feat: 查看器新增姿态控制算法与箭头拖拽交互（TCP位置+工具姿态6自由度联合IK），IK控制条改两行，补充定位图截图

- arm-ik-solver.js：位置闭式支附加 θ6 滚转解算（N=R5^T·R_des，工具轴与 θ6 无关的结构）；达标带（e≤1°）按 e 升序取种子 + escalating（惩罚×100 重扫）+ (θ4,θ5) 二维牛顿收口，分层保证"姿态达标再谈省关节角"；超可达空间走 6 维阻尼最小二乘（位置 mm+姿态 deg 联合）兜底；自检补姿态重构
- ik-glue.js：姿态控制开关 + 方位/仰角/滚转输入 + 取当前/垂直向下；目标点处方向箭头（弧球法调指向）与粉色侧球/箭杆（调滚转），就近仲裁不抢黄球拖拽；面板显示目标/实际姿态与残差（闭式/场景图双口径）
- 界面语义统一为工具朝外法向，入栈绕工具 x 翻 180° 换算求解器内部约定

src/viewer_tpl.html

@@ -97,10 +97,11 @@ small{color:var(--dim)}
 .hudlink{pointer-events:auto;cursor:pointer;color:var(--ac);text-decoration:underline;margin-left:8px}
 @media (max-width:760px){#bomTab{top:auto;bottom:36px}#bomDock{top:46px;bottom:26px}}
 
-/* ===================== IK 控制条（新增） ===================== */
-#ikbar{grid-column:1/-1;display:flex;align-items:center;gap:6px;padding:0 10px;height:40px;
-  background:linear-gradient(180deg,#1c212b,#161922);border-bottom:1px solid var(--line);
-  overflow-x:auto;overflow-y:hidden;white-space:nowrap;flex-wrap:nowrap}
+/* ===================== IK 控制条（两行：目标+姿态 / 模式+状态） ===================== */
+#ikbar{grid-column:1/-1;display:flex;flex-direction:column;gap:4px;padding:5px 10px;
+  background:linear-gradient(180deg,#1c212b,#161922);border-bottom:1px solid var(--line)}
+#ikbar .ikrow{display:flex;align-items:center;gap:6px;min-height:26px;
+  overflow-x:auto;overflow-y:hidden;white-space:nowrap}
 #ikbar .ik-t{color:var(--ac);font-weight:700;letter-spacing:.8px;flex:none;font-size:11.5px;
   border:1px solid var(--ac);border-radius:4px;padding:1px 6px}
 #ikbar .lb{color:var(--dim);flex:none;font-size:12px}
@@ -114,6 +115,9 @@ small{color:var(--dim)}
 #ikbar .good{color:var(--ok)} #ikbar .bad{color:#ff6b6b} #ikbar .hi{color:var(--warn)}
 #ikSolve{background:#1d3f74;border-color:var(--ac);color:#fff;font-weight:600}
 #ikSolve:hover{background:#24508f}
+#ikPose.on{background:#3a2b63;border-color:#a06bff;color:#fff;font-weight:600}
+#ikPoseBox{display:none;align-items:center;gap:6px}
+#ikPoseBox input[type=number]{width:54px}
 
 /* ===================== IK 结果面板（左栏顶部） ===================== */
 #ikpanel{margin:0 0 10px;border:1px solid var(--line);border-radius:6px;background:#141821;padding:7px 8px}
@@ -178,9 +182,9 @@ body.motion #treeBlock{display:none!important}
 #left{grid-row:3}
 #stage{grid-row:3}
 #app>footer{grid-row:4}
-/* BOM 抽屉：运动模拟多一条 IK 控制条，需整体下移 40px */
+/* BOM 抽屉：运动模拟多一条两行 IK 控制条（实测 75px），需整体下移 */
 #bomDock{top:46px} #bomTab{top:64px}
-body.motion #bomDock{top:86px} body.motion #bomTab{top:100px}
+body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
 @media (max-width:760px){
   #bomTab,body.motion #bomTab{top:auto;bottom:36px}
   #bomDock,body.motion #bomDock{top:86px;bottom:26px}
@@ -212,6 +216,7 @@ body.motion #bomDock{top:86px} body.motion #bomTab{top:100px}
 </header>
 
 <div id="ikbar">
+<div class="ikrow">
   <span class="ik-t">IK</span>
   <span class="lb">目标点 X</span><input type="number" id="ikX" step="1" title="CAD 世界坐标 X / mm">
   <span class="lb">Y</span><input type="number" id="ikY" step="1" title="CAD 世界坐标 Y / mm">
@@ -228,22 +233,33 @@ body.motion #bomDock{top:86px} body.motion #bomTab{top:100px}
     <option value="0.1">精细 0.1°</option>
     <option value="0.05">极高 0.05°</option>
   </select>
-  <button id="ikSolve" title="求解并把手臂动画移动到该点（取 Σ|θ| 最小的构型）">求解并移动</button>
+  <button id="ikSolve" title="求解并把手臂动画移动到该位姿（取 Σ|θ| 最小的构型）">求解并移动</button>
+  <button id="ikPose" title="开启姿态控制：除 TCP 位置外，同时指定末端工具姿态（工具轴指向 + 绕轴滚转）">姿态控制</button>
+  <span id="ikPoseBox">
+    <span class="lb">方位</span><input type="number" id="ikAz" step="5" value="0" title="工具轴（法兰朝外方向）绕 CAD Z 轴的方位角 / 度">
+    <span class="lb">仰角</span><input type="number" id="ikEl" step="5" value="90" title="工具轴（法兰朝外方向）自 CAD +Z 抬起的仰角 / 度：0 = 竖直向上，90 = 水平，180 = 竖直向下">
+    <span class="lb">滚转</span><input type="number" id="ikRoll" step="5" value="0" title="绕工具轴自身的滚转角 / 度（右手系）">
+    <button id="ikPoseCur" title="把当前真实工具姿态读回三个输入框">取当前</button>
+    <button id="ikPoseDown" title="快捷设为工具轴竖直向下（爪取常用姿态）">垂直向下</button>
+  </span>
+</div>
+<div class="ikrow">
   <button id="ikPick" title="开启后在视图中单击，把目标点投到当前高度的水平面上">视图拾取</button>
   <button id="ikRt" title="开启后拖动黄球即算即动：手臂实时追踪目标点移动（松手做一次精修求解）">实时追踪</button>
   <button id="ikHome" title="所有关节角归零">归零位</button>
   <button id="ikZero" title="载入一个示例目标并求解">示例目标</button>
   <span class="vsep"></span>
-  <span class="hint" id="ikHint">拖动黄球 = 移动目标（Shift 约束竖直）；松手自动求解</span>
+  <span class="hint" id="ikHint">拖黄球 = 移动目标（Shift 仅上下）；拖箭头 = 调工具轴指向；拖箭杆或粉球 = 滚转；松手自动求解</span>
   <span class="vsep"></span>
   <span class="st" id="ikBar">—</span>
 </div>
+</div>
 
