feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动

用户截图圈的"非常尖的凸起"实测是顶面前沿一条刀刃：2026-10-04 把前脸改成与顶面
相切的 Hermite 弧面，但只有 9.0mm 的 Y 预算却要吸收 120.5mm 落差，90° 转弯全挤在
起点——离开顶面 0.28mm 就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm，Y=164.32 处顶面与前脸之间
料厚只剩 0.027mm。2026-10-05 的起点加密又抹掉了第一段 57° 折线那层意外钝化。
且历次只碰前缘一条棱，顶面左缘(X=11.5)与后缘(Y=91.5)仍是 89° 直棱。

现改为常规形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 直落到 Z=566 -> Hermite
(两端切线沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5,526)；顶面后缘对称再倒 R3，弧心切点按背面那条
0.24° 斜线取值以免露出台阶。crest 不再是独立最外凸点，尖从根上消失。

代价与核验：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3(+20.0，填掉原内凹腔)；Y 最大仍 164.5，
与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平不变；13/13 单实体、静态干涉 8/8 零、97 颗螺钉。
J1 扫掠半径由 51.6 增至 57.2mm，动态行程数据(collide.json/travel.json)待重扫。

同时带上上一轮未提交的改动：承压面让位腔改 R35 圆腔、主腔统一 BAY_R=30.50、
M2/M3 前端压盖与围挡敞口侧切除、build_viewer 三副本逐个写盘(避免浏览器独占锁
导致"改了源码网页没变")。

