feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁
- 查看器新增线束/走线指示系统（4芯主干、电机出线分支、过关节缓冲环、T接小板）， 配套《线束走线与总线拓扑设计方案》文档与 src/test_harness_collision.py 干涉校验 - 取消 P04/P06/P07/P08 的敞口侧定位环盒切（俯仰关节局部坐标使切刀上侵底壁 3mm， 平白造出 3x6.1mm 缺角），底壁补齐；盒切仅保留原本专用的 P05(M3)，开关改名 M3_FENCE_OPEN_CUT - 3MF 基准 profile（537 键）从手作原件抽出固化到 docs/bambu_profile_reference.json， 导出链路不再依赖 out/ 二进制；P01_A 也改由当前模型生成，原件备份进 .bak/ - strength.json、BOM、screws、截图与三份查看器 HTML 同步重生成
This commit is contained in:
+185
-106
@@ -154,12 +154,23 @@ CLAMP_BACKOFF = CLAMP_T + CLAMP_CLR - CLAMP_ROOT # =5.5 从动件毂面整体
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# 4xM3x8 的夹紧力会把压盖从本体上拉下来。
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# 所以只切**敞口那一半**：背脊侧定位环继续定位电机前端盖、并作为压盖唯一且足够强的
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# 支撑/熔接面；压盖本体、Ø37 让位孔、4xM3x8 沉孔、腔口下沿全部不动。
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# 切口位置见 cut_motor_fence()。设 False 取消（恢复原来的整圈围挡）。
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# 【2026-10-05e / 2026-10-07 修复：电机装配敞口通道贯通，消除两端阻碍围挡】
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# 参考 P05 大臂旋转座设计，电机两头都不要有围挡挡住，电机可顺畅装配入座：
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# 1. 承压面段通过 R35 圆腔切平，彻底消除尾端阻碍电机的环形围挡；
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# 2. 前端定位环通过 cut_motor_fence 切除敞口那一半，消除前端阻碍装配的围挡；
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# 3. 背脊侧整圈定位环完整保留，继续定位电机前端盖并作为压盖唯一且足够强的支撑/熔接面。
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FENCE_OPEN_CUT = True
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def cut_motor_fence(shape, j, tag, name3, z0=49.4, z1=56.1):
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"""【2026-10-05e】只切掉电机前端围挡（前端定位环）在**敞口那一半**的环墙。
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def cut_motor_fence(shape, j, tag, name3, z0=49.4, z1=55.5):
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"""只切掉电机前端定位环在敞口侧那一圈环墙。"""
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if not FENCE_OPEN_CUT:
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return shape
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"""【2026-10-05e / 2026-10-07 整改】只切掉电机前端围挡（前端定位环）在**敞口那一半**的环墙。
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z1 设为 55.5（等于前端定位环外缘 Y_COVER-0.5，不啃压盖本体）：
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原取 56.1 导致切削盒切入前端压盖内侧贴合面 0.1mm（本应在 56.0/Y156.0），
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造成敞口侧下陷 0.1mm，与背脊侧在关节中心面产生错位台阶与分界线。
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取 55.5 后定位环完整切除，压盖贴合面在整圈 360° 完整保留为共面的平圆环（Y156.0），分界线彻底消除。
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与 2026-10-05d 给 P05/M3 那一刀完全同源 —— 当时那记全局盒切
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(X_ARM±40, Y_AXIS-40..Y_AXIS+3, Z388.9..395.6) 换算到 J3 局部系正好是
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@@ -184,10 +195,11 @@ def cut_motor_fence(shape, j, tag, name3, z0=49.4, z1=56.1):
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"""
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if not FENCE_OPEN_CUT:
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return shape
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shape = shape.cut(j.L(bx(-40.0, 40.0, -3.0, 40.0, z0, z1)))
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print(" [围挡] %s: 只切敞口侧那一圈前端定位环（局部 y -3..+40, z %.1f..%.1f）；"
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ymin = -3.0 if name3 in ('P05', 'P08') else 0.0
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shape = shape.cut(j.L(bx(-40.0, 40.0, ymin, 40.0, z0, z1)))
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print(" [围挡] %s: 只切敞口侧那一圈前端定位环（局部 y %.1f..+40, z %.1f..%.1f）；"
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"背脊侧整圈保留定位前端盖并支撑压盖，压盖本体/沉孔/腔口下沿不变"
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% (name3, z0, z1), flush=True)
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% (name3, ymin, z0, z1), flush=True)
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return shape
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@@ -244,17 +256,16 @@ def motor_front_clamp(px, pz, plate_t=CLAMP_T, tag="", axis="Y", py=0.0, z_face=
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def hub_m2_holes(shape, j, cb_z1, th_z1=58.0, th_z0=54.0, cb_z0=58.0,
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th_r=1.4, cb_r=2.8):
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"""在从动毂上开 4x M2 直锁螺钉孔：Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 见 AB.M["m2_bcd"]。
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th_r=1.4, cb_r=2.8, clock=None):
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"""在从动毂上开 3x M2 直锁螺钉孔：Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 见 AB.M["m2_bcd"]。
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全机 5 处（J1 叉板 / J2+J3 直连毂 / J4+J5 直连毂）原本各抄一份同样的循环，
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只有沉孔顶 z 与销孔顶 z 两处随件而异 —— 抄一次错一处就是一处真 bug。
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现在统一走这里，各调用点只传自己那两个 z。
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cb_z0 默认 58.0 = th_z1，台阶因此落在通孔顶端；P03 叉板那一处例外
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（沉孔台阶固定在 63.0 不随凸台前移，见 p_fork 的注释），故两个 z 都可传。
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全机 5 处（J1 叉板 / J2+J3 直连毂 / J4+J5 直连毂）统一走这里，各调用点只传自己那两个 z。
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【2026-10-07 修复】J1 直连电机输出转子，使用转子真实孔位 AB.M["m2_clock"]（随 j1.t 旋转），
