cbb/Robot_Arm
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动

Browse Source 
用户截图圈的"非常尖的凸起"实测是顶面前沿一条刀刃：2026-10-04 把前脸改成与顶面
相切的 Hermite 弧面，但只有 9.0mm 的 Y 预算却要吸收 120.5mm 落差，90° 转弯全挤在
起点——离开顶面 0.28mm 就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm，Y=164.32 处顶面与前脸之间
料厚只剩 0.027mm。2026-10-05 的起点加密又抹掉了第一段 57° 折线那层意外钝化。
且历次只碰前缘一条棱，顶面左缘(X=11.5)与后缘(Y=91.5)仍是 89° 直棱。

现改为常规形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 直落到 Z=566 -> Hermite
(两端切线沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5,526)；顶面后缘对称再倒 R3，弧心切点按背面那条
0.24° 斜线取值以免露出台阶。crest 不再是独立最外凸点，尖从根上消失。

代价与核验：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3(+20.0，填掉原内凹腔)；Y 最大仍 164.5，
与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平不变；13/13 单实体、静态干涉 8/8 零、97 颗螺钉。
J1 扫掠半径由 51.6 增至 57.2mm，动态行程数据(collide.json/travel.json)待重扫。

同时带上上一轮未提交的改动：承压面让位腔改 R35 圆腔、主腔统一 BAY_R=30.50、
M2/M3 前端压盖与围挡敞口侧切除、build_viewer 三副本逐个写盘(避免浏览器独占锁
导致"改了源码网页没变")。
This commit is contained in:
cbb
2026-10-07 02:27:38 +08:00
parent e3b25452e1
commit d8f6c69406
10 changed files with 725 additions and 574 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
src/arm_model.py
+160 -54
View File
@@ -222,7 +222,15 @@ def motor_front_clamp(px, pz, plate_t=CLAMP_T, tag="", axis="Y", py=0.0, z_face=
s0, s1 = -CLAMP_ROOT, plate_t
fp = C(35.0, s0, s1)
fp = fp.cut(C(18.5, s0 - 0.5, s1 + 0.5)) # Ø37 中央让位孔
fp = fp.cut(C(30.15, s0 - 0.5, 0.0)) # Ø60.3 让位槽
# 【2026-10-03h 接缝整改】根部让位槽原来切 R30.15，比腔壁 BAY_R=30.50 小 0.35，
# 于是压盖根部那圈 r30.15..35 的定位唇内壁比腔壁**内凸 0.35**，从腔里看就是
# 腔口一圈 0.5mm 宽、0.35mm 深的环槽（P04/P05/P06/P07 各有一圈，实测台阶面
# 31.2mm2 + R30.15 环带 44.4mm2，四件完全相同）。这刀是腔还是 R30.15/R30.25
# 那个年代留下的：当时必须让到电机实测外圆，压盖根部才啃不到电机。
# 现在主腔已统一到 BAY_R，电机实测 R30.15，让位槽取 BAY_R 即可：
# 定位唇内壁与腔壁同一根正圆，两张圆柱面首尾相接，中间不再有任何台阶，
# 对电机的单边间隙仍是 0.35（唇内径 Ø61.0 > 电机 Ø60.3）。
fp = fp.cut(C(AB.BAY_R, s0 - 0.5, 0.0)) # Ø61.0 根部让位槽（= 腔径）
for deg in CLAMP_CLOCK_LOCAL:
rad = math.radians(-deg) # 全局相位 = -局部相位
fu, fv = CLAMP_BCD * math.cos(rad), CLAMP_BCD * math.sin(rad)
@@ -254,14 +262,29 @@ def hub_m2_holes(shape, j, cb_z1, th_z1=58.0, th_z0=54.0, cb_z0=58.0,