docs/screws.json

@@ -1,122 +1,122 @@
 [
- {
-  "id": "S01",
-  "规格": "M2 x 10",
-  "螺纹": "M2",
-  "长度mm": 10,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 18,
-  "位置": "J1~J6 输出毂：P04/P05/P06/P07/P08/P09 各 3 颗",
-  "备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 29（3 孔均布），旋入电机输出毂螺纹孔（深 6mm）"
- },
- {
-  "id": "S02",
-  "规格": "M3 x 10",
-  "螺纹": "M3",
-  "长度mm": 10,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 20,
-  "位置": "P04/P05/P06/P07/P08 各 4 颗 -> 下级电机尾端面",
-  "备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.5 沉孔（深 4mm），旋入电机尾端面 4x M3 螺纹径向槽（电机.STEP 实测：BCD55、相位 39.9°+90k，槽宽 2.5，径向可调约 ±1.25mm）。【2026-10-03 电机厚度公差】各台电机轴向长度实测差可达 2mm，本孔的承压面已按 MOTOR_TOL=2.0 从 s=-0.6 让空到 s=-2.6（armcore.MOTOR_TOL / arm_build.REAR_SEAT），所以这 4 颗螺钉**不负责把电机压死在某个长度上**，只负责夹紧垫片：装配时在电机尾端面与承压面之间叠 0~2.6mm 的 M3 平垫（标称电机约 0.6mm），厚度 T = 58.6 - 电机实际长度 L，让前端盖正好落到前端压盖面上（压盖背面与前端盖 0.0 面压）。螺钉杆长按最坏情况 T=2.6 选：M3x10 在 T=0.6 时咬合最深，T 每加 1mm 咬合减 1mm；咬合不足 3mm 时改用 M3x12。【2026-10-05 承压面让位腔】承压面段（z=-2.6..+1.0）用 SEAT_R=35.0（= 外壁 R35）圆腔掏出垫片位。**刀半径必须等于 R35**：只要小于 R35，刀半径与外壁之间那圈环墙就必然保留并相对承压面凸起，把电机尾端面围成\"一圈围挡\"（P08 实测 1536.9mm3）—— 这是取值的必然产物，不是残留。取满 R35 后承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一并消失。SEAT_TOP=+1.0 用于吃掉半包开口处的 0.052cm3 残片（取 0 时该残片脱空成独立碎块）。沉孔位置与深度完全不变（Ø5.5 深 4，z=-8..-4，与圆腔 z 区间不重叠，实测残余 0.00mm³），螺钉头仍坐在沉孔底、杆穿承压面进入电机螺纹槽，咬合量不变。承压环同时由 1.95mm 窄环变 4.75mm 完整圆环，受压面积 383->974mm²。"
- },
- {
-  "id": "S03",
-  "规格": "M3 x 16",
-  "螺纹": "M3",
-  "长度mm": 16,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 4,
-  "位置": "P03 后置重载法兰 -> M1 电机尾端面",
-  "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.5 圆柱沉孔（深 5mm，头沉入 1.5mm），孔位 BCD55、相位 39.9°+90k（电机.STEP 实测螺纹径向槽），轴向锁死防拉脱；旧 35.1×40.9 矩形孔距对角两颗偏出槽位 ~4.7mm，2026-10-02 修正；头型按用户已采购件用圆柱头内六角（沉孔本为圆柱形）"
- },
- {
-  "id": "S04",
-  "位置": "P03 前置锁紧凸台(Ø10 x4) -> M1 电机前端面",
-  "备注": "Ø3.2 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 2mm，头露出 1mm），孔位 BCD55 @17.8°+90k（电机.STEP 实测前端螺纹径向槽）；头坐在沉孔底 x=9.5，M3x8 咬合电机前端面 3.5mm；2026-10-02 按用户已采购规格由 M3x10 沉头改回 M3x8 圆柱头",
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 4,
-  "螺纹": "M3",
-  "规格": "M3 x 8",
-  "长度mm": 8
- },
- {
-  "id": "S05",
-  "规格": "M4 x 16",
-  "螺纹": "M4",
-  "长度mm": 16,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 8,
-  "位置": "P01 立柱分段对锁：A-B 缝 4 颗 + B-C 缝 4 颗（每缝前后各 2 颗）",
-  "备注": "统一 Ø3.9 直孔（母口壁与公榫壁同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从外面直接拧入自攻成型，螺纹吃在母口壁 3.6 + 公榫壁 6.9 共 10.5mm；孔位 x=-131/-93 非对称物理防反装"
- },
- {
-  "id": "S06",
-  "规格": "M4 x 16",
-  "螺纹": "M4",
-  "长度mm": 16,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 4,
-  "位置": "P09 末端工具法兰 -> 末端工具/夹爪",
-  "备注": "Ø4.4 通孔（贯穿法兰）+ Ø7.0 圆柱沉孔（深 4mm，头与法兰底面齐平），R22 @0/90/180/270°（BCD44）-> 末端工具；头型按用户已采购件用圆柱头内六角。2026-10-02 由 R20 改 R22：原 R20 与 3xS01 输出螺钉 Ø5.6 螺丝刀通道中心距 6.06mm < 所需 6.30mm，0° 孔的 Ø7.0 沉孔壁被啃穿成月牙形（圆柱面 88mm² 裂成 45.7+35.4）；相位差仅 8.6°，转相位躲不开，R22 后余量 1.66mm、边壁仍余 9.5mm；同日修正通孔：原 Ø3.7 比 M4 杆 Ø4.0 还细且只到 z=105，而 M4x16 杆需走到 z=113，杆尾 8mm 埋在实心料里（干涉 147.3mm³），改为 Ø4.4 贯穿"
- },
- {
-  "id": "S07",
-  "规格": "M5 x 25",
-  "螺纹": "M5",
-  "长度mm": 25,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 4,
-  "位置": "P02 底座中核心 -> P01 立柱底部榫头",
-  "备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔（深 6mm），非对称孔位防反装，轴向力由榫座面承载"
- },
- {
-  "id": "S08",
-  "规格": "M5 x 25",
-  "螺纹": "M5",
-  "长度mm": 25,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 4,
-  "位置": "P02 前/后力臂 -> 中核心：前臂 2 颗 + 后臂 2 颗",
-  "备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔；需另配 M5 六角螺母 4 枚（嵌入螺母沉槽）"
- },
- {
-  "id": "S09",
-  "规格": "M4 x 16",
-  "螺纹": "M4",
-  "长度mm": 16,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 4,
-  "位置": "P03 肩吊臂 -> P01_C 立柱顶面（从腔体上方往下拧）",
-  "备注": "统一 Ø3.9 直孔（鞍座与立柱顶环同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从上方直接拧入自攻成型，穿鞍座 9mm 后吃进立柱顶环 7mm；载荷走 2403mm² 承压面，螺钉只防上抬"
- },
- {
-  "id": "S11",
-  "规格": "M4 x 16",
-  "螺纹": "M4",
-  "长度mm": 16,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 1,
-  "位置": "P01_C 立柱后壁 -> P03 榫头（横向防脱锁紧）",
-  "备注": "与 S05/S09/S06 同为 M4x16（全机 M4x16 合计 17 颗）；Ø3.9 直孔贯穿 11mm 后壁 + 榫头同径：从后方直接拧入自攻成型，榫头内咬合 4.7mm"
- },
- {
-  "id": "S10",
-  "规格": "M6 x 35",
-  "螺纹": "M6",
-  "长度mm": 35,
-  "头型": "外六角",
-  "数量": 6,
-  "位置": "底座 6 组 28x7 紧固腰槽 -> 工作台/桌面",
-  "备注": "需另配 M6 螺母 + 平垫圈各 6（建议加弹垫防松）"
- },
- {
-  "id": "S12",
-  "规格": "M3 x 8",
-  "螺纹": "M3",
-  "长度mm": 8,
-  "头型": "圆柱头内六角",
-  "数量": 16,
-  "位置": "P04/P05/P06/P07 前端压盖 -> M2/M3/M4/M5 电机前端盖（J2/J3/J4/J5 各 4 颗）",
-  "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 3.0，头 Ø5.5×3.0 全沉入），孔位 BCD55 @17.8°+90k—— 正是电机前端面 4 个 M3 螺纹径向槽的相位（与 S04 同一套，勿改）；螺钉头面压在孔口台阶上（Y 轴关节 Y=158；J3 的 Z 轴版本 Z=387），压盖背面与电机前端盖外端面 0.0 间隙面压贴合—— 与后端安装板 S02 的 4xM3x10 一起把电机前后双向夹死，消掉大扭矩下电机绕 J 轴点头/翘起的倾向。J2(P04 夹 M2)/J4(P06 夹 M4)/J5(P07 夹 M5) 三处压盖几何完全相同；【2026-10-03 新增 J3】P05 夹 M3 是同一套配方的 Z 轴版本（roll 电机轴向 -Z，压盖占 Z384.0..389.0，背面 Z=389 与 M3 前端盖面压），沉孔台阶 Z=387，杆穿 2.0mm 压盖 + 3.5mm 端盖后旋入前端螺纹槽约 2.5mm。【2026-10-05d 只切敞口那一圈围挡】用户指出 M3 电机前端那圈围挡（P05 在 Z389.0..395.5 的 r30.25..35 前端定位环 + 骑在它上面的 R35 压盖外圈，Ø70 比电机 Ø63.6 凸出 3.2mm）需要删除。之前一版把整个前端（定位环 + 压盖 + 腔口下沿 389->395）都切了，电机前端没了支撑面 —— 过度；现已回退。现只切敞口（-Y）那一圈（盒切，Y 界限与 cut_open 一致），-Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389；背脊（+Y）侧整圈定位环保留，继续定位 M3 前端盖并作为R35 压盖唯一且足够强的支撑面（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带）。压盖本体、Ø37 让位孔、4xM3x8 沉孔、腔口下沿 z_bot=389、P06 毂面 383.0 与直锁凸台 65.0 全部不动，本组 16 颗螺钉的孔位/相位/沉孔台阶/咬合量一概不变（M3 仍是后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压）。不整圈削到 R31.8 的原因：那圈壁与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面相切，整圈切完会脱空出 1.32mm3 碎块破坏单实体；且压盖根部熔接带会从 2.37mm2 缩到 0.78mm2，夹紧力会把压盖拉下来。开关 arm_model.FENCE_OPEN_CUT（2026-10-05e 起为全机 5 处共用）。。【2026-10-05e 推广到其余三处】上述\"只切敞口那半圈围挡\"的做法与 P05/M3 完全同源，已推广到 J2/M2(P04)、J4/M4(P06)、J5/M5(P07) 三处同样有 M2/M4/M5 前端压盖的电机，以及尚无前端压盖的 J6/M6(P08)（只切定位环）。切刀 cut_motor_fence() 按各关节自己的局部坐标切（y -3..+40 / z 49.4~56.1，5 处定位环都落在局部 z 49.5~56，一对参数通吃；敞口方向恒为局部 +y）。**本组 16 颗螺钉的数量、型号、孔位 BCD55、相位、沉孔台阶深度、拧紧力矩一概不变** —— 被切掉的只是压盖外侧那圈围挡环墙，压盖本体与沉孔区一根没动，夹紧力与夹紧面积不变。"
- }
+  {
+    "id": "S01",
+    "规格": "M2 x 10",
+    "螺纹": "M2",
+    "长度mm": 10,
+    "头型": "圆柱头内六角",
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+    "备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 29（3 孔均布），旋入电机输出毂螺纹孔（深 6mm）"
+  },
+  {
+    "id": "S02",
+    "规格": "M3 x 10",
+    "螺纹": "M3",
+    "长度mm": 10,
+    "头型": "圆柱头内六角",
+    "数量": 20,
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+  {
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+    "规格": "M3 x 16",
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+    "数量": 20,
+    "位置": "P04/P05/P06/P07/P08 前端压盖 -> M2/M3/M4/M5/M6 电机前端盖（J2/J3/J4/J5/J6 各 4 颗）",
+    "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 3.0，头 Ø5.5×3.0 全沉入），孔位 BCD55 @17.8°+90k—— 正是电机前端面 4 个 M3 螺纹径向槽的相位（与 S04 同一套，勿改）；螺钉头面压在孔口台阶上（Y 轴关节 Y=158；J3 的 Z 轴版本 Z=387），压盖背面与电机前端盖外端面 0.0 间隙面压贴合—— 与后端安装板 S02 的 4xM3x10 一起把电机前后双向夹死，消掉大扭矩下电机绕 J 轴点头/翘起的倾向。J2(P04 夹 M2)/J4(P06 夹 M4)/J5(P07 夹 M5) 三处压盖几何完全相同；【2026-10-03 新增 J3】P05 夹 M3 是同一套配方的 Z 轴版本（roll 电机轴向 -Z，压盖占 Z384.0..389.0，背面 Z=389 与 M3 前端盖面压），沉孔台阶 Z=387，杆穿 2.0mm 压盖 + 3.5mm 端盖后旋入前端螺纹槽约 2.5mm。【2026-10-05d 只切敞口那一圈围挡】用户指出 M3 电机前端那圈围挡（P05 在 Z389.0..395.5 的 r30.25..35 前端定位环 + 骑在它上面的 R35 压盖外圈，Ø70 比电机 Ø63.6 凸出 3.2mm）需要删除。之前一版把整个前端（定位环 + 压盖 + 腔口下沿 389->395）都切了，电机前端没了支撑面 —— 过度；现已回退。现只切敞口（-Y）那一圈（盒切，Y 界限与 cut_open 一致），-Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389；背脊（+Y）侧整圈定位环保留，继续定位 M3 前端盖并作为R35 压盖唯一且足够强的支撑面（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带）。压盖本体、Ø37 让位孔、4xM3x8 沉孔、腔口下沿 z_bot=389、P06 毂面 383.0 与直锁凸台 65.0 全部不动，本组 16 颗螺钉的孔位/相位/沉孔台阶/咬合量一概不变（M3 仍是后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压）。不整圈削到 R31.8 的原因：那圈壁与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面相切，整圈切完会脱空出 1.32mm3 碎块破坏单实体；且压盖根部熔接带会从 2.37mm2 缩到 0.78mm2，夹紧力会把压盖拉下来。开关 arm_model.FENCE_OPEN_CUT（2026-10-05e 起为全机 5 处共用）。。【2026-10-05e 推广到其余三处】上述\"只切敞口那半圈围挡\"的做法与 P05/M3 完全同源，已推广到 J2/M2(P04)、J4/M4(P06)、J5/M5(P07) 三处同样有 M2/M4/M5 前端压盖的电机，以及尚无前端压盖的 J6/M6(P08)（只切定位环）。切刀 cut_motor_fence() 按各关节自己的局部坐标切（y -3..+40 / z 49.4~56.1，5 处定位环都落在局部 z 49.5~56，一对参数通吃；敞口方向恒为局部 +y）。**本组 16 颗螺钉的数量、型号、孔位 BCD55、相位、沉孔台阶深度、拧紧力矩一概不变** —— 被切掉的只是压盖外侧那圈围挡环墙，压盖本体与沉孔区一根没动，夹紧力与夹紧面积不变。【2026-10-03 补齐 M6】P08 原先 roll_clamp=False，是五处电机腔里唯一只被后端板4xM3x10 单面锁死的；现按同一配方给 M6 加上前端压盖（轴向 -Z，占全局 Z115.0..120.5，沉孔台阶 Z=118，与 J3 的 Z 轴版本逐项同源），对侧 P09 毂面后移 CLAMP_BACKOFF=5.5让位（工具端点 Z_TIP=93 不变）。至此五处电机全部是「后端板 + 前端压盖」双向面压。"
+  }
 ]