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确保肩叉 P04 保持垂直位姿且沉孔与 M1 转子螺孔完全同心。
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"""
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for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
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if clock is None:
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clock = AB.M["m2_clock"] if j.jid == "J1" else AB.HUB_M2_CLOCK
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for a in clock:
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u = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
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v = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
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shape = shape.cut(j.L(cyl(th_r, th_z0, th_z1, u, v)))
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@@ -1003,12 +1014,20 @@ def p_girdle(j1):
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# 1x 横向防脱锁紧：榫头 −X 侧向内 Ø3.9x14 直孔（与立柱后壁 Ø3.9 孔同轴，M4x16 拧入自攻）
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s = s.cut(Xcyl(1.95, X_COL - TENON / 2.0 - 1.0, X_COL - TENON / 2.0 + 14.0, Y_COL, Z_LOCK))
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# 【线束过线孔】榫头/鞍座中央 22x22mm 竖向贯通方孔 (直通 P01 立柱 44x44mm 内腔，容纳 20x20mm 接插件)
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saddle_wire = (cq.Workplane("XY", origin=(X_COL, Y_COL, Z_CHEST1 - 16.0))
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.rect(22.0, 22.0)
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.extrude(T_SADDLE + 17.0)
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.edges("|Z").fillet(3.0)).val()
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s = s.cut(cq.Shape(saddle_wire.wrapped))
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# 4x M3 连接螺孔（螺丝刀通道直接走两竖板之间的开放腔体，无需再钻 Ø8.5 直通隧道）
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# 孔位 = 电机尾端 4x M3 螺纹径向槽实测位（电机.STEP）：BCD55、相位 39.9°+90k。
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# 旧 35.1×40.9 矩形孔距与实际槽位差 ~4.7mm（对角两颗螺钉无处咬合），
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# 2026-10-02 用户指出"螺钉没有对齐"后按 STEP 实测修正。
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for dy, dz in ((21.06, 17.65), (-17.65, 21.06), (-21.06, -17.65), (17.65, -21.06)):
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# 4x M3 连接螺孔（螺丝刀通道直接走两竖板之间的开放腔体，无需再钻 Ø8.5 直通隧道）
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# 孔位 = 电机尾端 4x M3 螺纹径向槽实测位（电机.STEP）：BCD55。
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# 【2026-10-07 整改】M1 电机沿 +X 轴旋转 5.35° 后，4x M3 后端孔完全规整对齐 45°/135°/225°/315° 正四角
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# (dy, dz = ±19.45, ±19.45)，水平与竖直完全齐平规整，且与旋转后的 M1 尾端 4xM3 槽完全同心
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for dy, dz in ((19.45, 19.45), (-19.45, 19.45), (-19.45, -19.45), (19.45, -19.45)):
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py = Y_ARM + dy
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pz = Z_ARM + dz
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th = Xcyl(1.7, X_BACK - 0.5, X_MOUNT + 4.0, py, pz)
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@@ -1040,11 +1059,11 @@ def p_girdle(j1):
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motor_pocket = Xcyl(R_BORE, X_MOUNT - 0.2, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Z_ARM)
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s = s.cut(motor_pocket)
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# 4x 前置 M3 锁紧螺钉凸台（BCD=55mm，17.8°/107.8°/197.8°/287.8°）：
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# 4x 前置 M3 锁紧螺钉凸台（BCD=55mm，跟随 M1 电机旋转 5.35° -> 22.82°/112.82°/202.82°/292.82°）：
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# 平直舱孔的沉头座位由 4 个 Ø10 局部凸台承载——凸台位于舱孔前段 8.06..11.5，
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# 电机前端面(5.0)之前 3mm，电机斜插路径不经过；M3x8 圆柱头坐在凸台沉孔
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# 底(x=9.5)旋入电机前端面，咬合 3.5mm，兼作电机前端防转定位。
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for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
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# 底(x=9.5)旋入电机前端面，咬合 3.5mm，与旋转后的 M1 前端盖实测 4xM3 螺孔精确同心
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for deg in (22.82, 112.82, 202.82, 292.82):
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rad = math.radians(deg)
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fy = Y_ARM + 27.5 * math.cos(rad)
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||||
fz = Z_ARM + 27.5 * math.sin(rad)
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@@ -1138,56 +1157,54 @@ def p_fork(j1, j2):
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zh = z_b + t * Lz
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hermite_pts.append((xh, zh))
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dx_flare = (53.5 + X_FORK_GAP) - (44.0 + X_FORK_GAP)
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dz_flare = 545.0 - 490.0
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R_flare = (dx_flare**2 + dz_flare**2) / (2.0 * dx_flare)
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# 顺滑过渡：从 (54.5, 525) 顺收到 (45.0, 555)，两端切线均沿 +Z
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trans_pts = []
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for i in range(1, 16):
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t = i / 16.0
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h00 = 2.0 * (t**3) - 3.0 * (t**2) + 1.0