return shape
def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0):
"""优化直连法兰：增加导向倒角"""
disc = cyl(r_disc, 56.5, z_out)
boss = cyl(17.8, 54.942, 56.5)
def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0, backoff=0.0):
"""优化直连法兰：增加导向倒角
backoff = 毂面沿电机轴**远离电机**的让位量（2026-10-03 新增，目前只有 P09 用）。
场景：J6/M6 补上前端压盖后（见 p_wrist_bracket 的 roll_clamp=True），压盖占
局部 z 55.5..61.0（= 全局 Z 120.5..115），而毂面原来在局部 56.5，两者直接打架。
按 P06 给 J3 让位的同一套办法，把毂面整体后移 CLAMP_BACKOFF=5.5：
毂面 56.5 -> 62.0，压盖前端面在 61.0，中间正好留 CLAMP_CLR=1.0。
只动"外端"坐标，不动"电机端"坐标，否则咬合量就变了：
直锁凸台起点 54.942 不动、长度 54.942..56.5 -> ..62.0 加长 5.5，
进入电机输出毂的深度与改前完全一致（与 p_humerus_bone 的 J3 处理同源）；
导向锥 54.5..54.942 不动；
3xS01 输出螺钉让位通道与 4xM2 直锁沉孔的**内**端（54.0 / 58.0）不动，
只把外端（z_out+30 / z_out+40）跟着放长。
"""
disc = cyl(r_disc, 56.5 + backoff, z_out + backoff)
boss = cyl(17.8, 54.942, 56.5 + backoff)
chamfer_cone = cyl(18.5, 54.5, 54.942)
shape = shape.fuse(j.L(disc)).fuse(j.L(boss)).cut(j.L(chamfer_cone))
shape = shape.cut(j.L(cyl(3.5, 54.0, z_out + 30.0)))
return hub_m2_holes(shape, j, cb_z1=z_out + 40.0)
shape = shape.cut(j.L(cyl(3.5, 54.0, z_out + 30.0 + backoff)))
return hub_m2_holes(shape, j, cb_z1=z_out + 40.0 + backoff)
# ========== 躯干部分 ==========
@@ -1135,34 +1158,62 @@ def p_fork(j1, j2):
xz_shape = cq.Shape(xz_wire.extrude(100.0, both=True).val().wrapped)
# 5. YZ 平面包络
# 【2026-10-04 视觉整改】电机上方那块 4048mm2 的大平面改成 Hermite 弧面。
# 原来第 2->3 点之间是一条直线 (164.5,646.5)->(155.5,526)，沿 X 方向拉成
# 4048mm2 的平板（实测法向 (0,1,-0.07)，带 4 度斜度），正对电机上方 ——
# 两侧被 xz_wire 的 R18 圆弧挤出去，形成"中间一块平、两边鼓"的观感。
# 改法：把这段直线换成三次 Hermite 曲线，两端切线分别沿 Y（接上面 Z=646.5
# 的顶段）与沿 Z（接下面 Y=155.5 的竖直段），保证 G1 连续无缝；
# 中部向 +Y 外凸约 3mm，弧度观感与两侧 R18 一致。
# 为什么不用单段圆弧：A 处切线要沿 Y、B 处要沿 Z，单个圆心无法同时满足
# （解出来 R=9 与 R=120.5 矛盾），必须用 Hermite/Bezier —— 与 P05/P06
# 的 Loft 过渡同一套做法。
# 注意：顶点绕序必须与原列表一致（先 y_b 后 y_a），否则多边形自交、
# 布尔后零件会碎掉（实测会掉到 48cm3 / 3 块实体）。
y_a = (Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0) # (155.5, 526.0) 曲线终点
y_b = (Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5) # (164.5, 646.5) 曲线起点
_d = math.hypot(y_b[0] - y_a[0], y_b[1] - y_a[1])
