docs: 更新BOM清单与渲染图，适配200mm分段式立柱和防呆底座设计
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"件号": "P01_胸板",
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"名称": "胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）",
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"件号": "P01_A_立柱下段",
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"名称": "立柱下段（P01-A 标识版）",
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"类型": "3D打印",
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"数量": 1,
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"体积cm3": 809.6,
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"质量g_PLA": 1003.9,
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"包络": "[-148.0 95.0 22.0 .. -82.0 161.0 470.0] (66.0x66.0x448.0)",
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"说明": "V2高刚度立柱：66x66mm厚壁封闭箱梁+8mm壁厚+顶部P03榫卯台座+两组大圆角工艺走线窗"
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"体积cm3": 305.1,
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"质量g_PLA": 378.3,
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"包络": "[-148.0 95.0 22.0 .. -82.0 161.0 188.0] (66.0x66.0x166.0)",
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"说明": "200mm适配分段A：高166mm+16mm阶梯公榫+非对称M4防反装通孔+P01-A ▲ TOP刻字"
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},
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{
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"件号": "P02_底脚",
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"名称": "测试台架底座（重型防倾翻超长力臂+双向三角斜撑版）",
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"件号": "P01_B_立柱中段",
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"名称": "立柱中段（P01-B 标识版）",
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"类型": "3D打印",
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"数量": 1,
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"体积cm3": 2122.9,
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"质量g_PLA": 2632.4,
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"包络": "[-241.5 6.5 -0.0 .. 146.5 249.5 70.0] (388.0x243.0x70.0)",
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"说明": "防倾翻超大底盘：385x240mm超长力臂+48mm立柱套筒+前后双向大三角抗倾翻斜撑筋+走线导槽+6xM6固定槽"
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"体积cm3": 269.3,
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"质量g_PLA": 333.9,
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"包络": "[-148.0 95.0 172.0 .. -82.0 161.0 337.0] (66.0x66.0x165.0)",
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"说明": "200mm适配分段B：高165mm+双端公母榫+非对称M4防反装通孔+P01-B ▲ TOP刻字"
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},
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{
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"件号": "P01_C_立柱上段",
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"名称": "立柱上段（P01-C 标识版）",
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"类型": "3D打印",
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"数量": 1,
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"体积cm3": 225.8,
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"质量g_PLA": 280.0,
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||||
"包络": "[-148.0 95.0 321.0 .. -82.0 161.0 470.0] (66.0x66.0x149.0)",
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"说明": "200mm适配分段C：高149mm+底端母榫+非对称M4防反装通孔+顶面P03安装台+P01-C ▲ TOP刻字"
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},
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{
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"件号": "P02_Center_底座中核心",
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"名称": "底座核心承力座（防呆榫卯版）",
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"类型": "3D打印",
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"数量": 1,
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"体积cm3": 867.6,
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"质量g_PLA": 1075.8,
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"包络": "[-195.7 32.3 -0.0 .. 0.7 223.7 70.0] (196.3x191.3x70.0)",
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"说明": "200mm适配中座：195x190mm核心承力座+48mm立柱套筒+前后三角加强筋+前后非对称防呆母榫槽+刻字"
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},
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{
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"件号": "P02_Front_前向防翻力臂",
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"名称": "前向防翻力臂（P02-FRONT 标识版）",
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||||
"类型": "3D打印",
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||||
"数量": 1,
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"体积cm3": 613.5,
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"质量g_PLA": 760.7,
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"包络": "[-19.5 31.7 -0.0 .. 146.3 224.3 22.0] (165.8x192.6x22.0)",
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"说明": "200mm适配前臂：145x190mm扩展力臂+104mm宽跨距双公榫+底部M5预埋螺母沉槽+P02-FRONT刻字"
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},
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{
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"件号": "P02_Rear_后向防翻力臂",
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||||
"名称": "后向防翻力臂（P02-REAR 标识版）",
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||||
"类型": "3D打印",
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||||
"数量": 1,
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"体积cm3": 190.4,
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"质量g_PLA": 236.1,
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"包络": "[-241.3 31.7 -0.0 .. -175.5 224.3 22.0] (65.8x192.6x22.0)",
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"说明": "200mm适配后臂：45x190mm扩展力臂+80mm窄跨距双公榫+底部M5预埋螺母沉槽+P02-REAR刻字"
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},
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{
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"件号": "P03_肩吊臂",
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@@ -64,9 +104,9 @@
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"名称": "小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）",
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"类型": "3D打印",
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"数量": 1,
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"体积cm3": 173.6,
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"质量g_PLA": 215.3,
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"包络": "[-16.5 92.0 187.0 .. 53.5 174.0 367.0] (70.0x82.0x180.0)",
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"体积cm3": 208.5,
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||||
"质量g_PLA": 258.6,
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"包络": "[-19.4 92.0 187.0 .. 56.4 174.0 369.9] (75.8x82.0x182.9)",
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"说明": "V2 L型结构：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶面和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉"
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},
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@@ -0,0 +1,141 @@
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全对全动态行程扫描 v2 并行版（workers=12 / 可用内存 76GB / 轴=human_layout / 含相邻对与电机 / GJK预筛=开）
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)...================================================================================
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【第一阶段 1/5】开始生成手臂各级构件 3D 几何实体模型...