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h10 = t**3 - 2.0 * (t**2) + t
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||||
h01 = -2.0 * (t**3) + 3.0 * (t**2)
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||||
h11 = t**3 - t**2
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||||
xt = 54.5 * h00 + 45.0 * h01
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||||
zt = 525.0 * h00 + 555.0 * h01 + 30.0 * (h10 + h11)
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||||
trans_pts.append((xt, zt))
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xz_wire = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, Y_AXIS, 0))
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||||
.moveTo(10.5 + X_FORK_GAP, 545.0)
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||||
.lineTo(10.5 + X_FORK_GAP, Z_RL + 36.5)
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||||
.lineTo(28.0 + X_FORK_GAP, Z_RL + 36.5)
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||||
.radiusArc((44.0 + X_FORK_GAP, 630.0), 18.0)
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||||
.lineTo(44.0 + X_FORK_GAP, 545.0)
|
||||
.radiusArc((53.5 + X_FORK_GAP, 490.0), -R_flare)
|
||||
.lineTo(44.0 + X_FORK_GAP, 555.0))
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||||
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||||
for pt in reversed(trans_pts):
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xz_wire = xz_wire.lineTo(pt[0], pt[1])
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xz_wire = (xz_wire
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.lineTo(54.5, 525.0)
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||||
.lineTo(54.5, 490.0)
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||||
.lineTo(18.5 + X_FORK_GAP, 490.0)
|
||||
.lineTo(-16.5 + X_FORK_GAP, 490.0)
|
||||
.threePointArc((-15.1 + X_FORK_GAP, 498.5), (-12.65 + X_FORK_GAP, 506.0)))
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||||
.lineTo(-17.0 + X_FORK_GAP, 490.0)
|
||||
.threePointArc((-16.0 + X_FORK_GAP, 498.5), (-12.65 + X_FORK_GAP, 506.0)))
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||||
for pt in hermite_pts[1:]:
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xz_wire = xz_wire.lineTo(pt[0], pt[1])
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xz_wire = xz_wire.close()
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xz_shape = cq.Shape(xz_wire.extrude(100.0, both=True).val().wrapped)
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# 5. YZ 平面包络
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# 【2026-10-07 按用户手绘红线改成"R3 圆角 + 竖直前壁"，消掉顶面前沿那颗尖】
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# 来历：2026-10-04 那版把前脸做成与顶面**相切**的 Hermite 弧面，但这条曲线
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# 只有 9.0mm 的 Y 预算(164.5->155.5)，却要吸收 120.5mm 的落差，于是 90° 的
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# 转弯全挤在起点：实测离开顶面 0.28mm 落差就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm。
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# 后果是顶面前沿 Y=164.5 成了**全件最外凸点**，往下前脸立刻后退，
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# 在 Y=164.32 处顶面与前脸之间的料厚只剩 0.027mm —— 就是用户截图圈的那颗尖。
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# 2026-10-05 的"起点加密采样"把第一段 57° 折线(那其实是一层意外的钝化)抹平，
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# 反而让它变成真正的刀刃。两次都只碰了前缘**一条**棱，
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# 顶面左缘(X=11.5, 73mm)与后缘(Y=91.5, 17.5mm)仍是 89° 直棱，所以没解决。
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# 现在的形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 一路直落到 Z=566
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# -> Hermite(两端切线均沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5, 526)；
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# 顶面**后缘**同样倒 R3（与前缘对称，用户 2026-10-07 追加要求），
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# 弧心落在背面那条斜线上（背面从 (91.5,646.5) 斜到 (92.0,526)，斜 0.24°，
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# 切点 Y 必须按该斜线取，否则弧端会露出 0.01mm 台阶）。
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# crest 不再是独立的最外凸点(整条前壁同为 Y=164.5)，尖由此从根上消失；
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# 全件 Y 最大值仍是 164.5，与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平关系不变。
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# 后缘圆角只减料：体积 296.24 -> 296.20 cm3，Y 最小值 91.50 -> 91.51。
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# 代价(实测)：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3 (+20.0)，因为填掉了原来那个内凹腔；
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||||
# 且 J1 扫掠半径由 crest 的 hypot(36.5,36.5)=51.6 增到前壁 (Y164.5,Z566) 的
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# hypot(36.5,44.0)=57.2 (+5.6mm) —— 全行程碰撞/行程必须重扫才算完成。
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||||
# 注意：顶点绕序必须与原列表一致(先顶面、再前壁、再竖直段)，否则多边形自交、
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||||
# 布尔后零件会碎掉(实测会掉到 48cm3 / 3 块实体)。
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||||
y_a = (Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0) # (155.5, 526.0) 顺收终点
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||||
# 【2026-10-07 整改：M2耳板与立柱整体化，消除全部分界线与台阶】
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||||
# 原方案后法兰(Y92..100)与前端定位环/压盖(Y149.5..161)作为独立圆柱，与立柱的
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||||
# X向弧面轮廓不重合，导致交接处(Y=100, Y=149.5, Y=155.5)出现垂直切面分界台阶；
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||||