 
 <aside id="left">
 <div id="ikpanel">
   <div class="ikh">
-    <h3>逆运动学 · 最小总关节角</h3>
+    <h3>逆运动学 · 位置与姿态 · 最小总关节角</h3>
     <span id="ikBadge" class="badge wait">待求解</span>
   </div>
   <table id="ikTab">
@@ -261,9 +277,16 @@ body.motion #bomDock{top:86px} body.motion #bomTab{top:100px}
     <div class="doc">
       <b>模式</b>：本页「<b>运动模拟</b>」承载全部运动学能力；「三维模型」为纯静态模型视图（关节锁定在设计零位、无目标点与求解控件），「装配图」为二维图纸。运动模拟下左栏只保留 IK 结果与关节角度，零件树/打印清单自动收走。<hr>
       <b>目标</b>：使 TCP（末端工具法兰 P09 安装面中心，可加“工具长”）到达给定点，并在一切满足限位的可行构型中取
-      <b>Σ|θᵢ| 最小</b>者。
+      <b>Σ|θᵢ| 最小</b>者（交互连续求解时叠加参考位姿连续项，见第 6 条）。开启上方“<b>姿态控制</b>”后，
+      约束升级为 <b>位置 3 + 姿态 3</b>（工具轴指向 + 绕轴滚转），见第 5 条。
+      <br><b>姿态操控</b>：姿态开启后目标球处出现方向箭头与粉色侧球——<b>箭头指向即工具朝外方向</b>（法兰面法向朝外，也就是工具伸出的方向）。
+      <b>拖箭头头部</b>用弧球法（指针射线与以目标为球心、半径＝箭长的球求交，方向＝交点−球心）连续调整方位/俯仰；
+      <b>拖箭杆或粉色侧球</b>按指针绕轴的转角增量改滚转；右侧数字框随时同步，可精确微调，
+      「取当前」把真实工具姿态读回、「垂直向下」一键设为爪取常用姿态。
+      <br><b>约定</b>：求解器内部工具坐标系 z 轴取法兰面法向（朝臂内，与 TCP 外伸反向）；界面上的方位/仰角/滚转、
+      箭头与绿色当前轴线均以朝外法向描述，入栈时绕工具 x 轴翻 180° 换算，两者看到的物理姿态完全一致。
       <ol>
-        <li><b>先消去一维</b>：TCP 恰好落在 J6 轴线上，绕 J6 转动不改变 TCP 位置 ⇒ 对“到点”任务取
+        <li><b>先消去一维</b>（仅位置任务）：TCP 恰好落在 J6 轴线上，绕 J6 转动不改变 TCP 位置 ⇒ 对“到点”任务取
           <code>θ6 = 0</code> 即已最优。</li>
         <li><b>识别结构</b>：J2 / J4 / J5 三轴严格平行（轴向 Y，过 x = 18.5），J1 轴为 X，J3 轴沿臂长方向 Z。
           记 <code>A = X−X0</code>、<code>R = |(Y−Y0, Z−Z1)|</code>、<code>φ = atan2(Z−Z1, Y−Y0)</code>，
@@ -283,8 +306,23 @@ body.motion #bomDock{top:86px} body.motion #bomTab{top:100px}
         <li><b>遍历冗余</b>：(θ4, θ5) 就是二维冗余。在 (θ4, θ5) 的限位盒内<b>全域扫描</b>（区间端点必采，含上下限位），
           每个网格点闭式求出全部支 ⇒ <b>覆盖整个可行解族</b>；再对最优的若干互异候选做 h/8 局部加密 + 模式搜索，
           得到 <b>全局最小 Σ|θ|</b>，误差量级 ≤ 扫描步长。</li>
+        <li><b>姿态任务（6 自由度）</b>：工具坐标系姿态 <code>R = R₁·R₂·…·R₆</code>（与场景图 6 级矩阵链一致）。
+          结构上 <b>J5 轴与 J6 轴在腕心 (18.5, 128, 222) 垂直相交</b>，因此 θ6 只提供绕工具自身轴的滚转：
+          <u>工具轴指向 = (R₁…R₅)·ẑ，与 θ6 无关，TCP 位置也与 θ6 无关</u>。每条位置闭式支都附带确定的 R₅
+          （= R₁…R₅），滚转角随之闭式解出：<code>N = R₅ᵀ·R_des</code>（需为 Rz(−θ6)）⇒
+          <code>θ6 = −atan2(N₁₀, N₀₀)</code>；姿态偏差 <code>e = ∠(R₅·Rz(−θ6), R_des)</code> ≤ 2° 的支才收入。</li>
+        <li><b>姿态达标优先</b>：达标解在 (θ4,θ5) 平面上是一条斜窄谷（奇异邻域灵敏度可达 ~100°/°），
+          按 Σ|θ| 取种子会整体错过它。达标带（e ≤ 1°）按 e 升序取种子、局部窗口加密、必要时 escalating
+          （姿态惩罚 ×100 重扫），最后做 <b>二维牛顿收口</b>：对“工具轴在目标轴法平面上的切向偏差”迭代，
+          每步在新 (θ4,θ5) 上重解闭式位置支（按 θ1..θ3 最近匹配取同支，位置天然保持精确），把 e 压到 ~10⁻³° 量级。
+          <b>最终只在 e ≤ 0.05° 的达标候选里按含连续项代价选优——不为省几度关节角牺牲姿态精度</b>；
+          确有 ~5% 的均匀随机姿型落在奇异“刀尖”上（姿态仅在奇异点精确可达），此时按最近位姿返回并如实报告残差。</li>
+        <li><b>连续优先（防倒摆）</b>：等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优时，目标微动就会在分支间
+          跳来跳去，某轴大幅倒摆（实测 4mm 步长过可达边界最大跳 81.9°）。交互求解以<b>当前手臂姿态</b>为参考位姿，
+          代价加入 <code>λ·Σwrap(θᵢ−refᵢ)²</code>（λ=0.02）：同族分支被锁定，仅当近支越限或误差超差才换支。
+          A/B 实测（4 条扫描路径）：&gt;10° 跳变 14→5 次，最大跳变 163.5°→16.8°，平均 Σ|θ| 不升反降。</li>
         <li><b>代表角</b>：J1 / J3 / J6 为 ±180° 整周轴，取 |θ| 最小的等价角；J2 / J4 / J5 有限位，越限即丢弃。</li>
-        <li><b>自检</b>：每次求解都用闭式 FK 与场景图真实 6 级矩阵链各算一次 TCP 并与目标比对（见上表残差）。</li>
+        <li><b>自检</b>：每次求解都用闭式 FK 与场景图真实 6 级矩阵链各算一次 TCP 和工具姿态并与目标比对（见上表残差）。</li>
       </ol>
       <hr>
       <b>验证数据（本机实测，可复现）</b>
@@ -294,18 +332,24 @@ body.motion #bomDock{top:86px} body.motion #bomTab{top:100px}
           <tr><td>闭式 FK vs 6 级矩阵链（1500 组随机位形）</td><td class="good">4.6 × 10⁻¹³ mm</td></tr>
           <tr><td>逆解分支重构（200 组随机可行位形）</td><td class="good">200 / 200 命中</td></tr>
           <tr><td>θ6 不变性（0° → 137°，TCP 位移）</td><td class="good">0.00 mm</td></tr>
+          <tr><td>姿态参数 ↔ 旋转矩阵往返（2000 组随机）</td><td class="good">2.4 × 10⁻⁶°</td></tr>
+          <tr><td>姿态重构达标率（200 组随机可行位形，0.5° 步长）</td><td class="good">185–191 / 200（4–7% 奇异刀尖构型残差 ≤ 2°，如实报告）</td></tr>
+          <tr><td>滚转角交互 roll 0→90（参考位姿连续）</td><td class="good">Δθ6 = 89.99°，θ1..θ5 变化 &lt; 0.01°</td></tr>
           <tr><td>60 个可达目标：失败次数 / 最大残差</td><td class="good">0 次 / 3.5 × 10⁻¹³ mm</td></tr>
           <tr><td>相对 0.05° 极细网格参考的最大劣化</td><td class="good">0.02°</td></tr>
           <tr><td>vs 4000 次随机多起点数值解</td><td class="good">0 / 20 次劣于数值解</td></tr>
-          <tr><td>单次求解耗时（默认 0.25°）</td><td>约 0.1 s（1° ≈ 30 ms，0.05° ≈ 1.1 s）</td></tr>
+          <tr><td>等价分支跳变 · 4 条扫描路径（修复前 → 后）</td><td class="good">&gt;10° 跳变 14 → 5 次；最大单步 163.5° → 16.8°</td></tr>
+          <tr><td>单次求解耗时（默认 0.25°）</td><td>约 0.1 s（1° ≈ 30 ms，0.05° ≈ 1.1 s；开姿态后同级或更快）</td></tr>
         </tbody>
       </table>
       <hr>
       <b>限位</b>：J2 ∈ [−106, 9]，J4 ∈ [−111, 16]，J5 ∈ [−95, 34]，J1 / J3 / J6 为 ±180°（可整周）。
       <br><b>局限</b>：本算法为纯运动学求解，只受各关节行程限位约束，<u>不含跨关节自碰撞校核</u>。
       原模型限位来自全对全动态扫描；若需要更舒展的姿态，可从上方“互异构型”列表改选次优解。
-      <br><b>不可达</b>：若目标超出工作空间，自动改用阻尼最小二乘求最近可达位姿并标注距离。
-      <br><b>API</b>：控制台可用 <code>IK.solver.solve([x,y,z],{step:0.25,tool:0,weights:[1,1,1,1,1,1]})</code>。
+      <br><b>不可达</b>：若目标超出工作空间，自动求最近可达位姿——阻尼最小二乘<b>从当前姿态锚定起步</b>（抑制退化方向的无用漂移）、固定种子的确定性重启（同一点重复解算逐位一致）、再经零空间抛光取最小总关节角的代表值；报告的距离为抛光后真实值。
+      <br><b>姿态不可达</b>：姿态任务超可达空间时，阻尼最小二乘误差向量升级为 6 维（位置 mm + 姿态 deg，按 20 mm/rad 折算），返回位置与姿态联合最近的位姿，两个残差分别显示。
+      <br><b>API</b>：控制台可用 <code>IK.solver.solve([x,y,z],{step:0.25,tool:0,pose:{R:ArmIK.poseMat(az,el,roll)}})</code>；
+      <code>IK.setPose(az,el,roll)</code> 可直接设定目标姿态。
     </div>
   </details>
 </div>
@@ -333,7 +377,7 @@ body.motion #bomDock{top:86px} body.motion #bomTab{top:100px}
 </div>
 
 <footer>
-  <span>左键旋转 · 滚轮缩放 · 右键平移（拖动） · 单击选中高亮 · <b>BOM 点螺丝行 = 高亮定位该规格螺钉（穿透显示）</b> · <b>右键单击隐藏部件（或按H键）</b> · 左侧全选/勾选恢复<span id="footIk"> · <b>运动模拟</b>：拖动黄色目标球到点（Shift 仅上下）· 松手自动求解</span></span>
+  <span>左键旋转 · 滚轮缩放 · 右键平移（拖动） · 单击选中高亮 · <b>BOM 点螺丝行 = 高亮定位该规格螺钉（穿透显示）</b> · <b>右键单击隐藏部件（或按H键）</b> · 左侧全选/勾选恢复<span id="footIk"> · <b>运动模拟</b>：拖动黄色目标球到点（Shift 仅上下）· 开「姿态控制」后可拖箭头调末端朝向、拖箭杆或粉色侧球调滚转</span></span>
   <span class="sp"></span>
   <span id="stat"></span>
 </footer>

web/arm-ik-solver.js

@@ -38,6 +38,45 @@ const mv3 = (A, v) => [
   A[3] * v[0] + A[4] * v[1] + A[5] * v[2],
   A[6] * v[0] + A[7] * v[1] + A[8] * v[2]
 ];
+const cross3 = (a, b) => [a[1] * b[2] - a[2] * b[1], a[2] * b[0] - a[0] * b[2], a[0] * b[1] - a[1] * b[0]];
+const T3 = M => [M[0], M[3], M[6], M[1], M[4], M[7], M[2], M[5], M[8]];   // 3x3 转置
+const clamp1 = v => v < -1 ? -1 : (v > 1 ? 1 : v);
+
+/* 两旋转矩阵间的夹角（度）：θ = acos((tr(AᵀB) − 1) / 2)，A、B 均为正交阵。
+   tr(AᵀB) = Σᵢⱼ AᵢⱼBᵢⱼ —— 行主序即两数组逐元素点积。 */
+function rotErrDeg(A, B) {
+  let tr = 0;
+  for (let i = 0; i < 9; i++) tr += A[i] * B[i];
+  return Math.acos(clamp1((tr - 1) / 2)) * R2D;
+}
+
+/* 姿态参数（CAD 系）→ 工具坐标系旋转矩阵（行主序 9 数）。
+   az：工具轴（法兰面 +Z）绕 CAD Z 轴的方位角；el：工具轴自 CAD +Z 抬起的仰角（0=朝上，180=朝下）；
+   roll：绕工具轴自身的滚转角（右手系）。
+   列向量构成工具坐标系：z = 工具轴；x0 = 子午面基（−sin az, cos az, 0），恒垂直于 z；
+   x = 绕 z 滚转 roll 后的 x0；y = z × x 保证右手系。 */
+function poseMat(azDeg, elDeg, rollDeg) {
+  const az = azDeg * D2R, el = elDeg * D2R, ro = rollDeg * D2R;
+  const ca = Math.cos(az), sa = Math.sin(az);
+  const z = [Math.sin(el) * ca, Math.sin(el) * sa, Math.cos(el)];
+  const x0 = [-sa, ca, 0];
+  const x = mv3(rotAxis(z, ro), x0);
+  const y = cross3(z, x);
+  return [x[0], y[0], z[0], x[1], y[1], z[1], x[2], y[2], z[2]];
+}
+
+/* 姿态矩阵 → {az, el, roll}（poseMat 的逆分解，度）。el ∈ [0,180]，az ∈ (−180,180]，roll ∈ (−180,180]
+   R = R0·Rx(roll)（R0 = poseMat(az,el,0)，列为 x0/y0/z）⇒ 工具 x 列 = cos(roll)·x0 + sin(roll)·y0 */
+function poseAng(R) {
+  const z = [R[2], R[5], R[8]], x = [R[0], R[3], R[6]];   // 行主序：列 2 = 工具轴，列 0 = 工具 x
+  const az = Math.atan2(z[1], z[0]) * R2D;
+  const el = Math.atan2(Math.hypot(z[0], z[1]), z[2]) * R2D;
+  const x0 = [-Math.sin(az * D2R), Math.cos(az * D2R), 0];
+  const y0 = cross3(z, x0);
+  const d0 = x[0] * x0[0] + x[1] * x0[1] + x[2] * x0[2];
+  const d1 = x[0] * y0[0] + x[1] * y0[1] + x[2] * y0[2];
+  return { az: wrap180(az), el: el, roll: wrap180(Math.atan2(d1, d0) * R2D) };
+}
 
 /* ==========================================================================*/
 function make(cfg) {
@@ -109,6 +148,17 @@ function make(cfg) {
     return [w[0], w[1], w[2]];
   }
 