src/arm_build.py

@@ -82,6 +82,24 @@ SEAT_R = R35_SEAT                            # 35.0 承压面段腔口 = 外壁
 SEAT_TOP = 1.0                               # 圆腔顶端越过电机尾端面 1mm（吃掉开口处残片）
 BORE_Z0 = 5.5                                # 座孔起点：R35 圆腔挖到此处，与 R30.15 座孔相接
 
+# ---------------------------------------------------------------- 电机腔统一半径
+# 【2026-10-05f 接缝整改】腔内壁此前有 4 个互相打架的半径，逐层都能实测到台阶：
+#     R35(承压面) -> R30.15(座孔) -> R30.25(前端定位) -> R30.50(前端盖让位)
+# 每一处单看都有理由，合在一起却让内壁变成「圆-台阶-圆-台阶-圆」，从腔里看全是横向接缝。
+#
+# 实测依据（scratch/probe_motor_env.py，剖切取 Rmax，112 层）：
+#     电机本体从 z=0.43 到 z=55.9 **全程 R30.14~30.15 的正圆**，全程无任何台阶。
+#     即电机根本没有需要让位的形状变化 —— 那些台阶全是零件自己凭空造出来的。
+#
+# 故统一取 BAY_R = 30.50 = CB_R：
+#     - 比电机实测最大半径 30.15 单边大 0.35（直径 0.7），打印件足以塞进去；
+#     - 前端盖让位本来就是 30.50，沿用它可省掉一处台阶；
+#     - 比 R30.15 座孔大 0.35，换来的是内壁从 z=-2.6 一直到前端只有一段正圆。
+# 代价：R30.15 座孔原本的单边 0.15 滑配变成 0.35，电机在座孔里的径向游隙变大。
+# 但电机前后已被后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压夹死（见 motor_front_clamp），
+# 径向游隙不影响定位，倾倒自由度已归零。
+BAY_R = 30.50
+
 PARTS = []
 CENTS = {}
 
@@ -279,15 +297,18 @@ class Joint:
           1. 方腔半宽 32.2 < 外壁 R35，在四个方位留下一圈 2.8mm 环形台肩；
           2. 方腔对角 45.5 > R35，四个角把外壁咬穿，形成四个凸角。
         两者叠加使内壁呈"圆—方—圆"三段，与同族零件的整体圆弧语言不一致。
-        现改为**单一 R35 圆腔从承压面一直挖到座孔起点 BORE_Z0(=5.5)**，
-        与其上的 R30.15 座孔正交相接，内壁成为两段同心正圆（仅一处正常台阶），
-        承压面到外壁之间再无任何凸起或方角。P04 走自己那套刀具，本来就无方腔。
+
+        【2026-10-05f 承压面段也并进主腔，全腔只剩一段正圆】
+        去掉方腔后内壁还剩两段：R35（承压面段 z=-2.6..5.5）+ R30.15 座孔（z>5.5），
+        接缝处仍是一道 4.85mm 深的横向台阶。加上前端定位 R30.25、前端盖让位 R30.50，
+        实测内壁依次是 35.0 / 30.5 / 30.2 / 30.5 / 30.2 —— 四道台阶（scratch/bay_step_profile.py）。
+        根因是**电机根本没有那么多形状变化**：实测电机 STEP 全程 R30.15 正圆，
+        那些半径全是零件自己造的。
+        现改为**单一 BAY_R 圆柱从承压面一直挖到前端盖外**，
+        SEAT_R / BORE_R / CB_R 三把刀合并成一把，承压面 -> 前端内壁全程一段正圆，
+        接缝归零。承压面仍是 R35 的完整平圆盘（SEAT_TOP 段保留，只是不再往上延伸）。
         """
-        c = [cyl(BORE_R, BORE_Z0, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + front_pad),
-             # 承压面段 + 尾部过渡段：SEAT_R(=R35 外壁) 圆腔，从承压面一路挖到座孔起点。
-             # 取满 R35 才能让承压面与外壁齐平成一个平面；取小于 R35 就会留下
-             # 一圈凸起的"围挡"（见 docstring）。
-             cyl(SEAT_R, -REAR_SEAT, BORE_Z0)]
+        c = [cyl(BAY_R, -REAR_SEAT, COVER_Z + front_pad)]
         return shape.cut(*[self.L(s) for s in c])
 
     def rear_mount_holes(self, shape, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0):
@@ -309,10 +330,15 @@ class Joint:
                 cuts.append(self.L(cb))
         return shape.cut(*cuts)
 