_m0y, _m1z = -0.5 * _d * 0.35, 0.5 * _d * 0.5 # 切线：起点沿 -Y，终点沿 +Z
yz_pts = [(Y_AXIS - 36.5, Z_RL + 36.5)]
for k in range(13):
t = k / 12.0
# 【2026-10-07 按用户手绘红线改成"R3 圆角 + 竖直前壁"，消掉顶面前沿那颗尖】
# 来历：2026-10-04 那版把前脸做成与顶面**相切**的 Hermite 弧面，但这条曲线
# 只有 9.0mm 的 Y 预算(164.5->155.5)，却要吸收 120.5mm 的落差，于是 90° 的
# 转弯全挤在起点：实测离开顶面 0.28mm 落差就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm。
# 后果是顶面前沿 Y=164.5 成了**全件最外凸点**，往下前脸立刻后退，
# 在 Y=164.32 处顶面与前脸之间的料厚只剩 0.027mm —— 就是用户截图圈的那颗尖。
# 2026-10-05 的"起点加密采样"把第一段 57° 折线(那其实是一层意外的钝化)抹平，
# 反而让它变成真正的刀刃。两次都只碰了前缘**一条**棱，
# 顶面左缘(X=11.5, 73mm)与后缘(Y=91.5, 17.5mm)仍是 89° 直棱，所以没解决。
# 现在的形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 一路直落到 Z=566
# -> Hermite(两端切线均沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5, 526)；
# 顶面**后缘**同样倒 R3（与前缘对称，用户 2026-10-07 追加要求），
# 弧心落在背面那条斜线上（背面从 (91.5,646.5) 斜到 (92.0,526)，斜 0.24°，
# 切点 Y 必须按该斜线取，否则弧端会露出 0.01mm 台阶）。
# crest 不再是独立的最外凸点(整条前壁同为 Y=164.5)，尖由此从根上消失；
# 全件 Y 最大值仍是 164.5，与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平关系不变。
# 后缘圆角只减料：体积 296.24 -> 296.20 cm3，Y 最小值 91.50 -> 91.51。
# 代价(实测)：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3 (+20.0)，因为填掉了原来那个内凹腔；
# 且 J1 扫掠半径由 crest 的 hypot(36.5,36.5)=51.6 增到前壁 (Y164.5,Z566) 的
# hypot(36.5,44.0)=57.2 (+5.6mm) —— 全行程碰撞/行程必须重扫才算完成。
# 注意：顶点绕序必须与原列表一致(先顶面、再前壁、再竖直段)，否则多边形自交、
# 布尔后零件会碎掉(实测会掉到 48cm3 / 3 块实体)。
y_a = (Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0) # (155.5, 526.0) 顺收终点
y_b = (Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5) # (164.5, 646.5) 顶面前沿 = 前壁所在 Y
R_TIP = 3.0 # 顶面 -> 竖直前壁 的圆角半径
R_BACK = 3.0 # 顶面 -> 背面 的圆角半径（与前缘对称）
Z_WALL_END = 566.0 # 竖直前壁落到此处，再往里顺收
_c = (y_b[0] - R_TIP, y_b[1] - R_TIP) # 前侧圆角心 (161.5, 643.5)
# 背面那条线是斜的：(91.5, 646.5) -> (92.0, 526.0)，斜 0.24°。
# 后侧圆角必须切在这条线上，否则弧端点会露出 0.01mm 的台阶。
_zb0, _zb1 = Z_RL + 36.5, Z_SH # 背面上下端 Z
_yb0, _yb1 = Y_AXIS - 36.5, Y_REAR - 8.0 # 背面上下端 Y
_z_ab = _zb0 - R_BACK # 弧与背面的切点高度 643.5
_y_ab = _yb0 + (_zb0 - _z_ab) / (_zb0 - _zb1) * (_yb1 - _yb0)
_cb = (_y_ab + R_BACK, _z_ab) # 后侧圆角心
yz_pts = [(_cb[0], _zb0), # 顶面后缘改从圆角起点开始
