走 animTo），由 Runner 安全层保证。
 *  onnxruntime-web 默认从 jsDelivr 加载；离线部署把 ort.min.js 与 *.wasm 放到 vendor/ort/ 并加 &ortLocal=1。
@@ -30,14 +35,24 @@ async function boot() {
    if (meta.fp !== S.modelFingerprint()) throw new Error('模型碰撞指纹 ' + meta.fp + ' ≠ 当前 ' + S.modelFingerprint() + '：collide.json 已变，须重训');
    if (meta.feat_ver !== ArmPolicy.FEAT_VER) throw new Error('特征版本不符：模型 ' + meta.feat_ver + ' / 运行时 ' + ArmPolicy.FEAT_VER);
    if (meta.tcp0 && meta.tcp0.some((v, i) => Math.abs(v - S.TCP0[i]) > 0.01)) throw new Error('TCP 与训练时不同：' + S.TCP0 + ' vs ' + meta.tcp0);
+    const probe = !!meta.random_init;
+    if (probe && qs.get('probe') !== '1') throw new Error('这是随机初始化的延迟探针模型（meta.random_init），不是训练产物；仅测延迟时加 &probe=1');
    if (!window.ort) await loadScript(ORT_BASE + 'ort.min.js');
    ort.env.wasm.wasmPaths = ORT_BASE;
-    ort.env.wasm.numThreads = self.crossOriginIsolated ? Math.min(4, navigator.hardwareConcurrency || 1) : 1;
+    const hc = navigator.hardwareConcurrency || 1;
+    ort.env.wasm.numThreads = !self.crossOriginIsolated ? 1 : (+qs.get('threads') || Math.max(1, Math.min(16, Math.floor(hc * 0.6))));
    const ep = qs.get('ep') === 'webgpu' ? ['webgpu', 'wasm'] : ['wasm'];
-    const sess = await ort.InferenceSession.create(MODEL, { executionProviders: ep, graphOptimizationLevel: 'all' });
-    runner = new ArmPolicy.Runner(S, ArmPolicy.ortInfer(ort, sess), {});
+    let sess = null, proxy = ep[0] === 'wasm' && qs.get('proxy') !== '0';   // proxy 只支持 wasm EP
+    if (proxy) {
+      ort.env.wasm.proxy = true;
+      try { sess = await ort.InferenceSession.create(MODEL, { executionProviders: ep, graphOptimizationLevel: 'all' }); }
+      catch (e) { console.warn('[policy] 代理 Worker 不可用，退回主线程推理：', e); proxy = false; ort.env.wasm.proxy = false; sess = null; }
+    }
+    if (!sess) sess = await ort.InferenceSession.create(MODEL, { executionProviders: ep, graphOptimizationLevel: 'all' });
+    const infer = ArmPolicy.ortInfer(ort, sess, { encOnce: !!meta.enc_once });
+    runner = new ArmPolicy.Runner(S, infer, {});
    /* 预热：首次推理有编译开销 */
-    await ArmPolicy.ortInfer(ort, sess)(new Float32Array(8 * ArmPolicy.F_DIM), new Float32Array(8 * ArmPolicy.H * 6), 8);
+    await infer(new Float32Array(8 * ArmPolicy.F_DIM), new Float32Array(8 * ArmPolicy.H * 6), 8);
    const tick = URL.createObjectURL(new Blob(['let h=null;onmessage=e=>{clearInterval(h);if(e.data>0)h=setInterval(()=>postMessage(0),e.data)}'], { type: 'text/javascript' }));
    worker = new Worker(tick);
    worker.onmessage = onTick;
@@ -50,10 +65,12 @@ async function boot() {
      },
      stop, stats: () => runner.stats, runner: () => runner,
      latency: () => { const p = (a, x) => { const s = a.slice().sort((u, v) => u - v); return s.length ? s[Math.min(s.length - 1, Math.floor(s.length * x))] : null; };
-        return { inferP50: p(runner.stats.inferMs, .5), inferP99: p(runner.stats.inferMs, .99), safetyP50: p(runner.stats.safetyMs, .5), safetyP99: p(runner.stats.safetyMs, .99), threads: ort.env.wasm.numThreads, ep: ep[0] }; }
+        return { inferP50: p(runner.stats.inferMs, .5), inferP99: p(runner.stats.inferMs, .99), safetyP50: p(runner.stats.safetyMs, .5), safetyP99: p(runner.stats.safetyMs, .99), threads: ort.env.wasm.numThreads, ep: ep[0], proxy, encOnce: !!meta.enc_once, probe }; }
    };
    ready = true;
-    say('策略模式就绪（' + ep[0] + '，' + ort.env.wasm.numThreads + ' 线程）：拖动目标即由策略执行', 'ok');
+    const how = ep[0] + '，' + ort.env.wasm.numThreads + ' 线程' + (proxy ? '，推理在 Worker' : '，推理在主线程');
+    if (probe) say('随机探针模型（仅测延迟，动作无意义）：' + how, 'badb');
+    else say('策略模式就绪（' + how + '）：拖动目标即由策略执行', 'ok');
  } catch (e) { say('策略模式不可用：' + e.message, 'badb'); console.error(e); }
 }
 function start() { if (running) return; running = true; worker.postMessage(ArmPolicy.DT * 1000); }
@@ -336,9 +336,13 @@ class Runner {
 const now = () => (typeof performance !== 'undefined' ? performance.now() : Date.now());

 /* ---------------- onnxruntime 适配（web: ort = window.ort；node: require('onnxruntime-node')） ---------------- */