-    def front_collar_pocket(self, shape, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5):
-        """Cut front locating collar pocket for the motor front rim."""
-        p = cyl(r_bore, z0, z1)
-        return shape.cut(self.L(p))
+    # 【2026-10-03i】front_collar_pocket 已整段删除。
+    #   它切的是 cyl(r_bore, z0=50.0, z1=56.5)，而 Joint.pocket 切的是
+    #   cyl(BAY_R, -REAR_SEAT, COVER_Z+front_pad) —— 同半径、且完全是后者的子集。
+    #   两次「同半径圆柱布尔相减」不会多挖掉材料，却会让 OCC 在腔壁上留下一条
+    #   s=50.0 的零宽棱：实测 P05 的 R30.500 腔壁裂成 5090.5 + 493.9 两张面，
+    #   P06 同样在 50.0 处裂开，而没调它的 P04/P08 腔壁是完整一张。
+    #   这条棱在着色渲染里就是横穿腔内的一道线 —— 属于纯自找的接缝。
+    #   前端定位环本身（前段 r30.5..35 的 6mm 环墙）不受影响：
+    #   它由各零件自己的 lower_block / front_* 圆柱构成，不再靠这刀掏内孔。
 
     def pinch(self, shape, fracs=(0.26, 0.58, 0.86), r_out=48.0, n=2):
         """Radial M3 pinch screws through the boss wall onto the housing."""

src/arm_model.py

@@ -222,7 +222,15 @@ def motor_front_clamp(px, pz, plate_t=CLAMP_T, tag="", axis="Y", py=0.0, z_face=
     s0, s1 = -CLAMP_ROOT, plate_t
     fp = C(35.0, s0, s1)
     fp = fp.cut(C(18.5, s0 - 0.5, s1 + 0.5))         # Ø37 中央让位孔
-    fp = fp.cut(C(30.15, s0 - 0.5, 0.0))             # Ø60.3 让位槽
+    # 【2026-10-03h 接缝整改】根部让位槽原来切 R30.15，比腔壁 BAY_R=30.50 小 0.35，
+    # 于是压盖根部那圈 r30.15..35 的定位唇内壁比腔壁**内凸 0.35**，从腔里看就是
+    # 腔口一圈 0.5mm 宽、0.35mm 深的环槽（P04/P05/P06/P07 各有一圈，实测台阶面
+    # 31.2mm2 + R30.15 环带 44.4mm2，四件完全相同）。这刀是腔还是 R30.15/R30.25
+    # 那个年代留下的：当时必须让到电机实测外圆，压盖根部才啃不到电机。
+    # 现在主腔已统一到 BAY_R，电机实测 R30.15，让位槽取 BAY_R 即可：
+    # 定位唇内壁与腔壁同一根正圆，两张圆柱面首尾相接，中间不再有任何台阶，
+    # 对电机的单边间隙仍是 0.35（唇内径 Ø61.0 > 电机 Ø60.3）。
+    fp = fp.cut(C(AB.BAY_R, s0 - 0.5, 0.0))          # Ø61.0 根部让位槽（= 腔径）
     for deg in CLAMP_CLOCK_LOCAL:
         rad = math.radians(-deg)                     # 全局相位 = -局部相位
         fu, fv = CLAMP_BCD * math.cos(rad), CLAMP_BCD * math.sin(rad)
@@ -254,14 +262,29 @@ def hub_m2_holes(shape, j, cb_z1, th_z1=58.0, th_z0=54.0, cb_z0=58.0,
     return shape
 
 
-def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0):
-    """优化直连法兰：增加导向倒角"""
-    disc = cyl(r_disc, 56.5, z_out)
-    boss = cyl(17.8, 54.942, 56.5)
+def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0, backoff=0.0):
+    """优化直连法兰：增加导向倒角
+
+    backoff = 毂面沿电机轴**远离电机**的让位量（2026-10-03 新增，目前只有 P09 用）。
+
+    场景：J6/M6 补上前端压盖后（见 p_wrist_bracket 的 roll_clamp=True），压盖占
+    局部 z 55.5..61.0（= 全局 Z 120.5..115），而毂面原来在局部 56.5，两者直接打架。
+    按 P06 给 J3 让位的同一套办法，把毂面整体后移 CLAMP_BACKOFF=5.5：
+      毂面 56.5 -> 62.0，压盖前端面在 61.0，中间正好留 CLAMP_CLR=1.0。
+
+    只动"外端"坐标，不动"电机端"坐标，否则咬合量就变了：
+      直锁凸台起点 54.942 不动、长度 54.942..56.5 -> ..62.0 加长 5.5，
+      进入电机输出毂的深度与改前完全一致（与 p_humerus_bone 的 J3 处理同源）；
+      导向锥 54.5..54.942 不动；
+      3xS01 输出螺钉让位通道与 4xM2 直锁沉孔的**内**端（54.0 / 58.0）不动，
+      只把外端（z_out+30 / z_out+40）跟着放长。
+    """
+    disc = cyl(r_disc, 56.5 + backoff, z_out + backoff)
+    boss = cyl(17.8, 54.942, 56.5 + backoff)
     chamfer_cone = cyl(18.5, 54.5, 54.942)
     shape = shape.fuse(j.L(disc)).fuse(j.L(boss)).cut(j.L(chamfer_cone))
-    shape = shape.cut(j.L(cyl(3.5, 54.0, z_out + 30.0)))
-    return hub_m2_holes(shape, j, cb_z1=z_out + 40.0)
+    shape = shape.cut(j.L(cyl(3.5, 54.0, z_out + 30.0 + backoff)))
+    return hub_m2_holes(shape, j, cb_z1=z_out + 40.0 + backoff)
 
 
 # ========== 躯干部分 ==========
@@ -1135,34 +1158,62 @@ def p_fork(j1, j2):
     xz_shape = cq.Shape(xz_wire.extrude(100.0, both=True).val().wrapped)
 