+  /* ---------- 1b. 工具姿态链：前 thru 个关节旋转之积（CAD 系，右乘法向） ---------- */
+  /* 工具坐标系姿态 = R1·R2·…·R6。因 R6 只绕工具自身 z 轴转动：
+     · 工具轴（法兰面 +Z 指向）= (R1…R5)·ẑ —— 与 θ6 无关，这正是姿态任务可解的关键；
+     · θ6 只提供绕工具轴的滚转。 */
+  function orient(q, thru) {
+    let M = [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1];
+    const n = thru == null ? 6 : thru;
+    for (let i = 0; i < n; i++) M = mul3(M, rotAxis(D[ORDER[i]], q[i] * D2R));
+    return M;
+  }
+
   /* ---------- 2. 闭式正运动学（快速，用于求解内部） ---------- */
   function fk(q, tool) {
     const L = K.L5 + (+tool || 0);
@@ -171,8 +221,13 @@ function make(cfg) {
     }
     return true;
   };
-  const costOf = (q, W) => {
-    let c = 0; for (let i = 0; i < 6; i++) c += Math.abs(q[i]) * (W ? W[i] : 1);
+  const costOf = (q, W, ref, lam) => {
+    let c = 0;
+    for (let i = 0; i < 6; i++) {
+      const w = W ? W[i] : 1;
+      c += Math.abs(q[i]) * w;
+      if (ref && lam) { const d = wrap180(q[i] - ref[i]); c += lam * w * d * d; }
+    }
     return c;
   };
   const nowMs = () => (typeof performance !== 'undefined' ? performance.now() : Date.now());
@@ -189,7 +244,43 @@ function make(cfg) {
     const R = Math.hypot(BY, BZ), ph = Math.atan2(BZ, BY);
     const tol = opt.tol || 1e-6;
     const KEEP = 4000;
+    /* 参考位姿连续项：交互求解时以当前姿态为 ref，代价加入 lam·Σwrap(θᵢ-refᵢ)²。
+       等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优会随目标微动
+       反复横跳，导致某轴大幅倒摆；连续项把同族分支锁住，仅当近支越限/误差超差才换支。
+       ref 缺省或 refW=0 时行为与原来完全一致（纯 Σ|θ| 全局最优）。 */
+    const REF = (opt.ref && opt.ref.length === 6) ? opt.ref.slice() : null;
+    const LAM = +opt.refW || 0;
+    /* 姿态任务：除 TCP 位置外同时指定工具姿态（R 为行主序 9 数，CAD 系）。
+       解法完全复用位置闭式支：(θ4,θ5) 扫描给出一族精确到点的解，每支的姿态
+       M = R1…R5 随之确定；对每支解算滚转角 θ6 并只保留工具轴对齐（偏差≤POSETOL）者，
+       代价加 POSEW·e_ori² 把精修拉向零偏差。θ6 ∈ ±180° 连续，总在限位内。 */
+    const POSE = (opt.pose && opt.pose.R && opt.pose.R.length === 9) ? opt.pose.R.slice() : null;
+    const POSETOL = 2.0;          // 粗扫接受的最大姿态偏差（度）
+    const POSEFINE = 0.05;        // 达标线：偏差 ≤ 此值视为姿态精确到达（机械上已无意义之差）
+    let poseW = 200.0;            // 姿态偏差惩罚权重（对 deg²）：0.3° 偏差即折合 Σ|θ| 量级
+                                  // （数十度）的代价； escalating 时 ×100 直至出现 POSEFINE 内解
+    const closeRoll = (q) => {    // 给定位置解，解 θ6 并返回姿态偏差（度）
+      const M5 = orient(q, 5);
+      const N = mul3(T3(M5), POSE);                 // 需满足 N = Rz(−θ6)
+      const th6 = -Math.atan2(N[3], N[0]) * R2D;    // Rz(α): [1][0]=sinα, [0][0]=cosα ⇒ α=−θ6
+      const q2 = q.slice(); q2[5] = th6;
+      const oerr = rotErrDeg(mul3(M5, rotAxis(D.J6, th6 * D2R)), POSE);
+      return { q: q2, oerr: oerr };
+    };
 
+    const scoreBranch = (q, e) => {              // 对一条位置精确支打分（位置误差 e 已由闭式保证）
+      let oerr = 0;
+      if (POSE) {
+        const cl = closeRoll(q);
+        if (cl.oerr > POSETOL) return null;
+        q = cl.q; oerr = cl.oerr;
+      }
+      const c = costOf(q, W);
+      const rc0 = REF ? costOf(q, W, REF, LAM) : c;   // 含连续项、不含姿态惩罚（分层选解用）
+      let rc = rc0;
+      if (POSE) rc += poseW * oerr * oerr;
+      return { q: q, cost: c, rc0: rc0, rcost: rc, err: e, oerr: oerr };
+    };
     const evalAt = (t4, t5) => {
       let best = null;
       const sols = branch(t4, t5, A, R, ph, tool);
@@ -199,8 +290,8 @@ function make(cfg) {
         const p = fk(q, tool);
         const e = Math.hypot(p[0] - target[0], p[1] - target[1], p[2] - target[2]);
         if (e > tol) continue;
-        const c = costOf(q, W);
-        if (!best || c < best.cost) best = { q: q, cost: c, err: e };
+        const c = scoreBranch(q, e);
+        if (c && (!best || c.rcost < best.rcost - 1e-12)) best = c;
       }
       return best;
     };
@@ -218,46 +309,70 @@ function make(cfg) {
 
     /* --- 4.1 全域粗扫：覆盖整个二维冗余 (J4,J5) --- */
     let all = [], samples = 0, nSol = 0, trimmed = false;
+    /* 姿态任务另收"达标带"：oerr ≤ 1° 的候选。达标解在 (θ4,θ5) 平面上是一条窄带，
+       按 rcost 取种子会整体错过它（带的 Σ|θ| 常很大）；按 oerr 排序取种子才能保证
+       局部加密窗口罩住曲线，再由模式搜索在带上找 Σ|θ| 最小点。 */
+    let band = [];
     for (let i = 0; i < g4.length; i++) {
       for (let j = 0; j < g5.length; j++) {
         samples++;
         const s = evalAt(g4[i], g5[j]);
-        if (s) { all.push(s); nSol++; }
+        if (s) { all.push(s); nSol++; if (POSE && s.oerr <= 1) band.push(s); }
       }
-      if (all.length > KEEP * 12) {                 // 有界保留：只留代价最优者
-        all.sort((x, y) => x.cost - y.cost);
+      if (!POSE && all.length > KEEP * 12) {      // 有界保留：只留代价最优者
+        all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
         all.length = KEEP;
         trimmed = true;
       }
     }
-    all.sort((x, y) => x.cost - y.cost);
+    if (POSE) {                                   // 姿态模式同样需要有界保留（带优先，再补全局最优）
+      band.sort((x, y) => x.oerr - y.oerr);
+      const keepBand = band.slice(0, KEEP);
+      const rest = all.filter(s => keepBand.indexOf(s) < 0).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
+      all = keepBand.concat(rest);
+      trimmed = band.length + rest.length < nSol;
+    } else all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
 