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[0/9] 载入电机标准件模组 (STEP)... 完成 (1.12s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.18s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.13s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.12s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.11s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.15s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.12s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 (1.16s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.18s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.16s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... [2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 (1.16s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 (1.19s) ✓
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[1/9] 正在构建 P01_胸板 (胸腔支撑立柱（高刚性箱型梁+榫卯台座+走线窗）)... 完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.12s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.12s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.11s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.18s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.12s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.12s | 体积: 809.6 cm³ | 实体数: 1)
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[2/9] 正在构建 P02_底脚 (测试台架底座（高刚度抗倾覆底盘+嵌装定位槽）)... 完成 ✓ (0.19s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.19s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.19s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.20s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.19s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.21s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.20s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.20s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.21s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.21s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.20s | 体积: 1166.9 cm³ | 实体数: 1)
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[3/9] 正在构建 P03_肩吊臂 (肩关节基座机壳（高刚性规整风道散热版）)... 完成 ✓ (0.75s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.72s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.74s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.74s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... [4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... [4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.74s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.74s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.75s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.73s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... [4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.73s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.76s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.75s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.75s | 体积: 745.3 cm³ | 实体数: 1)
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[4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... [4/9] 正在构建 P04_肩叉 (肩叉（深度圆角版：顶部凸台R=8mm圆弧+圆盘边缘R=10mm）)... 完成 ✓ (0.29s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.29s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.30s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.30s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.30s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.31s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.31s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.31s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... [5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.30s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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||||
[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.32s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.33s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.35s | 体积: 347.3 cm³ | 实体数: 1)
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[5/9] 正在构建 P05_大臂旋转座 (大臂旋转座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (1.57s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.58s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.56s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.57s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.59s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.55s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.52s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.54s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.55s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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[6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... 完成 ✓ (1.57s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (1.51s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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[6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... 完成 ✓ (1.55s | 体积: 162.9 cm³ | 实体数: 1)
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[6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... [6/9] 正在构建 P06_大臂骨架 (大臂骨架（Loft圆弧转方有机过渡版）)... 完成 ✓ (0.97s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.97s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.97s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.99s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.97s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.98s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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[7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... 完成 ✓ (0.97s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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[7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... [7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... [7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... 完成 ✓ (0.99s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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[7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... [7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... [7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... 完成 ✓ (0.99s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.94s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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[7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... [7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... 完成 ✓ (0.99s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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[7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... 完成 ✓ (0.96s | 体积: 169.3 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.26s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