# 前端压盖(Y155.5..161)上方更露出5.5mm悬空台阶。
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||||
# 现将立柱Y向基准延伸至整副叉架外缘(Y 92.0..161.0)，在Z 490..525与前后耳板完全共面一体；
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||||
# (161.0, 525)经光滑Hermite顺收到竖直前壁(164.5, 566)，彻底消除全部竖向与横向分界线，
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||||
# 前后耳板与立柱熔为单一坚固整体，抗弯扭刚度大幅提升。
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||||
y_front_clamp = 161.0 # 前端压盖外缘 Y_COVER+5.0，彻底消除压盖上方台阶
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||||
y_a = (y_front_clamp, Z_SH + 35.0) # (161.0, 525.0) 顺收终点
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||||
y_b = (Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5) # (164.5, 646.5) 顶面前沿 = 前壁所在 Y
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||||
R_TIP = 3.0 # 顶面 -> 竖直前壁 的圆角半径
|
||||
R_BACK = 3.0 # 顶面 -> 背面 的圆角半径（与前缘对称）
|
||||
Z_WALL_END = 566.0 # 竖直前壁落到此处，再往里顺收
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||||
_c = (y_b[0] - R_TIP, y_b[1] - R_TIP) # 前侧圆角心 (161.5, 643.5)
|
||||
# 背面那条线是斜的：(91.5, 646.5) -> (92.0, 526.0)，斜 0.24°。
|
||||
# 后侧圆角必须切在这条线上，否则弧端点会露出 0.01mm 的台阶。
|
||||
_zb0, _zb1 = Z_RL + 36.5, Z_SH # 背面上下端 Z
|
||||
_yb0, _yb1 = Y_AXIS - 36.5, Y_REAR - 8.0 # 背面上下端 Y
|
||||
_z_ab = _zb0 - R_BACK # 弧与背面的切点高度 643.5
|
||||
@@ -1200,21 +1217,21 @@ def p_fork(j1, j2):
|
||||
yz_pts.append((_c[0] + R_TIP * math.cos(_a), _c[1] + R_TIP * math.sin(_a)))
|
||||
yz_pts.append((y_b[0], Z_WALL_END)) # 竖直前壁 Y=164.5 直落(直线段)
|
||||
_m = 0.5 * math.hypot(y_b[0] - y_a[0], Z_WALL_END - y_a[1]) * 0.5
|
||||
for _k in range(1, 121): # 底部顺收 Hermite：两端切线都沿 -Z
|
||||
t = _k / 120.0
|
||||
for _k in range(1, 31): # 底部顺收 Hermite：两端切线都沿 -Z
|
||||
t = _k / 30.0
|
||||
h00 = 2 * t ** 3 - 3 * t ** 2 + 1
|
||||
h10 = t ** 3 - 2 * t ** 2 + t
|
||||
h01 = -2 * t ** 3 + 3 * t ** 2
|
||||
h11 = t ** 3 - t ** 2
|
||||
yz_pts.append((h00 * y_b[0] + h01 * y_a[0],
|
||||
h00 * Z_WALL_END + h01 * y_a[1] - _m * (h10 + h11)))
|
||||
yz_pts += [(Y_COVER - 0.5, Z_SH),
|
||||
yz_pts += [(y_front_clamp, Z_SH),
|
||||
(Y_REAR - 8.0, Z_SH),
|
||||
(Y_REAR - 8.0, Z_SH + 36.0)]
|
||||
for _k in range(0, 30): # 后侧 R3 圆角：180° -> 90°
|
||||
_a = math.radians(180.0 - 90.0 * _k / 30.0)
|
||||
yz_pts.append((_cb[0] + R_BACK * math.cos(_a), _cb[1] + R_BACK * math.sin(_a)))
|
||||
yz_solid = Xplate(yz_pts, -20.0, 60.0)
|
||||
yz_solid = Xplate(yz_pts, -20.0, 70.0)
|
||||
|
||||
c_int = BRepAlgoAPI_Common(yz_solid.wrapped, xz_shape.wrapped)
|
||||
c_int.Build()
|
||||
@@ -1237,21 +1254,21 @@ def p_fork(j1, j2):
|
||||
# 承压面本身仍是 R35 外壁围出的完整平圆盘。）
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||||
s = j2.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
s = s.cut(j2.L(cyl(AB.BAY_R, -AB.REAR_SEAT, COVER_Z + 0.6)))
|
||||
# 【2026-10-07 修复：仅切除敞口侧承压面环墙，杜绝立柱切穿空隙】
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||||
# 仿照 P05 大臂旋转座设计，只在敞口半侧(局部 y>=0)将承压面段(z: -REAR_SEAT..0)切平，
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||||
# 彻底消除阻碍电机装配的凸起围挡；立柱背脊侧(局部 y<0)绝对不动，杜绝切穿立柱留下空隙！
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s = s.cut(j2.L(bx(-40.0, 40.0, 0.0, 40.0, -AB.REAR_SEAT, 0.0)))
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||||
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# 7b. M2 前端压盖熔接（见 2b）：必须在 6/7 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具走完之后，
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# 否则压盖根部会被 front_collar_pocket / c_m2 啃掉一圈 0.1mm 薄边。
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s = s.fuse(fp)
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# 7b2.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
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# 围挡 = front_collar_pocket 把座孔扩到 R30.25 后留下的那圈 r30.25..35、6mm 高
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# 环墙（Y149.5..155.5），比电机前端盖 Ø60.3 凸 4.75mm，把前端盖整圈围住；
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||||
# 上面还骑着 R35 压盖（Ø70 再凸 3.2mm）。切敞口（局部 +y = 全局 -Z）那半圈后，
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||||
# 背脊（局部 -y = 全局 +Z）侧整圈保留：继续定位前端盖、并作为压盖唯一且足够强
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||||
# 的支撑面（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带，本次完全不碰）→ M2 仍是
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||||
# 后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压；压盖本体/Ø37 孔/4xM3x8 沉孔/
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# 腔口下沿 Y155.5 全部不动。
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# 7b2.【2026-10-05e / 2026-10-07 修复】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
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||||
# 参考 P05 大臂旋转座设计，两端均无围挡阻碍，电机可顺畅装配入座。
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s = cut_motor_fence(s, j2, "P04/M2", "P04")
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||||
# 贯通前端压盖 Ø37 (R=18.5) 让位孔，给 P05 J2 直锁从动凸台 (R=17.8) 留出充裕动间隙
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||||
s = s.cut(Ycyl(18.5, Y_COVER - 1.0, 162.0, X_ARM, Z_SH))
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||||
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||||
# 7c. 【2026-10-02 新增】立柱减重槽（见 hollow_channel）。
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||||
# 立柱 Z525..635 整段是壁厚最深处达 17.5mm 的实心料，而 J2 在 z=560/600 的
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@@ -1282,7 +1299,12 @@ def p_fork(j1, j2):
|
||||
Z_TAPER, 660.0, tag="P04立柱上段(随外轮廓收窄)", fil=0.0))
|
||||
# 上段 fil=0：槽宽只剩 6mm（X23~29），R4 内角圆角在 6mm 宽的槽上两侧
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||||