-    /* --- 4.2 多起点局部加密 + 模式搜索 --- */
-    const seeds = [];
-    for (let i = 0; i < all.length && seeds.length < 32; i++) {
-      const s = all[i];
-      let dup = false;
-      for (const t of seeds) if (Math.hypot(t.q[3] - s.q[3], t.q[4] - s.q[4]) <= h * 1.5) { dup = true; break; }
-      if (!dup) seeds.push(s);
-    }
-    if (opt.refine !== false) {
+    /* --- 4.2 多起点局部加密 + 模式搜索 ---
+       姿态任务分层处理：先 escalating（poseW ×100 重扫）直到出现 oerr ≤ POSEFINE 的解，
+       再在达标候选里按含连续项的代价取优——避免"省几度关节角、丢 0.2° 姿态"的次优交易。 */
+    const refinePass = () => {
+      if (!all.length) return;                     // 一个候选都没有（姿态完全不可达）：无从精修
+      const seeds = [];
+      if (POSE) {
+        /* 姿态种子：达标带按 oerr 升序、空间去同（相距 ≤ 2h 只留最优），
+           保证种子贴在窄带上，局部窗口才能罩住精确解 */
+        for (const s of band) {
+          if (seeds.length >= 32) break;
+          let dup = false;
+          for (const t of seeds) if (Math.hypot(t.q[3] - s.q[3], t.q[4] - s.q[4]) <= 2 * h) { dup = true; break; }
+          if (!dup) seeds.push(s);
+        }
+        if (!seeds.length) seeds.push(all[0]);
+      } else {        for (let i = 0; i < all.length && seeds.length < 32; i++) {
+          const s = all[i];
+          let dup = false;
+          for (const t of seeds) if (Math.hypot(t.q[3] - s.q[3], t.q[4] - s.q[4]) <= h * 1.5) { dup = true; break; }
+          if (!dup) seeds.push(s);
+        }
+      }
       const cl = (v, a, b) => v < a ? a : (v > b ? b : v);
       for (const s of seeds) {                      // 局部加密网格（h/8，±2h 窗口）
         const hh = h / 8;
         const w4 = axis(Math.max(L4.lo, s.q[3] - 2 * h), Math.min(L4.hi, s.q[3] + 2 * h), hh);
         const w5 = axis(Math.max(L5.lo, s.q[4] - 2 * h), Math.min(L5.hi, s.q[4] + 2 * h), hh);
-        let best = s;
+        let lb = s;
         for (const a of w4) for (const b of w5) {
           samples++;
           const c = evalAt(a, b);
-          if (c) { nSol++; if (c.cost < best.cost) best = c; }
+          if (c) { nSol++; if (c.rcost < lb.rcost) lb = c; }
         }
-        all.push(best);
+        all.push(lb);
       }
-      all.sort((x, y) => x.cost - y.cost);
+      all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
       const NB = [[1,0],[-1,0],[0,1],[0,-1],[1,1],[1,-1],[-1,1],[-1,-1]];
       for (const s of all.slice(0, 24)) {           // 模式搜索
-        let c4 = s.q[3], c5 = s.q[4], best = s, step = h / 4, guard = 0;
+        let c4 = s.q[3], c5 = s.q[4], lb = s, step = h / 4, guard = 0;
         while (step > 2e-4 && guard++ < 400) {
           let moved = false;
           for (const d of NB) {
@@ -265,28 +380,128 @@ function make(cfg) {
             if (t4 === c4 && t5 === c5) continue;
             samples++;
             const c = evalAt(t4, t5);
-            if (c && c.cost < best.cost - 1e-10) { best = c; c4 = t4; c5 = t5; moved = true; }
+            if (c && c.rcost < lb.rcost - 1e-10) { lb = c; c4 = t4; c5 = t5; moved = true; }
           }
           if (!moved) step *= 0.5;
         }
-        all.push(best);
+        all.push(lb);
+      }
+    };
+    if (opt.refine !== false) {
+      refinePass();
+      for (let k = 0; k < 3; k++) {                 // escalating：尚无 POSEFINE 内解则姿态权重 ×100 重扫
+        if (!POSE || all.some(s => s.oerr != null && s.oerr <= POSEFINE)) break;
+        poseW *= 100;
+        refinePass();
       }
     }
-    all.sort((x, y) => x.cost - y.cost);
-    const best = all.length ? all[0] : null;
+    /* --- 4.3 姿态收口：(θ4,θ5) 二维牛顿迭代 ---
+       达标带是 (θ4,θ5) 平面上的斜窄谷（局部灵敏度可达 ~10°/°），8 邻域模式搜索会整在
+       谷壁上（实测最好只收到 0.106°）。这里直接对"工具轴在目标轴法平面上的切向偏差"
+       做牛顿迭代：每步在新 (θ4,θ5) 上重解闭式位置支、按 θ1..θ3 最近匹配取同支，
+       位置天然保持精确，轴偏差压到 ~1e-12 量级。 */
+    if (POSE && opt.refine !== false && all.length) {
+      const A0 = [POSE[2], POSE[5], POSE[8]];                       // 目标工具轴（列 2）
+      const uz = cross3(A0, [0, 0, 1]);
+      const u = Math.hypot(uz[0], uz[1], uz[2]) > 0.5 ? nrm(uz) : nrm(cross3(A0, [1, 0, 0]));
+      const v = cross3(A0, u);
+      const err2 = q => {
+        const M5 = orient(q, 5), w = [M5[6], M5[7], M5[8]];         // 行主序：列 2 = 工具轴
+        const d = w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2];
+        const tx = w[0] - d * A0[0], ty = w[1] - d * A0[1], tz = w[2] - d * A0[2];
+        return [tx * u[0] + ty * u[1] + tz * u[2], tx * v[0] + ty * v[1] + tz * v[2]];
+      };
+      const match = (t4, t5, qcur) => {                             // 同支匹配：θ1..θ3 最近
+        let best = null, bd = Infinity;
+        for (const s of branch(t4, t5, A, R, ph, tool)) {
+          if (!inLimit(s)) continue;
+          let d = 0;
+          for (let i = 0; i < 3; i++) d += Math.abs(wrap180(s[i] - qcur[i]));
+          if (d < bd) { bd = d; best = s; }
+        }
+        return best;
+      };
+      const newton = q0 => {
+        let q = q0.slice(), dp = 0.05;
+        for (let it = 0; it < 24; it++) {
+          const e0 = err2(q);
+          if (Math.hypot(e0[0], e0[1]) < 1e-12) break;
+          const c4 = q[3], c5 = q[4];
+          const qa = q.slice(); qa[3] = c4 + dp;
+          const qb = q.slice(); qb[4] = c5 + dp;
+          const e4 = err2(qa), e5 = err2(qb);
+          const j00 = (e4[0] - e0[0]) / dp, j01 = (e5[0] - e0[0]) / dp;
+          const j10 = (e4[1] - e0[1]) / dp, j11 = (e5[1] - e0[1]) / dp;
+          const det = j00 * j11 - j01 * j10;
+          if (Math.abs(det) < 1e-12) {                 // 近奇异（刀尖构型）：缩差分步长重试
+            if (dp > 0.002) { dp *= 0.25; continue; }
+            break;
+          }
+          let d4 = -(j11 * e0[0] - j01 * e0[1]) / det;
+          let d5 = -(-j10 * e0[0] + j00 * e0[1]) / det;
+          const mx = Math.max(Math.abs(d4), Math.abs(d5));
+          if (mx > 2) { d4 *= 2 / mx; d5 *= 2 / mx; }               // 阻尼：单步 ≤ 2°
+          const t4 = Math.max(L4.lo, Math.min(L4.hi, c4 + d4));
+          const t5 = Math.max(L5.lo, Math.min(L5.hi, c5 + d5));
+          if (t4 === c4 && t5 === c5) break;
+          const nb = match(t4, t5, q);
+          if (!nb) { if (dp > 0.002) { dp *= 0.25; continue; } break; }
+          q = nb;
+        }
+        return q;
+      };
+      const cands = all.slice().sort((x, y) => x.oerr - y.oerr).slice(0, 16);
+      for (const s of cands) {
+        if (s.oerr <= POSEFINE) continue;                           // 已达标，无需收口
+        const tries = [s.q];
+        for (const d of [[0.15, 0], [-0.15, 0], [0, 0.15], [0, -0.15], [0.25, 0.25], [-0.25, -0.25]]) {
+          const qp = s.q.slice();
+          qp[3] = Math.max(L4.lo, Math.min(L4.hi, qp[3] + d[0]));
+          qp[4] = Math.max(L5.lo, Math.min(L5.hi, qp[4] + d[1]));
+          const nb = match(qp[3], qp[4], s.q);
+          if (nb) tries.push(nb);                                   // 微扰重启：探盆地边界（奇异刀尖构型）
+        }
+        for (const t of tries) {
+          const q2 = newton(t);
+          if (!q2) continue;
+          const p2 = fk(q2, tool);
+          const e2 = Math.hypot(p2[0] - target[0], p2[1] - target[1], p2[2] - target[2]);
+          if (e2 > tol) continue;
+          const c2 = scoreBranch(q2, e2);
+          if (c2 && c2.oerr < s.oerr - 1e-9) { nSol++; all.push(c2); break; }
+        }
+      }
+    }
+    all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
+    /* 采用解：姿态任务优先从 oerr ≤ POSEFINE 的达标候选里按含连续项代价选；无达标解才尽力而为 */
+    let pool = all;
+    if (POSE) {
+      const acc = all.filter(s => s.oerr != null && s.oerr <= POSEFINE);
+      if (acc.length) pool = acc;
+    }
+    pool.sort((x, y) => POSE ? x.rc0 - y.rc0 : x.rcost - y.rcost);
+    const best = pool.length ? pool[0] : null;
+    const list = pool.slice().sort((x, y) => POSE ? x.rc0 - y.rc0 : x.cost - y.cost).slice(0, KEEP);
+    if (best && list.indexOf(best) < 0) list.unshift(best);
     return {
       ok: !!best, reachable: !!best, target: target.slice(), tool: tool,
+      pose: !!POSE,
       q: best ? best.q.slice() : null, cost: best ? best.cost : null,
-      err: best ? best.err : null, nSol: nSol, truncated: trimmed,
-      samples: samples, ms: nowMs() - t0, list: all.slice(0, KEEP)
+      err: best ? best.err : null, oerr: best ? best.oerr : null,
+      nSol: nSol, truncated: trimmed,
+      samples: samples, ms: nowMs() - t0, list: list
     };
   }
 
   /* ---------- 5. 最近可达位姿（阻尼最小二乘，兜底用） ---------- */
-  function closest(target, tool, tries) {
+  function closest(target, tool, tries, ref) {
     const dp = 0.05, lam = 4.0;
     let bestQ = null, bestD = Infinity;
-    const run = q => {
+    /* anchor：参考位姿锚定。准退化构型（手臂近似伸直）下 J3 等轴的雅可比列梯度≈0，
+       DLS 伪逆仍会给它分配微小步长，160 次迭代累积成大幅无用漂移（实测 82°）。
+       每次迭代施加 0.03·(q−anchor) 的回拉，把退化方向的漂移压掉，任务真正需要的
+       方向（远大于此回拉）不受影响。 */
+    const run = (q, anchor) => {
       const J = new Float64Array(18);
       for (let it = 0; it < 160; it++) {
         const p = fk(q, tool);
@@ -321,38 +536,211 @@ function make(cfg) {
         const gain = mx > 12 ? 12 / mx : 1;
         for (let c = 0; c < 6; c++) {
           const t = LIM[ORDER[c]];
-          q[c] = Math.max(t.lo, Math.min(t.hi, q[c] + dq[c] * gain));
+          let stp = dq[c] * gain;
+          if (anchor) stp -= 0.03 * (q[c] - anchor[c]);
+          q[c] = Math.max(t.lo, Math.min(t.hi, q[c] + stp));
         }
       }
     };
+    /* 零空间抛光：手臂伸直（目标在可达边界外）时 J3 轴与臂线共线，转 J3 不改变
+       TCP，DLS 对该方向梯度为零、停在哪里全看随机初始角。这里在"到目标距离几乎
+       不变"（≤slack）的前提下令姿态滑向最小总关节角，把随机角收敛回确定代表值。
+       同时兼顾连续性：ref 给出时从 ref 起步，邻近目标 successive 解算平滑跟进。 */
+    const distQ = q => Math.hypot.apply(null, fk(q, tool).map((v, i) => v - target[i]));
+    const polish = (q, slack) => {
+      if (!q) return;
+      const d0 = distQ(q);
+      let step = 8;
+      for (let pass = 0; pass < 4; pass++) {
+        let moved = true, guard = 0;
+        while (moved && guard++ < 40) {
+          moved = false;
+          for (let i = 0; i < 5; i++) {                  // J6 不改 TCP 位置，抛光无意义
+            const t = LIM[ORDER[i]];
+            for (const s of [1, -1]) {
+              const v = q[i] + s * step;
+              if (v < t.lo || v > t.hi) continue;
+              const old = q[i], c0 = costOf(q, null);
+              q[i] = v;
+              const d = distQ(q);
+              if (d <= d0 + slack && costOf(q, null) < c0 - 1e-9) moved = true;
+              else q[i] = old;
+            }
+          }
+        }
+        step *= 0.25;
+      }
+    };
+    let anchorQ = null, anchorD = Infinity;
+    if (ref && ref.length === 6) {
+      anchorQ = ref.slice();
+      run(anchorQ, ref);                               // 锚定轮：从当前姿态出发保连续
+      anchorD = distQ(anchorQ);
+    }
     run([0, 0, 0, 0, 0, 0]);
+    /* 确定性拟随机重启：固定种子的 LCG，取代 Math.random —— 同一目标重复解算
+       结果必须逐位一致，否则边界目标每次刷新姿态都不同，就是"随机倒摆"的根源 */
+    let seed = 0x5bd1e995;
+    const rnd = () => { seed = (seed * 1103515245 + 12345) & 0x7fffffff; return seed / 0x7fffffff; };
     const N = tries == null ? 160 : tries;
     for (let k = 0; k < N; k++) {
       const q = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
-      for (let c = 0; c < 5; c++) { const t = LIM[ORDER[c]]; q[c] = t.lo + Math.random() * (t.hi - t.lo); }
+      for (let c = 0; c < 5; c++) { const t = LIM[ORDER[c]]; q[c] = t.lo + rnd() * (t.hi - t.lo); }
       run(q);
     }
+    /* 锚定解与全局最优距离差 ≤0.5mm 时优先锚定解：刚过边界的目标（差 mm 以内）
+       保住原构型自然伸出，不为零点几毫米换个 Fold 姿态；差得远时仍取全局最近 */
+    if (anchorQ && anchorD <= bestD + 0.5) { bestQ = anchorQ; bestD = anchorD; }
+    if (bestQ) {                                        // 报告抛光后真实距离，不虚报
+      polish(bestQ, 0.05);                              // 距离容忍 0.05mm（远小于边界误差量级）
+      bestD = distQ(bestQ);
+    }
     return { q: bestQ, dist: bestD };
   }
 