     # 5. YZ 平面包络
-    #    【2026-10-04 视觉整改】电机上方那块 4048mm2 的大平面改成 Hermite 弧面。
-    #    原来第 2->3 点之间是一条直线 (164.5,646.5)->(155.5,526)，沿 X 方向拉成
-    #    4048mm2 的平板（实测法向 (0,1,-0.07)，带 4 度斜度），正对电机上方 ——
-    #    两侧被 xz_wire 的 R18 圆弧挤出去，形成"中间一块平、两边鼓"的观感。
-    #    改法：把这段直线换成三次 Hermite 曲线，两端切线分别沿 Y（接上面 Z=646.5
-    #    的顶段）与沿 Z（接下面 Y=155.5 的竖直段），保证 G1 连续无缝；
-    #    中部向 +Y 外凸约 3mm，弧度观感与两侧 R18 一致。
-    #    为什么不用单段圆弧：A 处切线要沿 Y、B 处要沿 Z，单个圆心无法同时满足
-    #    （解出来 R=9 与 R=120.5 矛盾），必须用 Hermite/Bezier —— 与 P05/P06
-    #    的 Loft 过渡同一套做法。
-    #    注意：顶点绕序必须与原列表一致（先 y_b 后 y_a），否则多边形自交、
-    #    布尔后零件会碎掉（实测会掉到 48cm3 / 3 块实体）。
-    y_a = (Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0)          # (155.5, 526.0) 曲线终点
-    y_b = (Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5)          # (164.5, 646.5) 曲线起点
-    _d = math.hypot(y_b[0] - y_a[0], y_b[1] - y_a[1])
-    _m0y, _m1z = -0.5 * _d * 0.35, 0.5 * _d * 0.5   # 切线：起点沿 -Y，终点沿 +Z
-    yz_pts = [(Y_AXIS - 36.5, Z_RL + 36.5)]
-    for k in range(13):
-        t = k / 12.0
+    #    【2026-10-07 按用户手绘红线改成"R3 圆角 + 竖直前壁"，消掉顶面前沿那颗尖】
+    #    来历：2026-10-04 那版把前脸做成与顶面**相切**的 Hermite 弧面，但这条曲线
+    #    只有 9.0mm 的 Y 预算(164.5->155.5)，却要吸收 120.5mm 的落差，于是 90° 的
+    #    转弯全挤在起点：实测离开顶面 0.28mm 落差就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm。
+    #    后果是顶面前沿 Y=164.5 成了**全件最外凸点**，往下前脸立刻后退，
+    #    在 Y=164.32 处顶面与前脸之间的料厚只剩 0.027mm —— 就是用户截图圈的那颗尖。
+    #    2026-10-05 的"起点加密采样"把第一段 57° 折线(那其实是一层意外的钝化)抹平，
+    #    反而让它变成真正的刀刃。两次都只碰了前缘**一条**棱，
+    #    顶面左缘(X=11.5, 73mm)与后缘(Y=91.5, 17.5mm)仍是 89° 直棱，所以没解决。
+    #    现在的形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 一路直落到 Z=566
+    #    -> Hermite(两端切线均沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5, 526)；
+    #    顶面**后缘**同样倒 R3（与前缘对称，用户 2026-10-07 追加要求），
+    #    弧心落在背面那条斜线上（背面从 (91.5,646.5) 斜到 (92.0,526)，斜 0.24°，
+    #    切点 Y 必须按该斜线取，否则弧端会露出 0.01mm 台阶）。
+    #    crest 不再是独立的最外凸点(整条前壁同为 Y=164.5)，尖由此从根上消失；
+    #    全件 Y 最大值仍是 164.5，与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平关系不变。
+    #    后缘圆角只减料：体积 296.24 -> 296.20 cm3，Y 最小值 91.50 -> 91.51。
+    #    代价(实测)：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3 (+20.0)，因为填掉了原来那个内凹腔；
+    #    且 J1 扫掠半径由 crest 的 hypot(36.5,36.5)=51.6 增到前壁 (Y164.5,Z566) 的
+    #    hypot(36.5,44.0)=57.2 (+5.6mm) —— 全行程碰撞/行程必须重扫才算完成。
+    #    注意：顶点绕序必须与原列表一致(先顶面、再前壁、再竖直段)，否则多边形自交、
+    #    布尔后零件会碎掉(实测会掉到 48cm3 / 3 块实体)。
+    y_a = (Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0)          # (155.5, 526.0) 顺收终点
+    y_b = (Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5)          # (164.5, 646.5) 顶面前沿 = 前壁所在 Y
+    R_TIP = 3.0                                 # 顶面 -> 竖直前壁 的圆角半径
+    R_BACK = 3.0                                # 顶面 -> 背面 的圆角半径（与前缘对称）
+    Z_WALL_END = 566.0                          # 竖直前壁落到此处，再往里顺收
+    _c = (y_b[0] - R_TIP, y_b[1] - R_TIP)       # 前侧圆角心 (161.5, 643.5)
+    # 背面那条线是斜的：(91.5, 646.5) -> (92.0, 526.0)，斜 0.24°。
+    # 后侧圆角必须切在这条线上，否则弧端点会露出 0.01mm 的台阶。
+    _zb0, _zb1 = Z_RL + 36.5, Z_SH              # 背面上下端 Z
+    _yb0, _yb1 = Y_AXIS - 36.5, Y_REAR - 8.0    # 背面上下端 Y
+    _z_ab = _zb0 - R_BACK                       # 弧与背面的切点高度 643.5
+    _y_ab = _yb0 + (_zb0 - _z_ab) / (_zb0 - _zb1) * (_yb1 - _yb0)
+    _cb = (_y_ab + R_BACK, _z_ab)               # 后侧圆角心
+    yz_pts = [(_cb[0], _zb0),                   # 顶面后缘改从圆角起点开始
+              (_c[0], y_b[1])]                  # 顶面走到前侧圆角起点 Y=161.5
+    for _k in range(1, 31):                     # R3 圆角：90° -> 0°，切线由水平转竖直
+        _a = math.radians(90.0 - 90.0 * _k / 30.0)
+        yz_pts.append((_c[0] + R_TIP * math.cos(_a), _c[1] + R_TIP * math.sin(_a)))
+    yz_pts.append((y_b[0], Z_WALL_END))         # 竖直前壁 Y=164.5 直落(直线段)
+    _m = 0.5 * math.hypot(y_b[0] - y_a[0], Z_WALL_END - y_a[1]) * 0.5
+    for _k in range(1, 121):                    # 底部顺收 Hermite：两端切线都沿 -Z
+        t = _k / 120.0
         h00 = 2 * t ** 3 - 3 * t ** 2 + 1
         h10 = t ** 3 - 2 * t ** 2 + t
         h01 = -2 * t ** 3 + 3 * t ** 2
         h11 = t ** 3 - t ** 2
-        yz_pts.append((h00 * y_b[0] + h10 * _m0y + h01 * y_a[0],
-                       h00 * y_b[1] + h11 * _m1z + h01 * y_a[1]))
+        yz_pts.append((h00 * y_b[0] + h01 * y_a[0],
+                       h00 * Z_WALL_END + h01 * y_a[1] - _m * (h10 + h11)))
     yz_pts += [(Y_COVER - 0.5, Z_SH),
                (Y_REAR - 8.0, Z_SH),
                (Y_REAR - 8.0, Z_SH + 36.0)]
+    for _k in range(0, 30):                     # 后侧 R3 圆角：180° -> 90°
+        _a = math.radians(180.0 - 90.0 * _k / 30.0)
+        yz_pts.append((_cb[0] + R_BACK * math.cos(_a), _cb[1] + R_BACK * math.sin(_a)))
     yz_solid = Xplate(yz_pts, -20.0, 60.0)
 
     c_int = BRepAlgoAPI_Common(yz_solid.wrapped, xz_shape.wrapped)
@@ -1172,21 +1223,20 @@ def p_fork(j1, j2):
     s = s.fuse(column)
 