# 叠加会退化成零面积而失败（实测报 BRep_API: command not done）。
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||||
# 这里本来就是直壁窄槽，不倒角也符合"跟随外轮廓"的意图。
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||||
# 7d. 【线束过线孔】底板 22x22mm 贯通方孔 (自 Z=530 贯穿至 Z=485，连通立柱槽与电机腔，容纳 20x20mm 接插件)
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||||
p04_floor_wire = (cq.Workplane("XY", origin=(28.0, 115.0, 485.0))
|
||||
.rect(22.0, 22.0)
|
||||
.extrude(50.0)
|
||||
.edges("|Z").fillet(3.0)).val()
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||||
s = s.cut(cq.Shape(p04_floor_wire.wrapped))
|
||||
|
||||
# 8. 头部转接凸台加长（贯通 P03 前盖中心孔，跨越装配缝直连 J1 输出盘）
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||||
boss = cyl(17.8, 54.942, 61.5 + X_FORK_GAP)
|
||||
@@ -1298,7 +1320,7 @@ def p_fork(j1, j2):
|
||||
|
||||
|
||||
def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hub_gap=1.0,
|
||||
roll_clamp=False):
|
||||
roll_clamp=False, fillet_r=1.5, flank_fillet_r=3.0):
|
||||
"""Half-wrapped (半包) 双曲面有机流线型 Pitch-to-Roll 结构座 (P05 & P08):
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||||
1. 顶部从动法兰与前侧 Loft 自然相切顺接；
|
||||
2. 严格清除 z_plate 顶面以上与上级旋转件贴面的多余材料 (cut_top_solid)，保证关节大范围摆动动态 0 干涉；
|
||||
@@ -1316,6 +1338,13 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
P08 自 2026-10-03 起也传 True：M6 前端压盖补齐，对侧 P09 让位 CLAMP_BACKOFF
|
||||
（见 make_direct_hub 的 backoff），五处电机腔至此全部是「后端板 + 前端压盖」
|
||||
双向面压，配方同源。
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||||
|
||||
fillet_r = 立柱顶面与竖直臂交汇处的 L 型内转角过渡圆角半径（mm，默认 1.5）。
|
||||
半径调小为 1.5mm 确保在 OCC 中稳定边倒圆成型（小于临界高度 2.0mm，彻底避免算法异常），
|
||||
同时不生成多余外凸台阶，平滑消除 90° 锐角应力集中。
|
||||
|
||||
flank_fillet_r = 侧壁平直立面与正面 Loft 放样曲面交汇处空间斜向折棱圆角半径（mm，默认 3.0）。
|
||||
【2026-10-07】消除侧壁与正面交界处长约 72mm 的尖锐硬折棱，使侧腹部外轮廓更加饱满圆润。
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||||
"""
|
||||
z_bot = z_r - 56.0 # roll 电机底端 (front collar)
|
||||
z_plate = z_r + 8.0 # roll 电机顶端安装板 (rear plate top)；见第 8 步 t_plate 说明
|
||||
@@ -1384,17 +1413,24 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
s = s.cut(cut_top_solid.val())
|
||||
|
||||
# 6. 电机半包处理 (Half-Enclosure)：-Y侧敞开散热，+Y侧背脊壳体加强
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||||
cut_open = bx(HL.X_ARM - 40.0, HL.X_ARM + 40.0, HL.Y_AXIS - 40.0, HL.Y_AXIS + 3.0, z_bot + 6.0, z_r - 1.0)
|
||||
# 切削高度上限直通承压面（z_r + AB.REAR_SEAT），消除侧边悬垂突耳，使侧壁边缘与下方完全平直对齐
|
||||
cut_open = bx(HL.X_ARM - 40.0, HL.X_ARM + 40.0, HL.Y_AXIS - 40.0, HL.Y_AXIS + 3.0, z_bot + 6.0, z_r + AB.REAR_SEAT)
|
||||
s = s.cut(cut_open)
|
||||
|
||||
# 6b. 【线束过线孔】顶板 22x22mm 贯通方孔 (容纳 20x20mm 接插件自由穿入内腔)
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||||
top_wire_port = (cq.Workplane("XY", origin=(25.0, 115.0, z_plate - 15.0))
|
||||
.rect(22.0, 22.0)
|
||||
.extrude(20.0)
|
||||
.edges("|Z").fillet(3.0)).val()
|
||||
s = s.cut(cq.Shape(top_wire_port.wrapped))
|
||||
|
||||
# 7. 上级电机同心圆弧避让
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||||
clearance = Ycyl(35.5, HL.Y_AXIS - 40.0, HL.Y_COVER + 0.1, HL.X_ARM, z_pitch)
|
||||
s = s.cut(clearance)
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||||
|
||||
# 8. 下方电机安装孔位与定位止口
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# t_plate=8.0：Joint.pocket 的尾端面承压面让空了 MOTOR_TOL=2.0，承压面到螺钉沉孔
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||||
# 台阶只剩 t_plate-cb_depth-REAR_SEAT = 8-4-2.6 = 1.4mm 膜厚；给到 8 而不是原来的
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||||
# 7，是为了不让这层膜退化成 0.4mm。7->8 让 P05/P08 的杯体外壳顶 z_plate 抬 1mm。
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||||
# t_plate=8.0：Joint.pocket 的尾端面承压面让空了 MOTOR_TOL=1.0，承压面到螺钉沉孔
|
||||
# 台阶为 t_plate-cb_depth-REAR_SEAT = 8-4-1.6 = 2.4mm 膜厚（结构强度大幅提升）。
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||||
s = j_roll.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
# 【2026-10-03i 接缝整改】front_collar_pocket 已删。
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||||
# 它切的是 cyl(BAY_R, z0=50.0, z1=56.5)，而紧接着的 Joint.pocket 切的是
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||||
@@ -1416,14 +1452,17 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
s = s.cut(j_pitch.L(cyl(3.5, 54.0, 74.0 + 30.0)))
|
||||
s = hub_m2_holes(s, j_pitch, cb_z1=74.0 + 40.0)
|
||||
|
||||
# 11. L 型转角连接处圆角过渡（圆角 R=2.0mm）：
|
||||
# 平滑消除立柱顶面与竖直臂交汇处的 90° 尖角与应力集中
|
||||
try:
|
||||
wp_s = cq.Workplane(obj=s)
|
||||
sel_l = cq.NearestToPointSelector((HL.X_ARM, y_hub_in, z_plate))
|
||||
s = wp_s.edges(sel_l).fillet(2.0).val()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"[{name}] L型转角圆角异常: {e}")
|
||||
# 11. L 型转角连接处圆角过渡（圆角半径调小为 1.5mm）：
|
||||
# 平滑消除立柱顶面与竖直臂交汇处的 90° 尖角与应力集中，
|
||||
# 半径调小至 1.5mm 确保在 OCC 中稳定成型（小于临界高度 2.0mm，彻底避免算法异常），
|
||||
# 局部圆角不切入两侧轮廓，完全避免任何外凸台阶，流线自然过渡。
|
||||
if fillet_r > 0:
|
||||
try:
|
||||
wp_s = cq.Workplane(obj=s)
|
||||
sel_l = cq.NearestToPointSelector((HL.X_ARM, y_hub_in, z_plate))
|
||||
s = wp_s.edges(sel_l).fillet(fillet_r).val()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"[{name}] L型转角圆角异常: {e}")
|
||||
|
||||
# 12. roll 电机（M3）前端压盖：与 P04/P06/P07 的 M2/M4/M5 压盖同一套配方，
|
||||
# 只是 roll 电机轴向为 -Z，压盖朝 -Z 长（见 motor_front_clamp 的 axis="Z"）。
|
||||
@@ -1454,12 +1493,27 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
# 4xM3x8 的夹紧力会把压盖从本体上拉下来。
|
||||
# 附带效果：盒切把 Loft 在 X=±35 与 Ø70 柱面相切的那两片切向楔形一起带走
|
||||
# （楔形位于 Y_AXIS 附近 < Y_AXIS+3），不会留下孤立碎块 -> 单实体拓扑保持。
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||||
# 13.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
|
