第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准

ml/gen/gen_dataset.cjs

@@ -3,7 +3,9 @@
  * --consensus k：邻域共识过滤。起点不变、目标位置各扰动 5 mm 造 k 个邻居跑老师，原任务路径若与多数邻居
  *   不在同一绕行类（pathdev.sameClass），整条样本 keep=false（why=consensus）。成本约 (1+k) 倍。
  * 每行一条任务：采样 → 老师 → 距离下界认证过滤 → 局部时间律（50 Hz）→ 写出。
- * 认证不过的样本也写出（keep=false + 原因），供 stats 统计丢弃率；训练只用 keep=true。 */
+ * 认证不过的样本也写出（keep=false + 原因），供 stats 统计丢弃率；训练只用 keep=true。
+ * 2026-10-18 断点续写：第 i 条任务的随机数只由 (seed, i) 决定（sampler.reseed）；输出文件已存在时保留其中完整的行、
+ *   截掉写了一半的最后一行，从下一条接着写 —— 生成几小时被中断，重跑只补剩下的，不重来、不重复。 */
 'use strict';
 const fs = require('fs'), path = require('path');
 const args = {}; for (let i = 2; i < process.argv.length; i += 2) args[process.argv[i].replace(/^--/, '')] = process.argv[i + 1];
@@ -20,10 +22,20 @@ const cert = require('./cert.cjs')(S, {});
 const { timeParam } = require('./timelaw.cjs');
 const fp = S.modelFingerprint ? S.modelFingerprint() : null;
 fs.mkdirSync(path.dirname(OUT), { recursive: true });
-const fd = fs.openSync(OUT, 'w');
+let done = 0;
+if (fs.existsSync(OUT)) {
+  const keep = [];
+  for (const l of fs.readFileSync(OUT, 'utf8').split('\n')) { if (!l) continue; try { JSON.parse(l); keep.push(l); } catch (e) { break; } }
+  done = Math.min(keep.length, NT);
+  fs.writeFileSync(OUT, keep.slice(0, done).map(l => l + '\n').join(''));
+  if (done) process.stderr.write(`[seed ${SEED}] 续写：已有 ${done}/${NT} 条，从第 ${done + 1} 条继续\n`);
+}
+const fd = fs.openSync(OUT, 'a');
+const taskSeed = i => (Math.imul(SEED, 2654435761) ^ Math.imul(i + 1, 40503) ^ 0x9e3779b9) >>> 0;
 const r3 = v => Math.round(v * 1000) / 1000;
 const t00 = performance.now();
-for (let i = 0; i < NT; i++) {
+for (let i = done; i < NT; i++) {
+  sampler.reseed(taskSeed(i));
   const task = GIVEN ? Object.assign({ cat: 'E2' }, GIVEN[i], { mode: GIVEN[i].R ? 'pose' : 'pos' }) : sampler.sample();
   const t = teach(task);
   const rec = { id: 's' + String(SEED).padStart(4, '0') + '_' + String(i).padStart(6, '0'), cat: task.cat, mode: task.mode,
@@ -53,7 +65,7 @@ for (let i = 0; i < NT; i++) {
   if (t.poseRelaxed && task.mode === 'pose') { rec.mode = 'pos'; rec.R = null; rec.demoted = true; rec.reached = t.err < 1; }
   if (rec.keep) { const tp = timeParam(t.pts); rec.traj = tp.traj.map(q => q.map(r3)); rec.exec_s = r3(tp.steps * 0.02); }
   fs.writeSync(fd, JSON.stringify(rec) + '\n');
-  if ((i + 1) % 25 === 0) process.stderr.write(`[seed ${SEED}] ${i + 1}/${NT}  ${((performance.now() - t00) / 1000 / (i + 1)).toFixed(2)} s/条\n`);
+  if ((i + 1) % 25 === 0) process.stderr.write(`[seed ${SEED}] ${i + 1}/${NT}  ${((performance.now() - t00) / 1000 / (i + 1 - done)).toFixed(2)} s/条\n`);
 }
 fs.closeSync(fd);
-process.stderr.write(`[seed ${SEED}] done ${NT} in ${((performance.now() - t00) / 1000).toFixed(0)} s\n`);
+process.stderr.write(`[seed ${SEED}] done ${NT}（本次 ${NT - done}） in ${((performance.now() - t00) / 1000).toFixed(0)} s\n`);