     # 6. 中部电机定子散热切除
-    s = s.cut(Ycyl(30.5, Y_REAR + 0.5, Y_COVER - 6.5, X_ARM, Z_SH))
+    #    【2026-10-05f】这刀原本是独立存在的（挖 R30.5 让定子裸露）。现在主腔已经
+    #    统一到 BAY_R=30.50 并从承压面一路挖到前端，这刀完全落在主腔范围内 ——
+    #    留着不改也不会多挖，但它是「同一段腔被两个不同半径各挖一次」的残留，
+    #    正是接缝的来源，删掉以免后人以为散热口另有深意。
+    #    通风靠 cut_open（第 6b 步的敞口盒切）实现，不依赖这刀。
+    # s = s.cut(Ycyl(30.5, Y_REAR + 0.5, Y_COVER - 6.5, X_ARM, Z_SH))
 
     # 7. M2 接口成型
-    #    承压面起点用 AB.REAR_SEAT（=0.6 台肩 + 2.0 公差），与 Joint.pocket 同源：
-    #    P04 走的是自己那套 BORE_R 圆柱刀具（没调 Joint.pocket），这里必须同步改，
-    #    否则 J2 关节的电机公差位仍是旧的 0.6，与 J3~J6 不一致。
-    #    【2026-10-05】承压面段加一刀 SEAT_R(=R35) 圆腔，SEAT_TOP=+1.0。
-    #    取满 R35 才能让承压面与外壁齐平成**一个平面**（用户要求：把凸台、围挡
-    #    一起弄平，做成和电机两头齐平的平面）。取小于 R35 必然留下一圈凸起
-    #    2.6mm 的围挡环墙 —— 详见 Joint.pocket 的 docstring。
-    s = j2.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
+    #    【2026-10-05f】与 Joint.pocket 同步：主腔统一为单一 BAY_R 圆柱，
+    #    从承压面一路挖到前端盖外，内壁不再有 R35/R30.15/R30.25/R30.50 四段台阶。
+    #    （承压面段不再单独挖 SEAT_R：BAY_R 从 -REAR_SEAT 起就覆盖了它，
+    #      承压面本身仍是 R35 外壁围出的完整平圆盘。）
     s = j2.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
-    c_m2 = [cyl(BORE_R, -AB.REAR_SEAT, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + 0.6),
-            cyl(AB.SEAT_R, -AB.REAR_SEAT, AB.SEAT_TOP)]
-    s = s.cut(*[j2.L(item) for item in c_m2])
+    s = s.cut(j2.L(cyl(AB.BAY_R, -AB.REAR_SEAT, COVER_Z + 0.6)))
 
 
     # 7b. M2 前端压盖熔接（见 2b）：必须在 6/7 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具走完之后，
@@ -1211,8 +1261,28 @@ def p_fork(j1, j2):
     #     槽底 Z525 以下保留整块实心过渡到电机座；顶部敞开故非封闭腔、免支撑。
     #     必须在 8 步 J1 凸台/螺钉孔之前切：槽的 X23..35 范围离 J1 凸台(X<=11.5)与
     #     3xS01 沉孔(X12..14)都有富余，但先切可以保证后面那些刀具不会把槽壁打薄。
+    # 7c2.【2026-10-05 槽右壁跟随外轮廓，去掉右上角两段尖楔】
+    #     x1=35 是按立柱中段定的（Z525~630，X11.5~45 全宽都在，中性面 X29，
+    #     两片腹板 X13~23 / X35~45 各 10mm）。可 Z630 以上零件被 R18 圆角收窄：
+    #     顶面只剩 X11.5~29，再往右是圆角带 X29~45。
+    #     原先一刀切到底，槽就横着切进圆角带；又因为槽在 Y=102/154 收尾，
+    #     圆角带被切成两段悬空的楔料（一头尖一头宽），从右上角看就是"一小段尖的"
+    #     —— 它悬在槽口上方 1.7mm（Z644.76~646.5）没有支撑，尖头正好落在收尾处。
+    #     改法：**上段跟着外轮廓收窄**，Z>630 只切到 X29（顶面右边缘），
+    #     圆角带 X29~45 一整条保持连续，中/左/右三段料都不再悬空，
+    #     尖楔和新台阶一起消失（先前只在 Z644.8 削平顶面，等于把尖顶削成一条
+    #     新台阶，尖头本身还在，更难看 —— 已回退）。
+    #     下段 X23..35 原样保留，腹板位置和厚度都不动，强度结论不受影响。
+    #     分界 Z=630 取自 xz_wire：R18 圆弧正是从 (X45,Z630) 起往左上收。
+    Z_TAPER = 630.0                       # = 圆角起点 Z，槽右壁在此处收窄
+    X_TOP_EDGE = 29.0                     # = 顶面右边缘（圆角带上沿），槽不许越过
     s = s.cut(hollow_channel(P04_CH["x0"], P04_CH["x1"], P04_CH["y0"], P04_CH["y1"],
-                             P04_CH["z_floor"], 660.0, tag="P04立柱"))
+                             P04_CH["z_floor"], Z_TAPER, tag="P04立柱下段"))
+    s = s.cut(hollow_channel(P04_CH["x0"], X_TOP_EDGE, P04_CH["y0"], P04_CH["y1"],
+                             Z_TAPER, 660.0, tag="P04立柱上段(随外轮廓收窄)", fil=0.0))
+    #     上段 fil=0：槽宽只剩 6mm（X23~29），R4 内角圆角在 6mm 宽的槽上两侧
+    #     叠加会退化成零面积而失败（实测报 BRep_API: command not done）。
+    #     这里本来就是直壁窄槽，不倒角也符合"跟随外轮廓"的意图。
 
     # 8. 头部转接凸台加长（贯通 P03 前盖中心孔，跨越装配缝直连 J1 输出盘）
     boss = cyl(17.8, 54.942, 61.5 + X_FORK_GAP)
@@ -1243,7 +1313,9 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
       roll 电机（J3/J6）轴向是 -Z，前端盖外端面在 z_r-56，-Z 侧是从动件：
       压盖朝 -Z 长（Z_COVER-5..Z_COVER），从动件毂面必须整体后移 CLAMP_BACKOFF=5.5
       让位（与 Y 轴关节 hub_gap=6.0 同一个道理，只是基准间隙 0.5 而非 1.0）。
-      P08 传 False：J6 的 M6 前端压盖尚未做（从动件 P09 让位要改工具法兰直锁凸台）。
+      P08 自 2026-10-03 起也传 True：M6 前端压盖补齐，对侧 P09 让位 CLAMP_BACKOFF
+      （见 make_direct_hub 的 backoff），五处电机腔至此全部是「后端板 + 前端压盖」
+      双向面压，配方同源。
     """
     z_bot = z_r - 56.0            # roll 电机底端 (front collar)
     z_plate = z_r + 8.0           # roll 电机顶端安装板 (rear plate top)；见第 8 步 t_plate 说明
@@ -1324,11 +1396,17 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
     #    台阶只剩 t_plate-cb_depth-REAR_SEAT = 8-4-2.6 = 1.4mm 膜厚；给到 8 而不是原来的
     #    7，是为了不让这层膜退化成 0.4mm。7->8 让 P05/P08 的杯体外壳顶 z_plate 抬 1mm。
     s = j_roll.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
-    s = j_roll.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
+    # 【2026-10-03i 接缝整改】front_collar_pocket 已删。
+    # 它切的是 cyl(BAY_R, z0=50.0, z1=56.5)，而紧接着的 Joint.pocket 切的是
+    # cyl(BAY_R, -REAR_SEAT, COVER_Z+front_pad) —— **同一根圆柱、同一个半径**，
+    # 前者完全是后者的子集。两次半径相同的圆柱布尔相减，等于让 OCC 在腔壁上
+    # 留下一条 s=50.0 的零宽棱：实测 P05 的 R30.500 腔壁被切成 5090.5 + 493.9
+    # 两张面（-2.6..50.0 与 50.0..55.5），P06 同样在 50.0 处裂开。着色时那条
+    # 棱就是腔里横穿的一道线。P04/P08 本来就没调它，腔壁是完整一张面。
     s = j_roll.pocket(s)
 