-function ortInfer(ort, session) {
+/* 2026-10-18 第五轮：模型 meta.enc_once=true（编码一次、解码 K 次）时只送第 1 行特征 [1,F]；
+   Runner 仍按 K 行组织特征（K 行本就相同），旧模型（enc_once 缺省）照旧送 [B,F]。 */
+function ortInfer(ort, session, opt) {
+  const encOnce = !!(opt && opt.encOnce);
  return async (feat, z, B) => {
-    const r = await session.run({ feat: new ort.Tensor('float32', feat, [B, F_DIM]), z: new ort.Tensor('float32', z, [B, H, 6]) });
+    const ft = encOnce ? new ort.Tensor('float32', feat.subarray(0, F_DIM), [1, F_DIM]) : new ort.Tensor('float32', feat, [B, F_DIM]);
+    const r = await session.run({ feat: ft, z: new ort.Tensor('float32', z, [B, H, 6]) });
    return { act: r.act.data, value: r.value.data, sub: r.sub.data };
  };
 }
@@ -0,0 +1,42 @@
+<!doctype html>
+<meta charset="utf-8">
+<title>R4 推理延迟探针</title>
+<!-- 2026-10-18 第五轮：由 ml/eval/r4_probe.py 在无头浏览器里打开，测部署形态的单次推理（1 行特征 + K=8 条候选）。
+     参数：model= 模型 URL；ep=wasm|webgpu；threads=auto|N；proxy=0|1；n= 次数；ortLocal=1 用 vendor/ort/。
+     结果 POST 到 /r4/result；同时记录 20 ms 节拍的最大间隔（推理是否卡主线程）。也可手动打开看页面上的结果。 -->
+<pre id="o">运行中…</pre>
+<script>
+(async () => {
+  const qs = new URLSearchParams(location.search), o = document.getElementById('o');
+  const res = { ep: qs.get('ep') || 'wasm', threadsArg: qs.get('threads') || 'auto', hc: navigator.hardwareConcurrency, coi: self.crossOriginIsolated, ua: navigator.userAgent };
+  const post = async () => { o.textContent = JSON.stringify(res, null, 1); try { await fetch('/r4/result', { method: 'POST', body: JSON.stringify(res) }); } catch (e) {} };
+  try {
+    const MODEL = qs.get('model'), N = +qs.get('n') || 150, K = 8, F = 83, H = 16;
+    const BASE = qs.get('ortLocal') === '1' ? '/webapp/vendor/ort/' : 'https://cdn.jsdelivr.net/npm/onnxruntime-web@1.20.1/dist/';
+    await new Promise((ok, no) => { const s = document.createElement('script'); s.src = BASE + 'ort.min.js'; s.onload = ok; s.onerror = () => no(new Error('加载 ort 失败：' + s.src)); document.head.appendChild(s); });
+    const meta = await (await fetch(MODEL.replace('.onnx', '.meta.json'))).json();
+    ort.env.wasm.wasmPaths = BASE;
+    // 与 ik-policy-glue.js 同一套默认值
+    ort.env.wasm.numThreads = !self.crossOriginIsolated ? 1 : (res.threadsArg === 'auto' ? Math.max(1, Math.min(16, Math.floor(res.hc * 0.6))) : +res.threadsArg);
+    res.threads = ort.env.wasm.numThreads;
+    res.proxy = res.ep === 'wasm' && qs.get('proxy') !== '0';
+    const opts = { executionProviders: res.ep === 'webgpu' ? ['webgpu'] : ['wasm'], graphOptimizationLevel: 'all' };
+    let sess = null;
+    if (res.proxy) { ort.env.wasm.proxy = true; try { sess = await ort.InferenceSession.create(MODEL, opts); } catch (e) { res.proxyError = String(e); res.proxy = false; ort.env.wasm.proxy = false; } }
+    if (!sess) sess = await ort.InferenceSession.create(MODEL, opts);
+    res.encOnce = !!meta.enc_once;
+    const feat = new Float32Array((res.encOnce ? 1 : K) * F).map(() => Math.random() - 0.5);
+    const z = () => new Float32Array(K * H * 6).map(() => Math.random() * 2 - 1);
+    const run = () => sess.run({ feat: new ort.Tensor('float32', feat, [res.encOnce ? 1 : K, F]), z: new ort.Tensor('float32', z(), [K, H, 6]) });
+    for (let i = 0; i < 10; i++) await run();
+    let last = performance.now(); const gaps = [];
+    const tk = setInterval(() => { const t = performance.now(); gaps.push(t - last); last = t; }, 20);
+    const ts = [];
+    for (let i = 0; i < N; i++) { const t = performance.now(); await run(); ts.push(performance.now() - t); await new Promise(r => setTimeout(r, 40)); }
+    clearInterval(tk);
+    const p = (a, x) => { const s = a.slice().sort((u, v) => u - v); return +s[Math.min(s.length - 1, Math.floor(s.length * x))].toFixed(2); };
+    Object.assign(res, { n: N, K, p50: p(ts, .5), p95: p(ts, .95), p99: p(ts, .99), tickGapP99: p(gaps, .99), tickGapMax: +Math.max(...gaps).toFixed(1) });
+  } catch (e) { res.error = String(e && e.message || e); }
+  await post();
+})();
+</script>