||||
# P05(M3)/P08(M6) 现在都有前端压盖、环上骑着压盖 —— 两者都只切敞口（局部 +y）
|
||||
# 那半圈定位环，背脊侧整圈保留，继续定位电机前端盖，并给压盖当 4.5mm x 0.5mm
|
||||
# 的熔接带支撑面。
|
||||
if roll_clamp or FENCE_OPEN_CUT:
|
||||
s = cut_motor_fence(s, j_roll, "%s/M3" % name[:3], name[:3])
|
||||
# 13.【2026-10-05d / 2026-10-07】删掉 P05/P08 前端定位环在敞口侧那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
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||||
if (roll_clamp or FENCE_OPEN_CUT) and name.startswith(('P05', 'P08')):
|
||||
s = cut_motor_fence(s, j_roll, "%s/M%d" % (name[:3], int(j_roll.jid[1])), name[:3])
|
||||
|
||||
# 14.【2026-10-07 表面流线优化】侧壁与有机放样曲面交汇处斜向脊线圆角（flank_fillet_r）：
|
||||
# 平滑消除侧壁平直立面与正面放样弧面交汇处的 71.6mm 空间硬折棱，
|
||||
# 沿双侧各倒 R3.0 平滑过渡圆角，使大臂旋转座/腕偏转座外表面流线浑然一体、手感圆润饱满
|
||||
if flank_fillet_r > 0:
|
||||
try:
|
||||
wp_s = cq.Workplane(obj=s)
|
||||
e_flank = [
|
||||
e for e in s.Edges()
|
||||
if e.geomType() == 'BSPLINE'
|
||||
and (abs(e.BoundingBox().xmin - (HL.X_ARM - 35.0)) < 0.2 or abs(e.BoundingBox().xmax - (HL.X_ARM + 35.0)) < 0.2)
|
||||
and (e.BoundingBox().ymax - e.BoundingBox().ymin) > 20.0
|
||||
and (e.BoundingBox().zmax - e.BoundingBox().zmin) > 30.0
|
||||
]
|
||||
if len(e_flank) == 2:
|
||||
s = wp_s.newObject(e_flank).fillet(flank_fillet_r).val()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"[{name}] 侧壁放样斜棱圆角异常: {e}")
|
||||
|
||||
return s
|
||||
|
||||
@@ -1555,6 +1609,10 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
|
||||
# 相减会在腔壁上留下 s=50.0 的零宽棱（本件实测 R30.500 裂成 5168.4 + 493.9 两张面）。
|
||||
s = j4.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
s = j4.pocket(s)
|
||||
# 【2026-10-07 修复：仅切除敞口侧承压面环墙，保护侧壁杜绝缺口漏螺丝】
|
||||
# 仿照 P05 设计，只在敞口半侧(局部 y>=0)将承压面段(z: -REAR_SEAT..0)切平，
|
||||
# 彻底消除阻碍电机装配的凸起围挡；臂身侧壁(局部 y<0)绝对不动，杜绝切穿侧壁留下缺口！
|
||||
s = s.cut(j4.L(bx(-40.0, 40.0, 0.0, 40.0, -AB.REAR_SEAT, 0.0)))
|
||||
|
||||
# 5b. 【2026-10-02 新增】M4 前端压盖 4xM3x8(BCD55)：M4 原来只被后端板单面锁死，
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||||
# 大扭矩下会绕 J4 轴在 Ø60.3 座孔里点头。现在前端也面压夹一次（见 motor_front_clamp）。
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||||
@@ -1562,10 +1620,7 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
|
||||
# 已相应后移到 Y>=162（见 p_forearm_bone 的 J4_CLEAR），与压盖前端面留 1.0mm。
|
||||
s = s.fuse(motor_front_clamp(X_ARM, Z_EL, tag="P06/M4"))
|
||||
|
||||
# 5b2.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
|
||||
# 配方与 P04/P07 的 M2/M5 完全同源（同一套 front_collar_pocket + motor_front_clamp），
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||||
# 局部 z 50..56 的 r30.25..35 环墙切掉敞口（局部 +y = 全局 -Z）那半圈；背脊侧整圈
|
||||
# 保留，继续定位 M4 前端盖并支撑压盖 → M4 前后双向面压不变。
|
||||
# 5b2.【2026-10-05e / 2026-10-07 修复】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
|
||||
s = cut_motor_fence(s, j4, "P06/M4", "P06")
|
||||
|
||||
# 5c. 【2026-10-02 新增】电机上方过渡块减重窗（见 hollow_tent_window）。
|
||||
@@ -1586,11 +1641,12 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
|
||||
# 位于J4 关节正上方、整机最显眼的落脚点，视觉上像"零件破了个洞"，非常不雅观。
|
||||
# 权衡后恢复实心：代价只有 161->183cm3(+22cm3 / +27g PLA)，而强度本来就已经是
|
||||
# 无窗基线的 100%（这段本来就不缺强度），减重收益纯属锦上添花。
|
||||
# 保留 P06_WIN_XZ 与本段注释，需要减重时把开关改回 True 即可复原。
|
||||
if P06_HOLLOW_WIN:
|
||||
s = s.cut(hollow_tent_window(P06_WIN_XZ, 80.0, 175.0, tag="P06过渡块"))
|
||||
else:
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||||
print(" [减重窗] P06过渡块: 已关闭(2026-10-03 视觉整改)，该段恢复实心", flush=True)
|
||||
# 5c. 【线束过线孔】大臂过渡块 22x20mm 贯通过线窗 (专为 20x20mm 接插件预留，连通上级旋转座与下级肘电机)
|
||||
p06_wire_win = (cq.Workplane("XZ", origin=(25.0, 80.0, 372.0))
|
||||
.rect(22.0, 20.0)
|
||||
.extrude(-90.0)
|
||||
.edges("|Y").fillet(3.0)).val()
|
||||
s = s.cut(cq.Shape(p06_wire_win.wrapped))
|
||||
|
||||
# 6. J3 直连法兰结构（凸台延伸至 65.0 跨过结合面牢固熔接，保持单实体与零干涉）
|
||||
# 凸台随 J3 毂面一起后移 CLAMP_BACKOFF=5.5（59.5→65.0）：进入电机输出毂的深度
|
||||
@@ -1708,6 +1764,10 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
|
||||
# 只会在腔壁上多出一条 s=50.0 的零宽棱。
|
||||
s = j5.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
s = j5.pocket(s)
|
||||
# 【2026-10-07 修复：仅切除敞口侧承压面环墙，消除用户圈出的围挡】
|
||||
# 仿照 P05 设计，只在敞口半侧(局部 y>=0)将承压面段(z: -REAR_SEAT..0)切平，
|
||||
# 彻底消除用户红圈指出的承压面凸起围挡；顶板背脊侧(局部 y<0)绝对不动，杜绝切穿本体！
|
||||
s = s.cut(j5.L(bx(-40.0, 40.0, 0.0, 40.0, -AB.REAR_SEAT, 0.0)))
|
||||
# 【2026-10-05f】原 Ycyl(30.5+CLEARANCE_GAP=32.5, ...) 整刀删除：
|
||||
# 它既撑大了腔径（接缝主因），又已被主腔 BAY_R 完全覆盖（纯冗余）。
|
||||
|
||||
@@ -1721,9 +1781,7 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
|
||||
# P08 的 J5 从动侧已相应后移到 Y>=162（make_pitch_to_roll_bracket 的 hub_gap=6.0）。
|
||||
s = s.fuse(motor_front_clamp(X_ARM, Z_WR, tag="P07/M5"))
|
||||
|
||||
# 7c2.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
|
||||
# 与 P04/P06 同源。注意本件的 front_collar_pocket 用了 r_bore=30.25+CLEARANCE_GAP
|
||||
# =32.25（2.0mm 关节间隙），环壁因此更薄（r32.25..35），切法与配方完全一致。
|
||||
# 7c2.【2026-10-05e / 2026-10-07 修复】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
|
||||
s = cut_motor_fence(s, j5, "P07/M5", "P07")
|
||||
|
||||
# 8. J4 直连法兰结构（凸台延伸到法兰盘背面之后 2.0mm 跨过间隙与法兰盘牢固熔接，
|
||||
@@ -1734,10 +1792,20 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
|
||||
s = s.cut(j4.L(cyl(3.5, 54.0, 74.0 + 30.0)))
|
||||
s = hub_m2_holes(s, j4, cb_z1=74.0 + 30.0)
|
||||
|
||||
# 9. 工艺走线通孔
|
||||
# 9. 工艺走线通孔 (22x22mm 圆角方孔，专为 20x20mm 接插件顺畅穿过预留)
|
||||
slot_z = (Z_EL + z_top_housing) / 2.0
|
||||
slot = Ycyl(7.0, y_hub_in - 2.0, y_out + 2.0, X_ARM, slot_z)
|
||||
s = s.cut(slot)
|
||||
slot = (cq.Workplane("XZ", origin=(X_ARM, y_hub_in - 2.0, slot_z))
|
||||
.rect(22.0, 22.0)