(_c[0], y_b[1])] # 顶面走到前侧圆角起点 Y=161.5
for _k in range(1, 31): # R3 圆角：90° -> 0°，切线由水平转竖直
_a = math.radians(90.0 - 90.0 * _k / 30.0)
yz_pts.append((_c[0] + R_TIP * math.cos(_a), _c[1] + R_TIP * math.sin(_a)))
yz_pts.append((y_b[0], Z_WALL_END)) # 竖直前壁 Y=164.5 直落(直线段)
_m = 0.5 * math.hypot(y_b[0] - y_a[0], Z_WALL_END - y_a[1]) * 0.5
for _k in range(1, 121): # 底部顺收 Hermite：两端切线都沿 -Z
t = _k / 120.0
h00 = 2 * t ** 3 - 3 * t ** 2 + 1
h10 = t ** 3 - 2 * t ** 2 + t
h01 = -2 * t ** 3 + 3 * t ** 2
h11 = t ** 3 - t ** 2
yz_pts.append((h00 * y_b[0] + h10 * _m0y + h01 * y_a[0],
h00 * y_b[1] + h11 * _m1z + h01 * y_a[1]))
yz_pts.append((h00 * y_b[0] + h01 * y_a[0],
h00 * Z_WALL_END + h01 * y_a[1] - _m * (h10 + h11)))
yz_pts += [(Y_COVER - 0.5, Z_SH),
(Y_REAR - 8.0, Z_SH),
(Y_REAR - 8.0, Z_SH + 36.0)]
for _k in range(0, 30): # 后侧 R3 圆角：180° -> 90°
_a = math.radians(180.0 - 90.0 * _k / 30.0)
yz_pts.append((_cb[0] + R_BACK * math.cos(_a), _cb[1] + R_BACK * math.sin(_a)))
yz_solid = Xplate(yz_pts, -20.0, 60.0)
c_int = BRepAlgoAPI_Common(yz_solid.wrapped, xz_shape.wrapped)
@@ -1172,21 +1223,20 @@ def p_fork(j1, j2):
s = s.fuse(column)
# 6. 中部电机定子散热切除
s = s.cut(Ycyl(30.5, Y_REAR + 0.5, Y_COVER - 6.5, X_ARM, Z_SH))
# 【2026-10-05f】这刀原本是独立存在的（挖 R30.5 让定子裸露）。现在主腔已经
# 统一到 BAY_R=30.50 并从承压面一路挖到前端，这刀完全落在主腔范围内 ——
# 留着不改也不会多挖，但它是「同一段腔被两个不同半径各挖一次」的残留，
# 正是接缝的来源，删掉以免后人以为散热口另有深意。
# 通风靠 cut_open（第 6b 步的敞口盒切）实现，不依赖这刀。
# s = s.cut(Ycyl(30.5, Y_REAR + 0.5, Y_COVER - 6.5, X_ARM, Z_SH))
# 7. M2 接口成型
# 承压面起点用 AB.REAR_SEAT（=0.6 台肩 + 2.0 公差），与 Joint.pocket 同源：
# P04 走的是自己那套 BORE_R 圆柱刀具（没调 Joint.pocket），这里必须同步改，
# 否则 J2 关节的电机公差位仍是旧的 0.6，与 J3~J6 不一致。
# 【2026-10-05】承压面段加一刀 SEAT_R(=R35) 圆腔，SEAT_TOP=+1.0。
# 取满 R35 才能让承压面与外壁齐平成**一个平面**（用户要求：把凸台、围挡
# 一起弄平，做成和电机两头齐平的平面）。取小于 R35 必然留下一圈凸起
# 2.6mm 的围挡环墙 —— 详见 Joint.pocket 的 docstring。
s = j2.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
# 【2026-10-05f】与 Joint.pocket 同步：主腔统一为单一 BAY_R 圆柱，
# 从承压面一路挖到前端盖外，内壁不再有 R35/R30.15/R30.25/R30.50 四段台阶。
# （承压面段不再单独挖 SEAT_R：BAY_R 从 -REAR_SEAT 起就覆盖了它，
# 承压面本身仍是 R35 外壁围出的完整平圆盘。）
s = j2.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