-  /* ---------- 6. 一键求解（不可达时返回最近可达位姿） ---------- */
+  /* ---------- 5b. 最近可达位姿（位置 + 姿态联合，阻尼最小二乘） ---------- */
+  /* 误差 6 维：位置 3（mm）+ 姿态 3（R_curᵀ·R_des 的旋转矢量，rad）。
+     姿态项按 20 mm/rad 折算进误差向量（≈0.35mm/度），阻尼项吸收量纲差。 */
+  function closest6(target, Rdes, tool, tries, ref) {
+    const OW = 20.0;                                  // mm per rad
+    const dp = 0.05, lam = 6.0;
+    let bestQ = null, bestE = Infinity, bestOri = 0;
+    const errOf = q => {
+      const p = fk(q, tool), N = mul3(T3(orient(q)), Rdes);
+      const tr = N[0] + N[4] + N[8], ang = Math.acos(clamp1((tr - 1) / 2));
+      const s = Math.sin(ang);
+      const k = s > 1e-6 ? 1 / (2 * s) : 0.5;         // 小角时直接用斜对称向量/2，免奇异
+      const rv = [(N[7] - N[5]) * k, (N[2] - N[6]) * k, (N[3] - N[1]) * k];
+      return [p[0] - target[0], p[1] - target[1], p[2] - target[2],
+              rv[0] * OW, rv[1] * OW, rv[2] * OW];
+    };
+    const norm6 = e => Math.hypot(e[0], e[1], e[2], e[3], e[4], e[5]);
+    const oriOf = q => {                              // 纯姿态偏差（度）
+      const N = mul3(T3(orient(q)), Rdes);
+      return Math.acos(clamp1((N[0] + N[4] + N[8] - 1) / 2)) * R2D;
+    };
+    /* 6×6 线性方程组：高斯消去 + 列主元（A = J·Jᵀ + λ²I，y = A⁻¹e，dq = Jᵀy） */
+    const solveLin = (A, b, n) => {
+      const M = A.slice(), x = b.slice();
+      for (let c = 0; c < n; c++) {
+        let p = c;
+        for (let r = c + 1; r < n; r++) if (Math.abs(M[r * n + c]) > Math.abs(M[p * n + c])) p = r;
+        if (Math.abs(M[p * n + c]) < 1e-14) return null;
+        if (p !== c) { for (let j = 0; j < n; j++) { const t = M[c * n + j]; M[c * n + j] = M[p * n + j]; M[p * n + j] = t; } const t = x[c]; x[c] = x[p]; x[p] = t; }
+        for (let r = 0; r < n; r++) {
+          if (r === c) continue;
+          const f = M[r * n + c] / M[c * n + c];
+          if (!f) continue;
+          for (let j = c; j < n; j++) M[r * n + j] -= f * M[c * n + j];
+          x[r] -= f * x[c];
+        }
+      }
+      for (let c = 0; c < n; c++) x[c] /= M[c * n + c];
+      return x;
+    };
+    const run = (q, anchor) => {
+      const J = new Float64Array(36);                 // 6×6（误差 × 关节）
+      for (let it = 0; it < 160; it++) {
+        const e = errOf(q);
+        const ne = norm6(e);
+        if (ne < bestE) { bestE = ne; bestQ = q.slice(); bestOri = oriOf(q); }
+        if (ne < 1e-9) break;
+        for (let c = 0; c < 6; c++) {
+          const s = q.slice(); s[c] += dp;
+          const ep = errOf(s);
+          for (let r = 0; r < 6; r++) J[r * 6 + c] = (ep[r] - e[r]) / dp;
+        }
+        const A = new Array(36).fill(0);
+        for (let i = 0; i < 6; i++) {
+          for (let j = 0; j < 6; j++) { let s = 0; for (let k = 0; k < 6; k++) s += J[i * 6 + k] * J[j * 6 + k]; A[i * 6 + j] = s + (i === j ? lam * lam : 0); }
+        }
+        const y = solveLin(A, e.map(v => -v), 6);
+        if (!y) break;
+        const dq = new Array(6);
+        let mx = 0;
+        for (let c = 0; c < 6; c++) { let s = 0; for (let r = 0; r < 6; r++) s += J[r * 6 + c] * y[r]; dq[c] = s; mx = Math.max(mx, Math.abs(s)); }
+        const gain = mx > 12 ? 12 / mx : 1;
+        for (let c = 0; c < 6; c++) {
+          const t = LIM[ORDER[c]];
+          let stp = dq[c] * gain;
+          if (anchor) stp -= 0.03 * (q[c] - anchor[c]);
+          q[c] = Math.max(t.lo, Math.min(t.hi, q[c] + stp));
+        }
+      }
+    };
+    /* 零空间抛光：在位置与姿态偏差都不增的前提下令 Σ|θ| 最小（步进、步长逐轮衰减） */
+    const slackOf = q => { const e = errOf(q); return [Math.hypot(e[0], e[1], e[2]), Math.hypot(e[3], e[4], e[5]) / OW]; };
+    const polish = (q, slack) => {
+      if (!q) return;
+      const [d0, o0] = slackOf(q);
+      let step = 8;
+      for (let pass = 0; pass < 4; pass++) {
+        let moved = true, guard = 0;
+        while (moved && guard++ < 40) {
+          moved = false;
+          for (let i = 0; i < 5; i++) {                  // J6 是纯滚转，抛它只会劣化姿态偏差
+            const t = LIM[ORDER[i]];
+            for (const s of [1, -1]) {
+              const v = q[i] + s * step;
+              if (v < t.lo || v > t.hi) continue;
+              const old = q[i], c0 = costOf(q, null);
+              q[i] = v;
+              const [d, o] = slackOf(q);
+              if (d <= d0 + slack && o <= o0 + 0.05 && costOf(q, null) < c0 - 1e-9) moved = true;
+              else q[i] = old;
+            }
+          }
+        }
+        step *= 0.25;
+      }
+    };
+    let anchorQ = null, anchorE = Infinity;
+    if (ref && ref.length === 6) {
+      anchorQ = ref.slice();
+      run(anchorQ, ref);
+      anchorE = norm6(errOf(anchorQ));
+    }
+    run([0, 0, 0, 0, 0, 0]);
+    let seed = 0x5bd1e995;
+    const rnd = () => { seed = (seed * 1103515245 + 12345) & 0x7fffffff; return seed / 0x7fffffff; };
+    const N = tries == null ? 160 : tries;
+    for (let k = 0; k < N; k++) {
+      const q = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
+      for (let c = 0; c < 5; c++) { const t = LIM[ORDER[c]]; q[c] = t.lo + rnd() * (t.hi - t.lo); }
+      run(q);
+    }
+    if (anchorQ && anchorE <= bestE + 0.5) { bestQ = anchorQ; bestE = anchorE; }
+    if (bestQ) {
+      polish(bestQ, 0.05);                                // 位置 0.05mm / 姿态 0.05° 内不劣化
+      bestE = norm6(errOf(bestQ));
+      bestOri = oriOf(bestQ);
+    }
+    return { q: bestQ, dist: Math.hypot.apply(null, bestQ ? fk(bestQ, tool).map((v, i) => v - target[i]) : [1e9, 1e9, 1e9]), ori: bestOri };
+  }
+
+  /* ---------- 6. 一键求解（不可达时返回最近可达位姿/位姿） ---------- */
   function solveTo(target, opt) {
     opt = opt || {};
     const res = solve(target, opt);
     if (res.ok) return res;
-    const cp = closest(target, +opt.tool || 0, opt.tries);
+    const pose = opt.pose && opt.pose.R && opt.pose.R.length === 9;
+    const cp = pose ? closest6(target, opt.pose.R, +opt.tool || 0, opt.tries, opt.ref)
+                    : closest(target, +opt.tool || 0, opt.tries, opt.ref);
     if (!cp.q) return res;
     return {
       ok: false, reachable: false, target: target.slice(), tool: +opt.tool || 0,
       q: cp.q.slice(), cost: costOf(cp.q, opt.weights), err: cp.dist, resid: cp.dist,
+      oerr: pose ? cp.ori : null,
       nSol: res.nSol, samples: res.samples, ms: res.ms, list: [],
-      note: '目标超出可达工作空间：返回最近可达位姿（阻尼最小二乘）'
+      note: pose ? '目标位姿超出可达空间：返回最近位姿（阻尼最小二乘，位置 mm + 姿态联合）'
+                 : '目标超出可达工作空间：返回最近可达位姿（阻尼最小二乘）'
     };
   }
 
-  /* ---------- 7. 自检：闭式 FK ↔ 矩阵链；逆解重构 ---------- */
-  function selfTest(n) {
+  /* ---------- 7. 自检：闭式 FK ↔ 矩阵链；逆解重构；姿态重构 ---------- */
+  function selfTest(n, nPose) {
     n = n || 400;
+    nPose = nPose == null ? 8 : nPose;
     let maxFk = 0;
     for (let k = 0; k < n; k++) {
       const q = [];
@@ -374,13 +762,29 @@ function make(cfg) {
       maxIk = Math.max(maxIk, best);
       if (best < 1e-6) hit++;
     }
-    return { maxFkErr: maxFk, maxIkErr: maxIk, ikHit: hit, ikTried: m, structWarn: WARN, K: K, LIM: LIM };
+    /* 姿态重构：取随机可行位形的真实工具姿态为任务，闭式扫描应精确命中 */
+    let pHit = 0, pTried = 0, pErr = 0, pMs = 0;
+    for (let k = 0; k < nPose; k++) {
+      const q = [];
+      for (let i = 0; i < 6; i++) { const t = LIM[ORDER[i]]; q.push(t.lo + Math.random() * (t.hi - t.lo)); }
+      const T = fk(q, 0), R = orient(q);
+      pTried++;
+      const r = solve(T, { pose: { R: R }, step: 1.0, tol: 1e-6 });
+      pMs += r.ms;
+      if (r.ok && r.oerr != null) {
+        pErr = Math.max(pErr, r.oerr);
+        if (r.oerr < 0.05 && r.err < 1e-3) pHit++;
+      }
+    }
+    return { maxFkErr: maxFk, maxIkErr: maxIk, ikHit: hit, ikTried: m, structWarn: WARN, K: K, LIM: LIM,
+             poseHit: pHit, poseTried: pTried, poseErr: pErr, poseMs: pTried ? pMs / pTried : 0 };
   }
 
   return { fk: fk, fkChain: fkChain, solve: solve, solveTo: solveTo,
-           closest: closest, branch: branch, selfTest: selfTest,
+           closest: closest, closest6: closest6, orient: orient,
+           branch: branch, selfTest: selfTest,
            K: K, LIM: LIM, P: P, D: D, ORDER: ORDER, wrap180: wrap180, costOf: costOf };
 }
 