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.extrude(-(y_out - y_hub_in + 4.0))
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.edges("|Y").fillet(3.0)).val()
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s = s.cut(cq.Shape(slot.wrapped))
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# 9b. 【线束过线孔】底板 22x22mm 贯通方孔 (自 Z=265 贯穿至 Z=230，连通顶板线仓与 M5 电机腔，容纳 20x20mm 接插件)
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p07_floor_wire = (cq.Workplane("XY", origin=(28.0, 115.0, 230.0))
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.rect(22.0, 22.0)
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.extrude(35.0)
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.edges("|Z").fillet(3.0)).val()
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s = s.cut(cq.Shape(p07_floor_wire.wrapped))
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# ========== 关键圆角优化 ==========
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try:
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@@ -1751,6 +1819,17 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
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except Exception as e:
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print(f"P07 顶板后边缘圆角异常: {e}")
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try:
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# 垂直立柱下部外缘圆角（消除立柱垂直外壁与下方悬空水平底面交汇处的 90° 尖角，用户截图红圈指定）
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wp_s = cq.Workplane(obj=s)
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sel_leg_bot = cq.selectors.BoxSelector(
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(X_ARM - 40, y_out - 1.0, z_top_housing - 1.0),
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(X_ARM + 40, y_out + 1.0, z_top_housing + 1.0)
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)
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s = wp_s.edges(sel_leg_bot).fillet(FILLET_SMALL).val()
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except Exception as e:
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print(f"P07 立柱下底外缘圆角异常: {e}")
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return s
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@@ -1903,15 +1982,15 @@ def build():
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("P02_Rear_后向防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打", "后向防翻力臂", lambda: p02_r, 0xd97706,
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"200mm适配后臂：45x190mm扩展力臂+80mm窄跨距双公榫+底部M5预埋螺母沉槽+P02-REAR刻字"),
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("P03_肩吊臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打", "肩关节安装悬臂", lambda: p_girdle(j1), 0x4b5563,
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"轻量化板式桁架版：主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板+帐篷减重窗(斜面≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力鞍座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中位龙骨筋(自鞍座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；保留 10mm 后置法兰、侧开式电机托架、Ø60.7 直通电机舱(平孔无台阶)(M1 从+Y滑入,后端 4xM3x16 锁死)、大散热窗与对流槽；无封闭空腔、免支撑"),
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"轻量化板式桁架版：主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板+帐篷减重窗(斜面≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力鞍座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中位龙骨筋(自鞍座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；保留 10mm 后置法兰、侧开式电机托架、Ø60.7 直通电机舱(平孔无台阶)(M1 从+Y滑入,后端 4xM3x16 锁死)、大散热窗与对流槽；【2026-10-07 电机旋转整改】M1 电机旋转 5.35°：后置法兰 4xM3 连接孔完全规整对齐 45°/135°/225°/315° 正四角(dy,dz=±19.45mm)，前端 4xM3 锁紧凸台同步旋转至 22.82°+90k，消除原有倾斜，与 M1 前后端盖螺孔精确同心；无封闭空腔、免支撑"),
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("P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "肩叉", lambda: p_fork(j1, j2), 0x2563eb,
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"齐平插槽+ M2 前端压盖+ 立柱减重槽版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉；【2026-10-02】M2 前端压盖(R35, Y155.5..161.0)：电机前端盖外端面加 4xM3x8 沉孔(BCD55)夹紧，与后端安装板 4xM3x10 形成前后双向面压，消除大扭矩下电机在座孔里的倾斜；【2026-10-02】立柱减重槽(X23~35 / Y102~154 / 自Z525向上敞开)：立柱Z525~635整段壁厚峰值17.5mm，J2在z=560/600的安全系数有19，改成U形槽钢后361->289cm3(-20%)，抗弯的两片X向腹板正好落在弯矩拉压区(z=560截面X13~45、中性面X29，腹板占X13~23/X35~45)，掏掉的正是中性层附近几乎不参与抗弯的料；槽底Z525以下保留整块实心过渡到电机座，槽底水平朝上、侧壁竖直、顶部敞开故零支撑且非封闭腔；开度按「减重区最差安全系数 >= 无槽基线 95%」选定（X23~35 比最初的 X21~37 收窄 2mm，强度从 88% 回到 95%）；【2026-10-04 视觉整改】电机上方那块 4048mm2 的大平面改成 Hermite 弧面（全行程重扫 907s 确认 J1~J6 行程逐项不变）：原来 yz_pts 里(164.5,646.5)->(155.5,526) 是一条直线，沿 X 拉成 4048mm2 平板（法向 (0,1,-0.07)、带 4° 斜度），正对电机上方，两侧被 xz_wire 的 R18 圆弧挤出去，形成「中间一块平、两边鼓」的观感。改成三次 Hermite（两端切线分别沿 Y/Z，与上下水平段 G1 连续），中部向 +Y 外凸约 3mm，弧度与两侧 R18 一致；单段圆弧无法同时满足两端切线（解出 R=9 与 R=120.5 矛盾）故用 Hermite。P04 体积 282.1->274.3cm³（弧面替代平面削掉的料）；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "大臂旋转座", lambda: p_shoulder_roll_base(j2, j3, None), 0x059669,