     # 9. 电机定子配合空腔
-    s = s.cut(cyl(30.5, z_r - 49.5, z_r - 0.5, HL.X_ARM, HL.Y_AXIS))
+    # 【2026-10-05f】原 cyl(30.5, ...) 定子配合空腔已删，同上：已被主腔 BAY_R 覆盖。
 
     # 10. 俯仰轴直连法兰结构（凸台延伸至法兰盘背面之后 2.5mm，跨过间隙与法兰盘牢固熔接，
     #     保持单实体）。凸台长度跟着 y_hub_in 走：法兰盘后移时凸台同步加长，
@@ -1352,7 +1430,10 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
     #     熔接必须放在最后：第 6/7/8/9 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具都走完之后才接，
     #     否则压盖根部那 0.5mm 薄环会被 front_collar_pocket / 定子孔啃掉一圈。
     if roll_clamp:
-        s = s.fuse(motor_front_clamp(HL.X_ARM, 0.0, tag="%s/M3" % name[:3],
+        # tag 里的电机号从 j_roll.jid 取（P05->M3 / P08->M6），别再写死 M3 ——
+        # 写死的话 P08 的构建日志会谎报自己夹的是 M3，排查时容易被带偏。
+        s = s.fuse(motor_front_clamp(HL.X_ARM, 0.0,
+                                     tag="%s/M%d" % (name[:3], int(j_roll.jid[1])),
                                      axis="Z", py=HL.Y_AXIS, z_face=z_r - COVER_Z))
 
     # 13.【2026-10-05d】只切"围挡"那一圈：敞口（-Y）侧的前端定位环 + 压盖根部薄环。
@@ -1374,9 +1455,9 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
     #     附带效果：盒切把 Loft 在 X=±35 与 Ø70 柱面相切的那两片切向楔形一起带走
     #     （楔形位于 Y_AXIS 附近 < Y_AXIS+3），不会留下孤立碎块 -> 单实体拓扑保持。
     # 13.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
-    #     P05(M3) 有前端压盖、环上骑着压盖；P08(M6) 还没有 M6 前端压盖（roll_clamp=False），
-    #     环是光板 —— 两者都只切敞口（局部 +y）那半圈定位环，背脊侧整圈保留，
-    #     继续定位电机前端盖。P05 的压盖因此仍有 4.75mm x 0.5mm 的熔接带作支撑面。
+    #     P05(M3)/P08(M6) 现在都有前端压盖、环上骑着压盖 —— 两者都只切敞口（局部 +y）
+    #     那半圈定位环，背脊侧整圈保留，继续定位电机前端盖，并给压盖当 4.5mm x 0.5mm
+    #     的熔接带支撑面。
     if roll_clamp or FENCE_OPEN_CUT:
         s = cut_motor_fence(s, j_roll, "%s/M3" % name[:3], name[:3])
 
@@ -1464,10 +1545,14 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
     s = s.fuse(loft.val())
 
     # 4. 电机中间定子散热裸露切除 (100% 裸露)
-    s = s.cut(Ycyl(30.5, Y_REAR + 0.5, Y_COVER - 6.5, X_ARM, Z_EL))
+    # 【2026-10-05f】原 Ycyl(30.5, ...) 定子散热切除已删：主腔统一 BAY_R=30.50
+    # 且从承压面挖到前端，这刀完全落在主腔内，属同段腔被两个半径各挖一次的残留。
+    # 通风由敞口盒切实现，不依赖它。
 
     # 5. M4 接口成型
-    s = j4.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
+    # 【2026-10-03i 接缝整改】front_collar_pocket 已删，理由同 p_shoulder_roll_base：
+    # 它与 Joint.pocket 切的是同一根 BAY_R 圆柱，是后者的子集，两次同半径布尔
+    # 相减会在腔壁上留下 s=50.0 的零宽棱（本件实测 R30.500 裂成 5168.4 + 493.9 两张面）。
     s = j4.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
     s = j4.pocket(s)
 
@@ -1610,10 +1695,21 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
                              P07_CH["z_floor"], 300.0, tag="P07顶板"))
 
     # 7. M5 电机安装接口与定子空腔
-    s = j5.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25 + CLEARANCE_GAP, z0=50.0, z1=56.5)
+    # 【2026-10-05f 接缝整改】本件原先是全机唯一给腔径加 CLEARANCE_GAP(2.0) 的地方：
+    #     front_collar_pocket(r_bore=32.25) + 一刀 Ycyl(32.5, Y_REAR-0.5, y_front-6)。
+    # 结果内壁是 35 -> 32.5 -> 30.2 -> 32.3 -> 30.2，比兄弟件多两道台阶
+    # （实测 scratch/bay_step_profile.py：z=5.5 处 32.5、z=49.5 处掉到 30.2、
+    #   z=50.25 又回到 32.3）。
+    # 这 2.0mm 是「关节间隙」，但关节间隙是**轴向**让位（见 hub_gap / CLAMP_CLR），
+    # 径向把腔径撑大 2mm 只会让电机在腔里晃，且与 P05/P06/P08 不一致。
+    # 现统一走 BAY_R(30.50)，与兄弟件同径，接缝归零。
+    # 【2026-10-03i】front_collar_pocket 随之删除：它切 cyl(BAY_R, 50.0..56.5)，
+    # 是 Joint.pocket 那根 cyl(BAY_R, -2.6..61.6) 的子集，同半径重复相减
+    # 只会在腔壁上多出一条 s=50.0 的零宽棱。
     s = j5.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
     s = j5.pocket(s)
-    s = s.cut(Ycyl(30.5 + CLEARANCE_GAP, HL.Y_REAR - 0.5, y_front - 6.0, X_ARM, Z_WR))
+    # 【2026-10-05f】原 Ycyl(30.5+CLEARANCE_GAP=32.5, ...) 整刀删除：
+    # 它既撑大了腔径（接缝主因），又已被主腔 BAY_R 完全覆盖（纯冗余）。
 