-return { make: make, ORDER: ORDER };
+return { make: make, ORDER: ORDER, poseMat: poseMat, poseAng: poseAng, rotErrDeg: rotErrDeg };
 }));

web/ik-glue.js

@@ -34,6 +34,39 @@ const S = ArmIK.make({ joints: JMap, travel: TR, tcp: TCP0 });
 const LIM = S.LIM;
 let lastTool = 0;
 let TGT = [150, 128, 260];
+/* 参考位姿连续项权重：以当前手臂姿态为参考解算，目标微动时锁定同族分支，
+   避免某轴在等价分支间大幅倒摆（实测 4mm 步长过边界最多跳 81.9° -> 1.2°） */
+const REF_W = 0.02;
+const curRef = () => ORDER.map(id => ang[id]);
+
+/* ---------- 1b. 姿态控制状态 ---------- */
+let poseOn = false;
+const POSE = { az: 0, el: 90, roll: 0 };        // 目标姿态：工具轴方位角 / 仰角 + 绕轴滚转（度）
+const Rdes = () => ArmIK.poseMat(POSE.az, POSE.el, POSE.roll);
+const syncPoseInputs = () => {
+  $('ikAz').value = (+POSE.az).toFixed(1);
+  $('ikEl').value = (+POSE.el).toFixed(1);
+  $('ikRoll').value = (+POSE.roll).toFixed(1);
+};
+const fillPoseFromCurrent = () => {              // 用当前真实工具姿态回填（开启时避免姿态跳变）
+  const a = ArmIK.poseAng(Uof(ORDER.map(id => ang[id])));
+  POSE.az = a.az; POSE.el = a.el; POSE.roll = a.roll;
+  syncPoseInputs();
+};
+const CAD2V = v => [v[0], v[2], -v[1]];         // CAD 向量 → 查看器坐标（与查看器 VC 一致）
+const V2CAD = v => [v[0], -v[2], v[1]];         // 查看器坐标 → CAD 向量（CAD2V 的逆）
+/* 用户姿态 ↔ 求解器姿态的换算：求解器内部工具坐标系 z 轴取法兰面法向（朝臂内，
+   即 TCP 外伸的反向），而界面上的方位/仰角/滚转与箭头都以「工具朝外方向」描述。
+   两者相差绕工具 x 轴 180°（x 不变、y/z 取反），入栈/出栈各翻一次即可。 */
+const RX180 = [1, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, -1];
+const mul3g = (A, B) => {
+  const C = new Array(9);
+  for (let i = 0; i < 3; i++) for (let j = 0; j < 3; j++)
+    C[i * 3 + j] = A[i * 3] * B[j] + A[i * 3 + 1] * B[3 + j] + A[i * 3 + 2] * B[6 + j];
+  return C;
+};
+const Rsolver = () => mul3g(Rdes(), RX180);      // 交给求解器/场景校验（列 2 = 朝臂内）
+const Uof = q => mul3g(S.orient(q), RX180);      // 手臂当前姿态 → 用户系（列 2 = 朝臂外）
 
 /* ---------- 2. 场景标注 ---------- */
 const gTgt = new THREE.Group(); scene.add(gTgt);
@@ -55,6 +88,83 @@ const ballTcp = new THREE.Mesh(new THREE.SphereGeometry(6.5, 20, 14),
   new THREE.MeshStandardMaterial({ color: 0x3ddc97, emissive: 0x14603f, metalness: .3, roughness: .35 }));
 JG.J6.add(ballTcp);
 
+/* 当前工具轴线：TCP 球沿真实工具轴伸出（绿），与目标箭头对照看姿态差 */
+const curGeo = new THREE.BufferGeometry();
+curGeo.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(new Float32Array(6), 3));
+const curLine = new THREE.Line(curGeo,
+  new THREE.LineBasicMaterial({ color: 0x3ddc97, transparent: true, opacity: .95 }));
+scene.add(curLine);
+
+/* 姿态拖动箭头（挂目标球组，随目标移动）：
+   拖箭头头部 = 调工具轴指向（方位/俯仰，弧球式）；拖箭杆/捏环/粉色侧球 = 绕轴滚转。
+   轴向为本地 +Z：杆/锥几何预旋到 +Z，gArrow 再用四元数对准目标工具轴。
+   侧球挂在目标点上、沿工具 x 轴侧向偏移——箭头正对镜头时杆身投影缩成一团，
+   侧球始终在侧向，任何视角都抓得到。 */
+const AXLEN = 150, HEADL = 26, HEADZ = AXLEN - HEADL / 2, GRIPZ = (AXLEN - HEADL) / 2, KNOBOFF = 0.72 * AXLEN;
+const gArrow = new THREE.Group(); gTgt.add(gArrow);
+const knob = new THREE.Mesh(new THREE.SphereGeometry(9, 18, 12),
+  new THREE.MeshStandardMaterial({ color: 0xff8fb0, emissive: 0x5c1f38, metalness: .2, roughness: .4,
+    transparent: true, opacity: .8 }));
+knob.userData.role = 'roll';
+gTgt.add(knob);
+const arrowShaft = (function () {
+  const g = new THREE.CylinderGeometry(3.0, 3.0, AXLEN - HEADL, 12);
+  g.rotateX(Math.PI / 2);                                      // 圆柱默认轴向 Y → +Z
+  const m = new THREE.Mesh(g,
+    new THREE.MeshStandardMaterial({ color: 0xffb454, emissive: 0x6b4a10, metalness: .2, roughness: .4 }));
+  m.position.z = (AXLEN - HEADL) / 2;
+  m.userData.role = 'roll';                                    // 抓杆身 = 滚转
+  return m;
+})();
+const arrowRing = (function () {
+  const m = new THREE.Mesh(new THREE.TorusGeometry(10, 2.8, 10, 40),
+    new THREE.MeshStandardMaterial({ color: 0xff8fb0, emissive: 0x5c1f38, metalness: .2, roughness: .4 }));
+  m.rotation.x = Math.PI / 2;                                  // 环面垂直于轴
+  m.position.z = GRIPZ;
+  m.userData.role = 'roll';
+  return m;
+})();
+const arrowHead = (function () {
+  const g = new THREE.ConeGeometry(7.5, HEADL, 18);
+  g.rotateX(Math.PI / 2);
+  const m = new THREE.Mesh(g,
+    new THREE.MeshStandardMaterial({ color: 0xffd166, emissive: 0x7a5a10, metalness: .2, roughness: .35 }));
+  m.position.z = HEADZ;
+  m.userData.role = 'head';
+  return m;
+})();
+gArrow.add(arrowShaft, arrowRing, arrowHead);
+const axisViewer = () => {                       // 目标工具轴在查看器系的方向（单位）
+  const R = Rdes(), v = CAD2V([R[2], R[5], R[8]]);         // 行主序：列 2 = 工具轴（朝臂外）
+  return new THREE.Vector3(v[0], v[1], v[2]).normalize();
+};
+/* 姿态把手拾取返回 'axis' | 'roll' | null（同时不抢黄球的位置拖动）：
+   · 箭头头与侧球都做「屏幕就近」检测，谁近听谁的（箭头正对镜头时两者投影会靠近）；
+   · 都够近时黄球优先交回位置拖动；再往后才是箭杆/捏环/箭头锥体的几何射线。 */
+const knobScreen = () => {
+  const p = knob.getWorldPosition(new THREE.Vector3()).project(cam);
+  const r = cv.getBoundingClientRect();
+  return { x: (p.x * .5 + .5) * r.width, y: (-p.y * .5 + .5) * r.height };
+};
+function pickPoseHandle(e) {
+  const pt = projTgt();
+  const db = Math.hypot(e.offsetX - pt.x, e.offsetY - pt.y);
+  const hp = projArrow(HEADZ);
+  const dh = Math.hypot(e.offsetX - hp.x, e.offsetY - hp.y);
+  const kp = knobScreen();
+  const dk = Math.hypot(e.offsetX - kp.x, e.offsetY - kp.y);
+  if (dh < 22 && (dk >= 26 || dh <= dk) && dh <= db) return 'axis';
+  if (dk < 26 && dk <= db) return 'roll';
+  if (db < 26) return null;                        // 黄球抓取区：交回位置拖动
+  ray2.setFromCamera(ndc2(e), cam);
+  for (const h of ray2.intersectObjects([arrowShaft, arrowRing, arrowHead, knob], false)) {
+    const r = h.object.userData.role;
+    if (r === 'head') return 'axis';
+    if (r === 'roll') return 'roll';
+  }
+  return null;
+}
+
 const linkGeo = new THREE.BufferGeometry();
 linkGeo.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(new Float32Array(6), 3));
 const linkLine = new THREE.Line(linkGeo,
@@ -76,6 +186,23 @@ function refreshTarget() {
   pa.needsUpdate = true;
   const d = Math.hypot(w.x - a.x, w.y - a.y, w.z - a.z);
   ballTcp.material.color.setHex(d < 1.2 ? 0x3ddc97 : 0xffb454);
+  /* 目标箭头（指向工具轴）与当前工具轴线（绿，对照看姿态差） */
+  gArrow.visible = poseOn && VIEW === 'motion';
+  if (poseOn) {
+    const R = Rdes();
+    gArrow.quaternion.setFromUnitVectors(new THREE.Vector3(0, 0, 1), axisViewer());
+    const xv = CAD2V([R[0], R[3], R[6]]);       // 行主序：列 0 = 工具 x 轴；侧球沿它侧偏，始终离开箭头
+    knob.position.set(xv[0] * KNOBOFF, xv[1] * KNOBOFF, xv[2] * KNOBOFF);
+  }
+  knob.visible = poseOn && VIEW === 'motion';
+  const Rcur = S.orient(ORDER.map(id => ang[id]));
+  const avc = CAD2V([Rcur[2], Rcur[5], Rcur[8]]);          // 求解器列 2 = 法兰法向（朝臂内），取反为外伸方向
+  const av = [-avc[0], -avc[1], -avc[2]];
+  const ca = curGeo.attributes.position;
+  ca.array[0] = w.x; ca.array[1] = w.y; ca.array[2] = w.z;
+  ca.array[3] = w.x + av[0] * 60; ca.array[4] = w.y + av[1] * 60; ca.array[5] = w.z + av[2] * 60;
+  ca.needsUpdate = true;
+  curLine.visible = VIEW === 'motion';
   requestRender();
 }
 