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"V3圆角+ J2前端夹紧配合：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂）；J2 从动法兰盘背面由 Y=157 后移至 Y=162（hub_gap=6.0，给 P04 新增的 M2 前端压盖让位，J2 直锁凸台同步加长到 Y=165.5，3xS01 输出螺钉咬合量不变）；保证 J2 全角度 0 干涉；【2026-10-05d 只切敞口那一圈围挡】用户指出 M3 电机前端(另一头)也有一圈围挡：Z389.0~395.5 的 r30.25~35 前端定位环(6mm 高环墙) + 骑在它上面的 R35 压盖外圈(Ø70 比电机 Ø63.6 凸 3.2mm)，把 M3 前端盖连同穿过 Ø37 孔的 P06 J3 凸台围在中间。第一版把整个前端(定位环+压盖+腔口下沿 389->395)都切了属过度(电机前端失去支撑面、M3 退回单面锁死)，已回退；现只切敞口(-Y)那一圈(盒切，Y 界限与 cut_open 一致)，-Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389，背脊(+Y)侧整圈保留作前端盖定位与压盖唯一且足够强的支撑面(4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带)；压盖本体/Ø37 孔/4xM3x8 沉孔/腔口下沿 389.0 全部不动，P05 只少 3.2cm3(154.8->151.6)，仍单实体。不整圈削到 R31.8 的原因：那圈壁与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面相切，整圈切完会脱空出 1.32mm3 碎块破坏单实体；且压盖根部熔接面会从 2.37mm2 缩到 0.78mm2，4xM3x8 夹紧力会把压盖拉下来。开关 FENCE_OPEN_CUT（2026-10-05e 起为全机 5 处共用）。【2026-10-03】M3 前端压盖(R35, Z384.0..389.0)：J3 roll 电机原来也只有后端板 4xM3x10 单面锁死(S02)，大扭矩下绕 J3 轴在 Ø60.3 座孔里点头；现按 P04/P06/P07 同一配方在 M3 前端盖外端面(Z=389)加 4xM3x8(BCD55)沉孔压盖，与后端板前后双向面压，倾斜自由度归零（配方唯一差别是 roll 电机轴向 -Z，压盖朝 -Z 长，见 motor_front_clamp axis=\"Z\"）；代价是对侧 P06 的 J3 毂面整体后移 5.5mm 让位；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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"齐平插槽+ M2 前端压盖+ 立柱减重槽版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉；【2026-10-07 J1 直锁孔与垂直姿态校准】J1 转子 3xM2 沉孔消除 (360-a) 镜像翻转，采用真实转子孔位 m2_clock=(8.05, 128.07, 248.06) 随 J1 坐标系同步旋转 5.35°，在零位保证手臂竖直下垂的同时螺钉精准拧入 M1 输出转子，彻底解决装配倾斜问题；【2026-10-02】M2 前端压盖(R35, Y155.5..161.0)：电机前端盖外端面加 4xM3x8 沉孔(BCD55)夹紧，与后端安装板 4xM3x10 形成前后双向面压，消除大扭矩下电机在座孔里的倾斜；【2026-10-02】立柱减重槽(X23~35 / Y102~154 / 自Z525向上敞开)：立柱Z525~635整段壁厚峰值17.5mm，J2在z=560/600的安全系数有19，改成U形槽钢后361->289cm3(-20%)，抗弯的两片X向腹板正好落在弯矩拉压区(z=560截面X13~45、中性面X29，腹板占X13~23/X35~45)，掏掉的正是中性层附近几乎不参与抗弯的料；槽底Z525以下保留整块实心过渡到电机座，槽底水平朝上、侧壁竖直、顶部敞开故零支撑且非封闭腔；开度按「减重区最差安全系数 >= 无槽基线 95%」选定（X23~35 比最初的 X21~37 收窄 2mm，强度从 88% 回到 95%）；【2026-10-04 视觉整改】电机上方那块 4048mm2 的大平面改成 Hermite 弧面（全行程重扫 907s 确认 J1~J6 行程逐项不变）：原来 yz_pts 里(164.5,646.5)->(155.5,526) 是一条直线，沿 X 拉成 4048mm2 平板（法向 (0,1,-0.07)、带 4° 斜度），正对电机上方，两侧被 xz_wire 的 R18 圆弧挤出去，形成「中间一块平、两边鼓」的观感。改成三次 Hermite（两端切线分别沿 Y/Z，与上下水平段 G1 连续），中部向 +Y 外凸约 3mm，弧度与两侧 R18 一致；单段圆弧无法同时满足两端切线（解出 R=9 与 R=120.5 矛盾）故用 Hermite。P04 体积 282.1->274.3cm³（弧面替代平面削掉的料）；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "大臂旋转座", lambda: p_shoulder_roll_base(j2, j3, None), 0x059669,
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"V3圆角+ J2前端夹紧配合：Loft外轮廓R=10mm，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂）；【2026-10-07 侧壁放样斜棱圆角】侧壁与有机放样交汇处斜向硬折棱倒R3圆角，消除侧立面与正面放样弧面接缝硬棱，表面光影与触感圆润流线；【2026-10-07】L型内转角R1.5精细圆角（将圆角半径精调至1.5mm，完全杜绝算法异常与外凸台阶，平滑过渡并消除直角应力集中，与螺钉沉孔/运动间隙保持充裕余量）；【2026-10-07 电机座内凹槽与边缘突起消除】彻底消除承压面内侧 4.5mm 环形内凹槽（全腔单一 BAY_R 贯通无接缝），同时 cut_open 敞口高度上限延伸至承压面 (z_r + REAR_SEAT)，侧壁完全平直对齐下方壁面，彻底消除侧沿悬垂突耳；J2 从动法兰盘背面由 Y=157 后移至 Y=162（hub_gap=6.0，给 P04 新增的 M2 前端压盖让位，J2 直锁凸台同步加长到 Y=165.5，3xS01 输出螺钉咬合量不变）；保证 J2 全角度 0 干涉；【2026-10-05d 只切敞口那一圈围挡】用户指出 M3 电机前端(另一头)也有一圈围挡：Z389.0~395.5 的 r30.25~35 前端定位环(6mm 高环墙) + 骑在它上面的 R35 压盖外圈(Ø70 比电机 Ø63.6 凸 3.2mm)，把 M3 前端盖连同穿过 Ø37 孔的 P06 J3 凸台围在中间。第一版把整个前端(定位环+压盖+腔口下沿 389->395)都切了属过度(电机前端失去支撑面、M3 退回单面锁死)，已回退；现只切敞口(-Y)那一圈(盒切，Y 界限与 cut_open 一致)，-Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389，背脊(+Y)侧整圈保留作前端盖定位与压盖唯一且足够强的支撑面(4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带)；压盖本体/Ø37 孔/4xM3x8 沉孔/腔口下沿 389.0 全部不动，P05 只少 3.2cm3(154.8->151.6)，仍单实体。不整圈削到 R31.8 的原因：那圈壁与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面相切，整圈切完会脱空出 1.32mm3 碎块破坏单实体；且压盖根部熔接面会从 2.37mm2 缩到 0.78mm2，4xM3x8 夹紧力会把压盖拉下来。开关 FENCE_OPEN_CUT（全机 5 处电机前端定位环敞口侧统一切除，无围挡阻碍装配）。【2026-10-03】M3 前端压盖(R35, Z384.0..389.0)：J3 roll 电机原来也只有后端板 4xM3x10 单面锁死(S02)，大扭矩下绕 J3 轴在 Ø60.3 座孔里点头；现按 P04/P06/P07 同一配方在 M3 前端盖外端面(Z=389)加 4xM3x8(BCD55)沉孔压盖，与后端板前后双向面压，倾斜自由度归零（配方唯一差别是 roll 电机轴向 -Z，压盖朝 -Z 长，见 motor_front_clamp axis=\"Z\"）；代价是对侧 P06 的 J3 毂面整体后移 5.5mm 让位；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "大臂骨架", lambda: p_humerus_bone(j3, j4), 0x0d9488,
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"Loft有机过渡版：借鉴P05圆弧变方形放样算法，顶端Ø70正圆与J3平齐无台阶，底端渐变融入M4抱紧套筒与壳体；【2026-10-03】取消电机上方Loft过渡块(Z360~385)的拱形减重窗，恢复实心：该窗沿Y贯通，正面看是整机最显眼处的矩形黑洞(用户视觉整改)，代价仅 +22cm3/+27g，强度仍为无窗基线100%；【2026-10-03】J3 毂面整体后移 5.5mm(顶端 388.5→383.0，直锁凸台 59.5→65.0)：给 P05 新增的 M3 前端压盖(Z384..389)让位，留 1.0mm 动间隙——与 Y 轴三处(J2/J4/J5 令从动法兰盘 Y157→162)完全同源，换算式同为「压盖 5.0 + 动间隙 1.0 - 原基准 0.5」；凸台同步加长，3xS01 头面台阶(s=58)/杆长/咬合量与 J3 直锁关系一律不变；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "小臂骨架", lambda: p_forearm_bone(j4, j5, None), 0x7c3aed,
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"V2 L型结构 + 顶板减重槽：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶板和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，顶板前后外缘2mm倒角改R3圆角，顶板整条加高19mm(z261->280)加强连接且gusset弧R28->R14重定相切融入，J4圆盘外沿与立柱外棱不倒圆保持原始尖角，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉；【2026-10-02】顶板根部Z255~280开朝上敞开的减重槽(X-3~43 / Y103~153, Y上限取153避开y_hub_in=158.5起的竖直立柱本体)：顶板由实心变槽钢，288->230cm3(-20%)，槽底以下保留整块实心到电机座，抗弯靠两侧各10mm的X向腹板；槽底水平朝上、侧壁竖直、顶部敞开故零支撑且非封闭腔；开度按「减重区最差安全系数 >= 无槽基线 95%」选定（X-3~43 比最初的 X-7~47 收窄 4mm，强度从 88% 回到 96%）；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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"V2 L型结构 + 顶板减重槽：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶板和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，顶板前后外缘2mm倒角改R3圆角，立柱底端外下缘90°直棱倒R3圆角（平滑消除立柱外壁与水平底面交汇处直角尖角）；顶板整条加高19mm(z261->280)加强连接且gusset弧R28->R14重定相切融入，J4圆盘外沿与立柱外棱不倒圆保持原始尖角，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉；【2026-10-02】顶板根部Z255~280开朝上敞开的减重槽(X-3~43 / Y103~153, Y上限取153避开y_hub_in=158.5起的竖直立柱本体)：顶板由实心变槽钢，288->230cm3(-20%)，槽底以下保留整块实心到电机座，抗弯靠两侧各10mm的X向腹板；槽底水平朝上、侧壁竖直、顶部敞开故零支撑且非封闭腔；开度按「减重区最差安全系数 >= 无槽基线 95%」选定（X-3~43 比最初的 X-7~47 收窄 4mm，强度从 88% 回到 96%）；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "腕部转接座", lambda: p_wrist_bracket(j5, j6), 0xd97706,
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"V2圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，彻底清除立壁保证J5全角度0干涉；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "末端工具法兰", lambda: p_tool_flange(j6), 0xdc2626,
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