     # 半包散热设计：-Z底部电机定子通风口
     vent_cut = bx(X_ARM - 40.0, X_ARM + 40.0, y_rear + 8.0, y_front - 6.0, Z_WR - 40.0, Z_WR - 25.0)
@@ -1663,10 +1759,16 @@ def p_wrist_bracket(j5, j6):
 
     hub_gap=6.0：J5 处 P07 新增了 M5 前端压盖（Y 155.5..161.0），从动法兰盘背面必须
     从 Y=157 后移到 Y=162 让位；J5 直锁凸台同步加长，3xS01 输出螺钉咬合量不变。
+
+    roll_clamp=True【2026-10-03】：M6 补上前端压盖，与 P04/P05/P06/P07 的
+    M2/M3/M4/M5 同一套配方（R35、4xM3x8 BCD55 @17.8°+90k、Ø6.0 沉孔、Ø61.0 根部
+    让位槽），轴向 -Z，压盖占全局 Z 120.5..115。此前本件是五处电机腔里**唯一**
+    只被后端板 4xM3x10 单面锁死的，电机大扭矩下会在 Ø60.3 座孔里点头；对侧
+    P09 让位 CLAMP_BACKOFF=5.5（见 make_direct_hub 的 backoff），工具端点不动。
     """
     return make_pitch_to_roll_bracket(j5, j6, Z_WR, Z_R6,
                                       name="P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
-                                      hub_gap=6.0)
+                                      hub_gap=6.0, roll_clamp=True)
 
 
 def p_tool_flange(j6):
@@ -1703,7 +1805,11 @@ def p_tool_flange(j6):
     s = s.cut(pilot).cut(thru)
 
     # 直连法兰
-    s = make_direct_hub(s, j6, r_disc=35.0, z_out=74.0)
+    # 【2026-10-03】M6 补上前端压盖后，J6 毂面必须让位 CLAMP_BACKOFF=5.5
+    # （详见 make_direct_hub 的 backoff）。P09 的法兰本体 z_bot/Z_HUB6 一个字没动，
+    # 让位的只是伸进 J6 腔里的那圈毂面 —— 圆盘下移后仍与法兰本体在局部 65..79.5
+    # 大面积交叠，熔接不受影响；工具端点 Z_TIP=93 也随之不变。
+    s = make_direct_hub(s, j6, r_disc=35.0, z_out=74.0, backoff=CLAMP_BACKOFF)
 
     # 4x M4 孔（必须在 make_direct_hub 之后切）
     #

src/build_viewer.py

@@ -50,12 +50,28 @@ def rebuild_viewer():
               .replace("/*__IKGLUE__*/", ik_glue))
     assert "/*__" not in out, [l for l in out.split("\n") if "/*__" in l][:3]
     dst = WEB + "/机器人手臂3D查看器.html"
-    io.open(dst, "w", encoding="utf-8").write(out)
-    io.open(WEB + "/index.html", "w", encoding="utf-8").write(out)
-    io.open(WORKSPACE + "/机器人手臂3D查看器.html", "w", encoding="utf-8").write(out)
+    # 【2026-10-06】三个副本逐个写、逐个报错，不要一把梭。
+    #   原来三行连写，任一份被浏览器独占（Windows 上打开中的 html 是独占锁）就抛异常，
+    #   而调用方 arm_model.py 把整个 rebuild_viewer() 包在 try/except 里，
+    #   于是只写成功第一份、另外两份静默停在旧版本 —— 表现为"代码改了但网页没变"。
+    #   实测就是这个坑：18:52 那次 dst 是新的，web/index.html 和根目录那份还停在 18:12。
+    ok, failed = True, []
+    for path in (dst, WEB + "/index.html", WORKSPACE + "/机器人手臂3D查看器.html"):
+        try:
+            io.open(path, "w", encoding="utf-8").write(out)
+        except Exception as e:
+            ok = False
+            failed.append("%s (%s)" % (path, e))
     sz_mb = os.path.getsize(dst) / 1e6
     print(f" 完成 ({sz_mb:.2f} MB, 耗时: {time.time()-t0:.2f}s) ✓", flush=True)
-    print(f"-> 3D查看器已更新至: {dst} 与 根目录/机器人手臂3D查看器.html\n", flush=True)
+    if failed:
+        print("!! 以下副本写入失败（多半是浏览器正打开着该文件，Windows 独占锁）：", flush=True)
+        for f in failed:
+            print("     - %s" % f, flush=True)
+        print("   关掉对应页面后重跑 python src/build_viewer.py 即可。\n", flush=True)
+    else:
+        print(f"-> 3D查看器已更新至: {dst}、{WEB}/index.html 与 根目录/机器人手臂3D查看器.html\n",
+              flush=True)
 
 if __name__ == "__main__":
     rebuild_viewer()

src/screw_mesh.py

@@ -29,7 +29,8 @@ docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量
       沿 +X Ø3.9 直孔穿 11mm 后壁 + 榫头同径，直接拧入自攻（榫头内咬合 4.7mm）
   S10 底座腰槽 6xM6   ：3 件底座的 6 组 28x7 通腰槽中心（-97.5/120/-215 × 53/203/58/198），
       头面 z=22（底座顶面；腰槽为通槽无沉孔，桌面紧固螺栓头必然外露）
-  S12 电机前端压盖 4xM3x8：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) / J5(P07 夹 M5) 各 4 颗。
+  S12 电机前端压盖 4xM3x8：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) / J5(P07 夹 M5)
+      / J6(P08 夹 M6) 各 4 颗。
       配方唯一事实源 = arm_model.motor_front_clamp（R35、4xM3x8 BCD55 @17.8°+90k、Ø6.0 沉孔
       深 3.0、沉孔台阶 = 前端盖外端面 +2.0mm、压盖背面 0.0 面压）；J3 是同一套配方的 Z 轴版本
       （台阶落在 Z=(z_r-56)-2=387），半径/相位直接取 arm_model 的 CLAMP_BCD/CLAMP_CLOCK。
@@ -217,7 +218,8 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
                     "P03 后置法兰", "BCD55 @39.9° 螺纹槽 -> M1 尾端面"))
 
     # S12 电机前端压盖 -> 电机前端盖：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) /
-    # J5(P07 夹 M5) 各 4 颗。J2/J4/J5 三处压盖几何完全相同，J3 是同一套配方的 Z 轴版本。
+    # J5(P07 夹 M5) / J6(P08 夹 M6) 各 4 颗。J2/J4/J5 三处压盖几何完全相同，
+    # J3/J6 是同一套配方的 Z 轴版本（M6 压盖 2026-10-03 补齐，见 p_wrist_bracket）。
     # R35、沉孔台阶都在"前端盖外端面 + 2.0mm"：Y 轴是 Y_COVER+2=158，Z 轴是 (z_r-56)-2=387。
     # 4xM3x8 @BCD55 17.8°+90k、沉孔 Ø6.0 深 3.0、压盖背面与前端盖 0.0 面压，
     # 相位与 S04（P03→M1 前端锁紧）同一套约定，全机 BCD55 孔位一致。
@@ -230,7 +232,8 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
     #   （布尔校验：M3 圆柱头沉在 Ø6.0 沉孔里却与压盖实体重叠 71.27 mm^3，装不进去）。
     # 故此处显式用全局平面复刻成孔公式，与建模脚本一一对应。
     for tag, prox in (("J2", "P04 肩叉"), ("J3", "P05 大臂旋转座"),
-                      ("J4", "P06 大臂骨架"), ("J5", "P07 小臂骨架")):
+                      ("J4", "P06 大臂骨架"), ("J5", "P07 小臂骨架"),
+                      ("J6", "P08 腕偏转座")):
         dt = frame(tag)[1]
         rear = tuple(HL.AXIS[tag]["rear"])
         roll = HL.AXIS[tag]["d"][1] == 0            # J3/J6 是 roll 电机（轴向 -Z）