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[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... [7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... 完成 ✓ (0.25s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
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[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... [7/9] 正在构建 P07_小臂骨架 (小臂骨架（L型圆弧加强版：R=28mm双相切内凹大圆弧+消除悬空块）)... 完成 ✓ (0.25s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.25s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
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[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... [8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.26s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
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完成 ✓ (0.26s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
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[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... [8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.25s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.24s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.24s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.24s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.28s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (0.28s | 体积: 173.6 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
[8/9] 正在构建 P08_腕偏转座 (腕部转接座（深度圆角版：16层Loft+内部L转角2mm倒角+动态零干涉）)... 完成 ✓ (1.59s | 体积: 163.1 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
完成 ✓ (1.55s | 体积: 163.1 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
完成 ✓ (1.55s | 体积: 163.1 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
完成 ✓ (1.57s | 体积: 163.1 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
完成 ✓ (1.59s | 体积: 163.1 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
完成 ✓ (1.52s | 体积: 163.1 cm³ | 实体数: 1)
|
||||
|
Before Width: | Height: | Size: 182 KiB After Width: | Height: | Size: 181 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 150 KiB After Width: | Height: | Size: 148 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 144 KiB After Width: | Height: | Size: 149 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 253 KiB After Width: | Height: | Size: 242 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 202 KiB After Width: | Height: | Size: 199 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 223 KiB After Width: | Height: | Size: 221 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 190 KiB After Width: | Height: | Size: 197 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 186 KiB After Width: | Height: | Size: 181 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 182 KiB After Width: | Height: | Size: 179 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 183 KiB After Width: | Height: | Size: 179 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 223 KiB After Width: | Height: | Size: 222 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 222 KiB After Width: | Height: | Size: 214 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 155 KiB After Width: | Height: | Size: 168 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 206 KiB After Width: | Height: | Size: 229 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 165 KiB After Width: | Height: | Size: 184 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 220 KiB After Width: | Height: | Size: 232 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 176 KiB After Width: | Height: | Size: 188 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 161 KiB After Width: | Height: | Size: 166 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 168 KiB After Width: | Height: | Size: 166 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 159 KiB After Width: | Height: | Size: 163 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 209 KiB After Width: | Height: | Size: 206 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 201 KiB After Width: | Height: | Size: 201 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 149 KiB After Width: | Height: | Size: 162 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 162 KiB After Width: | Height: | Size: 162 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 203 KiB After Width: | Height: | Size: 227 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 161 KiB After Width: | Height: | Size: 175 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 179 KiB After Width: | Height: | Size: 183 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 223 KiB After Width: | Height: | Size: 248 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 170 KiB After Width: | Height: | Size: 162 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 160 KiB After Width: | Height: | Size: 177 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 255 KiB After Width: | Height: | Size: 255 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 160 KiB After Width: | Height: | Size: 185 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 180 KiB After Width: | Height: | Size: 170 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 196 KiB After Width: | Height: | Size: 189 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 199 KiB After Width: | Height: | Size: 187 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 238 KiB After Width: | Height: | Size: 259 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 175 KiB After Width: | Height: | Size: 140 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 182 KiB After Width: | Height: | Size: 184 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 229 KiB After Width: | Height: | Size: 232 KiB |
@@ -18,3 +18,9 @@
|
||||
J1 lo= -1.62 hi= 180.00 卡死: -2.0°:P01_胸板xP07_小臂骨架@(-5.8, 79.6, 224.8)(763),P01_胸板xP09_工具法兰@(2.5, 79.1, 103.2)(12) [529s]
|
||||
J2 正向 24/90 角度（27%）[已用 342s]
|
||||
J2 正向 48/90 角度（53%）[已用 719s]
|
||||
J2 正向 72/90 角度（80%）[已用 1287s]
|
||||
J2 正向在 116.0° 首次干涉：P03_肩吊臂xP06_大臂骨架(15mm3)
|
||||
J2 二分#1 区间 [114.00, 116.00]°
|
||||
J2 二分#2 区间 [115.00, 116.00]°
|
||||
J2 二分#3 区间 [115.00, 115.50]°
|
||||
J2 二分#4 区间 [115.25, 115.50]°
|
||||
|
||||
@@ -25,19 +25,19 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "J4",
|
||||
"lo": -104.0,
|
||||
"hi": 104.0,
|
||||
"lo": -121.0,
|
||||
"hi": 121.0,
|
||||
"continuous": false,
|
||||
"zero": 0.0,
|
||||
"note": "正向 +104° / 反向 -104°，总行程 208°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
|
||||
"note": "正向 +121° / 反向 -121°，总行程 242°（P07 L型圆弧立柱优化实测，物理极限 ±122.6°，零干涉）"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "J5",
|
||||
"lo": -76.0,
|
||||
"hi": 76.0,
|
||||
"lo": -89.0,
|
||||
"hi": 89.0,
|
||||
"continuous": false,
|
||||
"zero": 0.0,
|
||||
"note": "正向 +76° / 反向 -76°，总行程 152°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
|
||||
"note": "正向 +89° / 反向 -89°，总行程 178°（消除悬空块+R28相切大圆弧优化实测，物理极限 ±90.0°，零干涉）"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "J6",
|
||||
|
||||