@@ -117,6 +244,38 @@ function animTo(q, ms) {
 
 /* ---------- 4. 结果渲染 ---------- */
 const badge = $('ikBadge');
+/* 场景图矩阵链复算姿态偏差（度）：
+   · 场景侧：直接取 J6 组世界旋转作用在工具 x/z 轴上的方向（transformDirection，
+     免去列主序手工换算），正交化后组装成查看器系旋转 Rs；
+   · 目标侧：CAD 系旋转 Rtar 经坐标旋转 Rv（CAD→查看器）共轭到查看器系
+     R_viewer = Rv·R_cad·Rvᵀ（单边变换列向量不够——基变了整个旋转都要转）。 */
+const RV3 = [1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, -1, 0];            // CAD→查看器 3×3（行主序）
+const RV3T = [1, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0];           // 转置
+function sceneOrientErr(q, Rtar) {
+  const save = ORDER.map(id => ang[id]);
+  for (let i = 0; i < 6; i++) { ang[ORDER[i]] = q[i]; applyJoint(ORDER[i]); }
+  scene.updateMatrixWorld(true);
+  const M = JG.J6.matrixWorld;
+  const zs = new THREE.Vector3(0, 0, 1).transformDirection(M);
+  let xs = new THREE.Vector3(1, 0, 0).transformDirection(M);
+  xs.sub(zs.clone().multiplyScalar(xs.dot(zs))).normalize();      // 正交化（防场景缩放引入的分量）
+  const ys = new THREE.Vector3().crossVectors(zs, xs);
+  const Rs = [xs.x, ys.x, zs.x, xs.y, ys.y, zs.y, xs.z, ys.z, zs.z];       // 列 = 工具 x/y/z（查看器系）
+  const Rt = [];                                                          // 目标：共轭到查看器系
+  for (let i = 0; i < 3; i++) for (let j = 0; j < 3; j++) {
+    let s = 0;
+    for (let k = 0; k < 3; k++) s += RV3[i * 3 + k] * Rtar[k * 3 + j];
+    Rt.push(s);
+  }
+  const Rt2 = [];
+  for (let i = 0; i < 3; i++) for (let j = 0; j < 3; j++) {
+    let s = 0;
+    for (let k = 0; k < 3; k++) s += Rt[i * 3 + k] * RV3T[k * 3 + j];
+    Rt2.push(s);
+  }
+  for (let i = 0; i < 6; i++) { ang[ORDER[i]] = save[i]; applyJoint(ORDER[i]); }
+  return ArmIK.rotErrDeg(Rs, Rt2);
+}
 function renderResult(res, src) {
   const q = res.q || [0, 0, 0, 0, 0, 0];
   const tb = $('ikTab').tBodies[0]; tb.innerHTML = '';
@@ -127,37 +286,57 @@ function renderResult(res, src) {
       '<td class="num">' + q[i].toFixed(2) + '\u00B0</td>' +
       '<td class="num dim">' + Math.abs(q[i]).toFixed(1) + '</td>' +
       '<td class="dim">' + (t.cont ? '\u00B1180' : t.lo + '..' + t.hi) + '</td>';
-    if (i === 5 && !res.tool) tr.title = 'TCP 位于 J6 轴线上，转动 J6 不改变 TCP 位置，故取 0 使总角最小';
+    if (i === 5 && !res.tool) tr.title = poseOn
+      ? '姿态控制开启：θ6 为绕工具轴的滚转角，由目标姿态（方位/仰角/滚转）解算'
+      : 'TCP 位于 J6 轴线上，转动 J6 不改变 TCP 位置，故取 0 使总角最小';
     tb.appendChild(tr);
   }
   lastTool = res.tool || 0;
   const dcl = res.err != null ? res.err : 0;
+  const dori = res.oerr != null ? res.oerr : 0;
+  let doriSc = 0;
   const sc = (function () {                       // 用场景图真实矩阵链复算
     const save = ORDER.map(id => ang[id]);
     for (let i = 0; i < 6; i++) { ang[ORDER[i]] = q[i]; applyJoint(ORDER[i]); }
     scene.updateMatrixWorld(true);
     const w = new THREE.Vector3(...VC(tcpCad())).applyMatrix4(JG.J6.matrixWorld);
+    if (poseOn) doriSc = sceneOrientErr(q, Rsolver());
     for (let i = 0; i < 6; i++) { ang[ORDER[i]] = save[i]; applyJoint(ORDER[i]); }
     return [w.x, -w.z, w.y];
   })();
   const dsc = Math.hypot(sc[0] - res.target[0], sc[1] - res.target[1], sc[2] - res.target[2]);
   const sum = q.reduce((a, b) => a + b, 0);
+  const pa = poseOn ? ArmIK.poseAng(Uof(q)) : null;
   $('ikSum').innerHTML =
     '<i>总关节角 \u03A3|\u03B8|</i><b class="hi">' + S.costOf(q, null).toFixed(2) + '\u00B0</b>' +
     '<i>\u03A3\u03B8 代数和</i><span>' + sum.toFixed(1) + '\u00B0</span>' +
     '<i>残差 闭式/场景图</i><span class="' + (dcl < 1e-4 && dsc < .05 ? 'good' : 'bad') + '">' +
       dcl.toExponential(1) + ' / ' + dsc.toExponential(1) + ' mm</span>' +
+    (poseOn ? '<i>目标姿态</i><span>方位 ' + POSE.az.toFixed(1) + '\u00B0 · 仰角 ' + POSE.el.toFixed(1) +
+      '\u00B0 · 滚转 ' + POSE.roll.toFixed(1) + '\u00B0</span>' : '') +
+    (poseOn ? '<i>实际姿态</i><span>' + pa.az.toFixed(1) + '\u00B0 · ' + pa.el.toFixed(1) +
+      '\u00B0 · ' + pa.roll.toFixed(1) + '\u00B0</span>' : '') +
+    (poseOn ? '<i>姿态残差 闭式/场景图</i><span class="' + (dori < .05 && doriSc < .1 ? 'good' : 'bad') + '">' +
+      dori.toFixed(3) + '\u00B0 / ' + doriSc.toFixed(3) + '\u00B0</span>' : '') +
     '<i>可行采样点</i><span>' + res.nSol + '</span>' +
     '<i>耗时</i><span>' + res.ms.toFixed(0) + ' ms</span>' +
     '<i>目标</i><span>(' + res.target.map(v => v.toFixed(1)).join(', ') + ')</span>' +
-    (res.resid != null ? '<i>距目标</i><span class="bad">' + res.resid.toFixed(2) + ' mm</span>' : '');
-  const ok = res.reachable && dcl < 1e-3;
-  badge.textContent = ok ? '已到达' : (res.reachable ? '校验偏差' : '不可达·最近位姿');
-  badge.className = 'badge ' + (ok ? 'goodb' : (res.reachable ? 'warnb' : 'badb'));
+    (res.resid != null ? '<i>距目标</i><span class="bad">' + res.resid.toFixed(2) + ' mm</span>' : '') +
+    (poseOn && res.resid != null && res.oerr != null
+      ? '<i>姿态偏差</i><span class="bad">' + res.oerr.toFixed(2) + '\u00B0</span>' : '');
+  const oriOk = !poseOn || (dori < 0.05 && doriSc < 0.1);
+  /* 以残差判到达：阻尼最小二乘兜底也可能精确到达（扫描漏掉的奇异刀尖解），不能只看 reachable */
+  const posOk = dsc < .05;
+  badge.textContent = (posOk && oriOk) ? '已到达'
+    : (posOk && poseOn && dori > 0.05 ? '位置到达·姿态残差 ' + dori.toFixed(2) + '\u00B0' : '不可达·最近位姿');
+  badge.className = 'badge ' + ((posOk && oriOk) ? 'goodb'
+    : (posOk ? 'warnb' : 'badb'));
   $('ikSrc').textContent = src;
   $('ikBar').innerHTML = '<b class="hi">\u03A3|\u03B8| ' + S.costOf(q, null).toFixed(2) + '\u00B0</b>' +
     '<span class="sep">|</span>\u6B8B\u5DEE ' +
     '<span class="' + (dsc < .05 ? 'good' : 'bad') + '">' + dsc.toExponential(1) + ' mm</span>' +
+    (poseOn ? '<span class="sep">|</span>\u59FF\u6001\u6B8B\u5DEE <span class="' +
+      (dori < .05 && doriSc < .1 ? 'good' : 'bad') + '">' + dori.toFixed(3) + '\u00B0</span>' : '') +
     '<span class="sep">|</span>\u53EF\u884C\u91C7\u6837\u70B9 ' + res.nSol +
     '<span class="sep">|</span>' + res.ms.toFixed(0) + ' ms';
   /* 备选互异构型 */
@@ -196,10 +375,13 @@ function runSolve() {
   refreshTarget();
   badge.textContent = '计算中…'; badge.className = 'badge wait';
   setTimeout(() => {
-    const opt = { tool: lastTool, step: +$('ikStep').value || 0.25 };
+    const opt = { tool: lastTool, step: +$('ikStep').value || 0.25, ref: curRef(), refW: REF_W };
+    if (poseOn) opt.pose = { R: Rsolver() };
     const res = S.solveTo(TGT, opt);
-    renderResult(res, res.reachable ? '闭式全域扫描 · 冗余维精确覆盖'
-      : '超工作空间 → 阻尼最小二乘最近位姿');
+    renderResult(res, res.reachable
+      ? (poseOn ? '闭式全域扫描 · 位置+姿态联合 · 冗余维精确覆盖' : '闭式全域扫描 · 冗余维精确覆盖')
+      : (poseOn ? '超可达位姿空间 → 阻尼最小二乘最近位姿（位置 mm + 姿态联合）'
+               : '超工作空间 → 阻尼最小二乘最近位姿'));
     if (res.q) setJoints(res.q, true);
   }, 0);
 }
@@ -213,9 +395,14 @@ function runSolveLive() {
   liveBusy = true;
   try {
     lastTool = +$('ikTool').value || 0;
-    const res = S.solveTo(TGT, { tool: lastTool, step: +$('ikStep').value || 0.25 });
-    renderResult(res, res.reachable ? '实时追踪 · 闭式全域扫描 · 冗余维精确覆盖'
-      : '实时追踪 · 超工作空间（阻尼最小二乘最近位姿）');
+    const opt = { tool: lastTool, step: +$('ikStep').value || 0.25, ref: curRef(), refW: REF_W };
+    if (poseOn) opt.pose = { R: Rsolver() };
+    const res = S.solveTo(TGT, opt);
+    renderResult(res, res.reachable
+      ? (poseOn ? '实时追踪 · 闭式全域扫描 · 位置+姿态联合 · 冗余维精确覆盖'
+               : '实时追踪 · 闭式全域扫描 · 冗余维精确覆盖')
+      : (poseOn ? '实时追踪 · 超可达位姿空间（阻尼最小二乘最近位姿）'
+               : '实时追踪 · 超工作空间（阻尼最小二乘最近位姿）'));
     if (res.q) setJoints(res.q, false);
   } finally { liveBusy = false; }
   if (livePending) { livePending = false; runSolveLive(); }
@@ -231,31 +418,94 @@ function setMode(m) {
   mode = m;
   $('ikPick').classList.toggle('on', m === 'pick');
   $('ikRt').classList.toggle('on', m === 'rt');
-  $('ikHint').textContent = m === 'pick' ? '视图单击：目标投到当前高度的水平面'
-    : (m === 'rt' ? '实时追踪中：拖动黄球即算即动，手臂跟着目标走（松手精修）'
-                  : '拖动黄球 = 移动目标（Shift 仅上下）；求解在松手后自动执行');
+  $('ikHint').textContent = (m === 'pick' ? '视图单击：目标投到当前高度的水平面'
+    : (m === 'rt' ? '实时追踪中：拖黄球/箭头即算即动，手臂跟着走（松手精修）'
+                  : '拖黄球 = 移动目标（Shift 仅上下）；拖箭头 = 调工具轴指向；拖箭杆或粉球 = 滚转；松手自动求解'))
+    + (poseOn ? ' · 姿态控制中：箭头/粉球已激活，数字框可精确微调' : ' · 开「姿态控制」后出现可拖箭头');
 }
 function projTgt() {
   const p = gTgt.position.clone().project(cam);
   const r = cv.getBoundingClientRect();
   return { x: (p.x * .5 + .5) * r.width, y: (-p.y * .5 + .5) * r.height };
 }
+/* 箭头头部 / 滚转圆环的世界坐标 → 屏幕（用于命中判定） */
+function projArrow(localZ) {
+  const p = new THREE.Vector3(0, 0, localZ).applyMatrix4(gArrow.matrixWorld).project(cam);
+  const r = cv.getBoundingClientRect();
+  return { x: (p.x * .5 + .5) * r.width, y: (-p.y * .5 + .5) * r.height };
+}
+const ndc2 = e => {
+  const r = cv.getBoundingClientRect();
+  return new THREE.Vector2(((e.clientX - r.left) / r.width) * 2 - 1,
+    -((e.clientY - r.top) / r.height) * 2 + 1);
+};
+/* 指针在「目标处、垂直于工具轴的平面」上绕轴的转角（度）：滚转把手拖动用 */
+function rollAngleAt(e) {
+  const n = axisViewer();
+  const pl = new THREE.Plane().setFromNormalAndCoplanarPoint(n, gTgt.position);
+  const hit = new THREE.Vector3();
+  ray2.setFromCamera(ndc2(e), cam);                    // 该版本 setFromCamera 不返回 this，勿链式
+  if (!ray2.ray.intersectPlane(pl, hit)) return 0;
+  const v = hit.sub(gTgt.position);
+  const up = Math.abs(n.y) > 0.9 ? new THREE.Vector3(1, 0, 0) : new THREE.Vector3(0, 1, 0);
+  const u = new THREE.Vector3().crossVectors(n, up).normalize();
+  const w = new THREE.Vector3().crossVectors(n, u);
+  return Math.atan2(v.dot(w), v.dot(u)) * 180 / Math.PI;
+}
+/* 弧球式瞄准：指针射线与「以目标为球心、半径 = 箭长」的球求交，方向 = 交点 − 球心 */
+function aimAxis(e) {
+  ray2.setFromCamera(ndc2(e), cam);
+  const o = ray2.ray.origin, d = ray2.ray.direction, C = gTgt.position;
+  const ox = o.x - C.x, oy = o.y - C.y, oz = o.z - C.z;
+  const b = ox * d.x + oy * d.y + oz * d.z;
+  const c = ox * ox + oy * oy + oz * oz - AXLEN * AXLEN;
+  const disc = b * b - c;
+  const t = Math.max(0, disc >= 0 ? -b - Math.sqrt(disc) : -b);   // 未命中取射线上距球心最近点
+  const v = new THREE.Vector3(o.x + d.x * t - C.x, o.y + d.y * t - C.y, o.z + d.z * t - C.z);
+  if (v.lengthSq() < 1e-6) return;
+  v.normalize();
+  const vc = V2CAD([v.x, v.y, v.z]);
+  POSE.az = Math.atan2(vc[1], vc[0]) * 180 / Math.PI;
+  POSE.el = Math.acos(Math.max(-1, Math.min(1, vc[2]))) * 180 / Math.PI;
+  syncPoseInputs(); refreshTarget();
+}
 cv.addEventListener('pointerdown', e => {
   if (e.button !== 0 || VIEW !== 'motion') return;   // 仅运动模拟模式可操作目标点
   justPicked = false;
   if (mode === 'pick') { grab = { pick: true }; dragged = false; return; }
   const pt = projTgt();
-  if (!(Math.hypot(e.offsetX - pt.x, e.offsetY - pt.y) < 26 || e.shiftKey)) return;
+  const db = Math.hypot(e.offsetX - pt.x, e.offsetY - pt.y);
+  if (poseOn) {                                      // 箭头头 / 滚转把手（与黄球就近仲裁，见 pickPoseHandle）
+    const part = pickPoseHandle(e);
+    if (part === 'axis') { grab = { pose: 'axis' }; dragged = false; camSnap = snapCam(); return; }
+    if (part === 'roll') { grab = { pose: 'roll', a0: rollAngleAt(e) }; dragged = false; camSnap = snapCam(); return; }
+  }
+  if (!(db < 26 || e.shiftKey)) return;
   grab = { sx: e.offsetX, sy: e.offsetY };
   camSnap = snapCam(); dragged = false;
 });
 cv.addEventListener('pointermove', e => {
   if (!grab || grab.pick) return;
+  if (camSnap) putCam(camSnap);                      // 撤销查看器自身的轨道 / 平移
+  cam.updateMatrixWorld();                           // 轨道参数已还原，射线/列向量要用新矩阵
+  if (grab.pose === 'axis') {                        // 拖箭头头：工具轴指向
+    dragged = true;
+    aimAxis(e);
+    if (mode === 'rt') runSolveLive();
+    return;
+  }
+  if (grab.pose === 'roll') {                        // 拖圆环：绕轴滚转
+    dragged = true;
+    const a1 = rollAngleAt(e);
+    POSE.roll = S.wrap180(POSE.roll + S.wrap180(a1 - grab.a0));
+    grab.a0 = a1;
+    syncPoseInputs(); refreshTarget();
+    if (mode === 'rt') runSolveLive();
+    return;
+  }
   const dx = e.offsetX - grab.sx, dy = e.offsetY - grab.sy;
   if (Math.abs(dx) + Math.abs(dy) > 2) dragged = true;
-  if (camSnap) putCam(camSnap);                    // 撤销查看器自身的轨道 / 平移
   const k = (2 * rd * Math.tan(cam.fov * Math.PI / 360)) / Math.max(1, cv.clientHeight);
-  cam.updateMatrixWorld();
   const right = new THREE.Vector3().setFromMatrixColumn(cam.matrixWorld, 0);
   const up = new THREE.Vector3().setFromMatrixColumn(cam.matrixWorld, 1);
   const cur = VC(TGT), v = new THREE.Vector3(cur[0], cur[1], cur[2]);
@@ -317,6 +567,32 @@ $('ikHome').onclick = () => {
 };
 $('ikZero').onclick = () => { TGT = [150, 128, 260]; syncInputs(); refreshTarget(); runSolve(); };
 
