cbb/Robot_Arm
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feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动

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用户截图圈的"非常尖的凸起"实测是顶面前沿一条刀刃：2026-10-04 把前脸改成与顶面
相切的 Hermite 弧面，但只有 9.0mm 的 Y 预算却要吸收 120.5mm 落差，90° 转弯全挤在
起点——离开顶面 0.28mm 就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm，Y=164.32 处顶面与前脸之间
料厚只剩 0.027mm。2026-10-05 的起点加密又抹掉了第一段 57° 折线那层意外钝化。
且历次只碰前缘一条棱，顶面左缘(X=11.5)与后缘(Y=91.5)仍是 89° 直棱。

现改为常规形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 直落到 Z=566 -> Hermite
(两端切线沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5,526)；顶面后缘对称再倒 R3，弧心切点按背面那条
0.24° 斜线取值以免露出台阶。crest 不再是独立最外凸点，尖从根上消失。

代价与核验：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3(+20.0，填掉原内凹腔)；Y 最大仍 164.5，
与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平不变；13/13 单实体、静态干涉 8/8 零、97 颗螺钉。
J1 扫掠半径由 51.6 增至 57.2mm，动态行程数据(collide.json/travel.json)待重扫。

同时带上上一轮未提交的改动：承压面让位腔改 R35 圆腔、主腔统一 BAY_R=30.50、
M2/M3 前端压盖与围挡敞口侧切除、build_viewer 三副本逐个写盘(避免浏览器独占锁
导致"改了源码网页没变")。
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cbb
2026-10-07 02:27:38 +08:00
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commit d8f6c69406
10 changed files with 725 additions and 574 deletions
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src/arm_build.py
+38 -12
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@@ -82,6 +82,24 @@ SEAT_R = R35_SEAT # 35.0 承压面段腔口 = 外壁
SEAT_TOP = 1.0 # 圆腔顶端越过电机尾端面 1mm（吃掉开口处残片）
BORE_Z0 = 5.5 # 座孔起点：R35 圆腔挖到此处，与 R30.15 座孔相接
# ---------------------------------------------------------------- 电机腔统一半径
# 【2026-10-05f 接缝整改】腔内壁此前有 4 个互相打架的半径，逐层都能实测到台阶：
# R35(承压面) -> R30.15(座孔) -> R30.25(前端定位) -> R30.50(前端盖让位)
# 每一处单看都有理由，合在一起却让内壁变成「圆-台阶-圆-台阶-圆」，从腔里看全是横向接缝。
#
# 实测依据（scratch/probe_motor_env.py，剖切取 Rmax，112 层）：
# 电机本体从 z=0.43 到 z=55.9 **全程 R30.14~30.15 的正圆**，全程无任何台阶。
# 即电机根本没有需要让位的形状变化 —— 那些台阶全是零件自己凭空造出来的。
#
# 故统一取 BAY_R = 30.50 = CB_R：
# - 比电机实测最大半径 30.15 单边大 0.35（直径 0.7），打印件足以塞进去；
# - 前端盖让位本来就是 30.50，沿用它可省掉一处台阶；
# - 比 R30.15 座孔大 0.35，换来的是内壁从 z=-2.6 一直到前端只有一段正圆。
# 代价：R30.15 座孔原本的单边 0.15 滑配变成 0.35，电机在座孔里的径向游隙变大。
# 但电机前后已被后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压夹死（见 motor_front_clamp），
# 径向游隙不影响定位，倾倒自由度已归零。
BAY_R = 30.50
PARTS = []
CENTS = {}
@@ -279,15 +297,18 @@ class Joint:
1. 方腔半宽 32.2 < 外壁 R35，在四个方位留下一圈 2.8mm 环形台肩；
2. 方腔对角 45.5 > R35，四个角把外壁咬穿，形成四个凸角。
两者叠加使内壁呈"圆—方—圆"三段，与同族零件的整体圆弧语言不一致。
现改为**单一 R35 圆腔从承压面一直挖到座孔起点 BORE_Z0(=5.5)**，
与其上的 R30.15 座孔正交相接，内壁成为两段同心正圆（仅一处正常台阶），
承压面到外壁之间再无任何凸起或方角。P04 走自己那套刀具，本来就无方腔。
【2026-10-05f 承压面段也并进主腔，全腔只剩一段正圆】
去掉方腔后内壁还剩两段：R35（承压面段 z=-2.6..5.5）+ R30.15 座孔（z>5.5），
接缝处仍是一道 4.85mm 深的横向台阶。加上前端定位 R30.25、前端盖让位 R30.50，
实测内壁依次是 35.0 / 30.5 / 30.2 / 30.5 / 30.2 —— 四道台阶（scratch/bay_step_profile.py）。
根因是**电机根本没有那么多形状变化**：实测电机 STEP 全程 R30.15 正圆，
那些半径全是零件自己造的。
现改为**单一 BAY_R 圆柱从承压面一直挖到前端盖外**，
SEAT_R / BORE_R / CB_R 三把刀合并成一把，承压面 -> 前端内壁全程一段正圆，
接缝归零。承压面仍是 R35 的完整平圆盘（SEAT_TOP 段保留，只是不再往上延伸）。
"""
c = [cyl(BORE_R, BORE_Z0, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + front_pad),
# 承压面段 + 尾部过渡段：SEAT_R(=R35 外壁) 圆腔，从承压面一路挖到座孔起点。
# 取满 R35 才能让承压面与外壁齐平成一个平面；取小于 R35 就会留下
# 一圈凸起的"围挡"（见 docstring）。
cyl(SEAT_R, -REAR_SEAT, BORE_Z0)]
c = [cyl(BAY_R, -REAR_SEAT, COVER_Z + front_pad)]
return shape.cut(*[self.L(s) for s in c])
def rear_mount_holes(self, shape, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0):
@@ -309,10 +330,15 @@ class Joint:
cuts.append(self.L(cb))
return shape.cut(*cuts)
def front_collar_pocket(self, shape, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5):
"""Cut front locating collar pocket for the motor front rim."""
p = cyl(r_bore, z0, z1)
return shape.cut(self.L(p))
# 【2026-10-03i】front_collar_pocket 已整段删除。
# 它切的是 cyl(r_bore, z0=50.0, z1=56.5)，而 Joint.pocket 切的是
# cyl(BAY_R, -REAR_SEAT, COVER_Z+front_pad) —— 同半径、且完全是后者的子集。
# 两次「同半径圆柱布尔相减」不会多挖掉材料，却会让 OCC 在腔壁上留下一条
# s=50.0 的零宽棱：实测 P05 的 R30.500 腔壁裂成 5090.5 + 493.9 两张面，
# P06 同样在 50.0 处裂开，而没调它的 P04/P08 腔壁是完整一张。
# 这条棱在着色渲染里就是横穿腔内的一道线 —— 属于纯自找的接缝。
# 前端定位环本身（前段 r30.5..35 的 6mm 环墙）不受影响：
# 它由各零件自己的 lower_block / front_* 圆柱构成，不再靠这刀掏内孔。
def pinch(self, shape, fracs=(0.26, 0.58, 0.86), r_out=48.0, n=2):
"""Radial M3 pinch screws through the boss wall onto the housing."""