docs(本机执行清单): 第三轮执行回传——gaps 三行全 1.05 GiB 通过（默认不拼胶囊对生效，峰值=单粗块水平）；E0 排除抄速度（抹 dq 幅度仅降 2.7%，且开环/起点幅度系统性 1.44-1.52×）；E1 中段带老师速度与静止起步都 0% 到达/96-98% 碰撞（误差比 0.627 vs 0.829）——非起步问题；新观察：幅度系统性偏大 1.4-1.6×

docs/本机执行清单.md

@@ -60,3 +60,33 @@ PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out
 | 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 |
 
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+## 执行回传（2026-10-19 04:05，本地 AI）
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+### 第 0 步：同步代码
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+pull 前无未提交的 tracked 改动；两个 untracked 文件原位保留未丢（`ml/eval/diag_collision.py` —— 早前已被 diag_cl 取代的旧诊断脚本；根目录「视频轮播-绿幕间隔.html」—— 用户个人文件，两者都未入仓）。log 顶部 = `527bc25`「fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对 …」✓。无训练进程。
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+### 第 1 步：gaps 显存峰值（实测）
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+```
+n=  512 cap=  40  peak   1.05 GiB
+n= 4096 cap=   4  peak   1.05 GiB
+n= 4096 cap=  40  peak   1.05 GiB
+```
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+**通过**：三行都 ≤ 2 GiB，且都等于单粗块（446 点）的固有水平——默认不拼胶囊对后，峰值与总点数完全无关。
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+### 第 2 步：闭环失败定位（E 段；完整 JSON 已更新到 ml/runs/diag_cl.json）
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+A/B/C 与前两轮一致（A/B 全过；C：0% 到达 / 99.6% 碰撞、2 s 误差比 0.815、主碰撞对 J3-J5）。E 段新增：
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+- **E0_openloop**（开环 val 随机 4096 行）：老师幅度 0.319；策略开环幅度比 **1.438**；**把 dq 抹成 0 后幅度比 1.399（只降 2.7%）**；老师正在动的行上抹 dq 也 1.385（不降）；抹 dq 前后 16 步末端动作差 p50 7.8°；起点行（静止起步）幅度比 **1.521**。
+  → **排除「抄上一帧速度」**：若幅度靠 dq 撑着，抹 dq 应暴降；实测几乎不动（1.438→1.399）。反过来，开环/起点幅度本身就系统性偏大（1.44~1.52×）。
+- **E1_mid_teacher_vel**（老师轨迹 30% 处起步、带老师上一帧速度）：到达 **0%** / 碰撞 **96.1%** / 1 s 误差比 **0.627** / 前 1 s 速度比 **1.565**
+- **E1_mid_zero_vel**（同起点、静止起步）：到达 **0%** / 碰撞 **97.7%** / 1 s 误差比 **0.829** / 速度比 **1.442**
+  → 带老师速度只把 1 s 误差比从 0.829 改善到 0.627，但两者都 0% 到达、~96–98% 碰撞（老师剩余时长中位 1.5 s）：**不是起步问题**，中段带速度起步也全灭。
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+**本轮观察（供定位）**：策略幅度在开环（1.44）、起点行（1.52）、闭环前 1 s（1.44~1.57）三处一致地是老师的 **1.4~1.6 倍**——幅度系统性偏大是稳定的模型级现象，不是起步或 dq 造成的。
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+### 第 1、2 步都没出错，无终端报错段。