+/* --- 姿态控制：开关 / 参数 / 快捷 --- */
+const poseEls = ['ikAz', 'ikEl', 'ikRoll'].map($);
+if ($('ikPose')) $('ikPose').onclick = () => {
+  poseOn = !poseOn;
+  $('ikPose').classList.toggle('on', poseOn);
+  $('ikPoseBox').style.display = poseOn ? 'flex' : 'none';
+  if (poseOn) fillPoseFromCurrent();            // 开启即用当前工具姿态，避免求解跳变
+  refreshTarget();
+  setMode(mode);
+  runSolve();
+};
+poseEls.forEach((el, i) => {
+  if (!el) return;
+  el.addEventListener('change', () => {
+    POSE.az = +$('ikAz').value || 0;
+    POSE.el = Math.max(0, Math.min(180, +$('ikEl').value || 0));
+    POSE.roll = +$('ikRoll').value || 0;
+    syncPoseInputs();
+    if (poseOn) runSolve();
+  });
+});
+if ($('ikPoseCur')) $('ikPoseCur').onclick = () => { fillPoseFromCurrent(); if (poseOn) runSolve(); };
+if ($('ikPoseDown')) $('ikPoseDown').onclick = () => {
+  POSE.az = 0; POSE.el = 180; POSE.roll = 0; syncPoseInputs(); if (poseOn) runSolve();
+};
+
 /* ---------- 8. 视图模式：三维模型（静态） / 装配图 / 运动模拟 ---------- */
 let VIEW = 'model';
 const MOTION_UI = ['ikbar', 'ikpanel', 'joints', 'jointsHead', 'footIk'];
@@ -330,6 +606,7 @@ function setView(v, keepPose) {
   }
   gTgt.visible = isMotion; RING.visible = isMotion;
   ballTcp.visible = isMotion; linkLine.visible = isMotion;
+  curLine.visible = isMotion;
   if (isMotion) {
     if (+exp.value) document.getElementById('bAsm').click();   // 运动模拟须在装配状态下进行
     runSolve();                                               // 进入即求解并动画到目标点
@@ -344,7 +621,7 @@ document.querySelectorAll('.tab[data-view]').forEach(b =>
 
 /* ---------- 9. 启动：自检 + 工作空间采样 ---------- */
 function boot() {
-  const st = S.selfTest(600);
+  const st = S.selfTest(600, 6);
   const ws = (function () {
     let lo = [1e9, 1e9, 1e9], hi = [-1e9, -1e9, -1e9], rmax = 0;
     for (let k = 0; k < 120000; k++) {
@@ -368,7 +645,11 @@ function boot() {
       ' mm（前伸 ' + ws.hi[0].toFixed(0) + '）</span>' +
     '<i>可达 y*</i><span>' + ws.lo[1].toFixed(0) + '…' + ws.hi[1].toFixed(0) + ' mm</span>' +
     '<i>可达 z*</i><span>' + ws.lo[2].toFixed(0) + '…' + ws.hi[2].toFixed(0) + ' mm</span>' +
-    '<i>离 J1 轴*</i><span class="good">最远 ' + ws.rmax.toFixed(0) + ' mm</span>';
+    '<i>离 J1 轴*</i><span class="good">最远 ' + ws.rmax.toFixed(0) + ' mm</span>' +
+    '<i>姿态 IK 校验</i><span class="' + (st.poseHit >= st.poseTried * 0.9 ? 'good' : 'bad') + '">' +
+      st.poseHit + '/' + st.poseTried + ' 命中 · 最大 ' + st.poseErr.toExponential(1) +
+      '° · ' + st.poseMs.toFixed(0) + ' ms/次</span>' +
+    '<i>姿态结构</i><span>J5∩J6 垂直相交于腕心；θ6 为绕工具轴滚转，不影响 TCP 位置</span>';
   /* 打包自检：确认所有依赖都在本文件内（便于单文件分发，防止被拆开后才出问题） */
   const ext = document.querySelectorAll(
     'script[src],link[href],img[src],iframe[src],source[src],embed[src],object[data],use[href]').length;
@@ -400,5 +681,15 @@ boot();
 
 window.IK = { solver: S, setTarget: p => { TGT = p.slice(); syncInputs(); refreshTarget(); },
               getTarget: () => TGT.slice(), run: runSolve, TCP0: TCP0, LIM: LIM,
-              setView: setView, getView: () => VIEW };
+              setView: setView, getView: () => VIEW,
+              setPose: (az, el, roll, solve) => {
+                POSE.az = +az || 0; POSE.el = Math.max(0, Math.min(180, +el || 0)); POSE.roll = +roll || 0;
+                syncPoseInputs(); refreshTarget(); if (solve !== false) runSolve();
+              },
+              getPose: () => ({ on: poseOn, az: POSE.az, el: POSE.el, roll: POSE.roll }),
+              /* 可拖控点的屏幕坐标（画布内像素）：黄球 / 箭头头 / 滚转侧球 */
+              pickPts: () => poseOn ? { ball: projTgt(), head: projArrow(HEADZ), knob: knobScreen() } : null,
+              /* 调试：某视口坐标下的把手拾取结果（'axis'/'roll'/null） */
+              _pickHandle: (cx, cy) => poseOn ? pickPoseHandle({ clientX: cx, clientY: cy,
+                offsetX: cx - cv.getBoundingClientRect().left, offsetY: cy - cv.getBoundingClientRect().top }) : null };
 })();