c_m2 = [cyl(BORE_R, -AB.REAR_SEAT, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + 0.6),
cyl(AB.SEAT_R, -AB.REAR_SEAT, AB.SEAT_TOP)]
s = s.cut(*[j2.L(item) for item in c_m2])
s = s.cut(j2.L(cyl(AB.BAY_R, -AB.REAR_SEAT, COVER_Z + 0.6)))
# 7b. M2 前端压盖熔接（见 2b）：必须在 6/7 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具走完之后，
@@ -1211,8 +1261,28 @@ def p_fork(j1, j2):
# 槽底 Z525 以下保留整块实心过渡到电机座；顶部敞开故非封闭腔、免支撑。
# 必须在 8 步 J1 凸台/螺钉孔之前切：槽的 X23..35 范围离 J1 凸台(X<=11.5)与
# 3xS01 沉孔(X12..14)都有富余，但先切可以保证后面那些刀具不会把槽壁打薄。
# 7c2.【2026-10-05 槽右壁跟随外轮廓，去掉右上角两段尖楔】
# x1=35 是按立柱中段定的（Z525~630，X11.5~45 全宽都在，中性面 X29，
# 两片腹板 X13~23 / X35~45 各 10mm）。可 Z630 以上零件被 R18 圆角收窄：
# 顶面只剩 X11.5~29，再往右是圆角带 X29~45。
# 原先一刀切到底，槽就横着切进圆角带；又因为槽在 Y=102/154 收尾，
# 圆角带被切成两段悬空的楔料（一头尖一头宽），从右上角看就是"一小段尖的"
# —— 它悬在槽口上方 1.7mm（Z644.76~646.5）没有支撑，尖头正好落在收尾处。
# 改法：**上段跟着外轮廓收窄**，Z>630 只切到 X29（顶面右边缘），
# 圆角带 X29~45 一整条保持连续，中/左/右三段料都不再悬空，
# 尖楔和新台阶一起消失（先前只在 Z644.8 削平顶面，等于把尖顶削成一条
# 新台阶，尖头本身还在，更难看 —— 已回退）。
# 下段 X23..35 原样保留，腹板位置和厚度都不动，强度结论不受影响。
# 分界 Z=630 取自 xz_wire：R18 圆弧正是从 (X45,Z630) 起往左上收。
Z_TAPER = 630.0 # = 圆角起点 Z，槽右壁在此处收窄
X_TOP_EDGE = 29.0 # = 顶面右边缘（圆角带上沿），槽不许越过
s = s.cut(hollow_channel(P04_CH["x0"], P04_CH["x1"], P04_CH["y0"], P04_CH["y1"],
P04_CH["z_floor"], 660.0, tag="P04立柱"))
P04_CH["z_floor"], Z_TAPER, tag="P04立柱下段"))
s = s.cut(hollow_channel(P04_CH["x0"], X_TOP_EDGE, P04_CH["y0"], P04_CH["y1"],
Z_TAPER, 660.0, tag="P04立柱上段(随外轮廓收窄)", fil=0.0))
# 上段 fil=0：槽宽只剩 6mm（X23~29），R4 内角圆角在 6mm 宽的槽上两侧
# 叠加会退化成零面积而失败（实测报 BRep_API: command not done）。
# 这里本来就是直壁窄槽，不倒角也符合"跟随外轮廓"的意图。
# 8. 头部转接凸台加长（贯通 P03 前盖中心孔，跨越装配缝直连 J1 输出盘）
boss = cyl(17.8, 54.942, 61.5 + X_FORK_GAP)
@@ -1243,7 +1313,9 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
roll 电机（J3/J6）轴向是 -Z，前端盖外端面在 z_r-56，-Z 侧是从动件：
压盖朝 -Z 长（Z_COVER-5..Z_COVER），从动件毂面必须整体后移 CLAMP_BACKOFF=5.5
让位（与 Y 轴关节 hub_gap=6.0 同一个道理，只是基准间隙 0.5 而非 1.0）。
P08 传 False：J6 的 M6 前端压盖尚未做（从动件 P09 让位要改工具法兰直锁凸台）。
P08 自 2026-10-03 起也传 True：M6 前端压盖补齐，对侧 P09 让位 CLAMP_BACKOFF
（见 make_direct_hub 的 backoff），五处电机腔至此全部是「后端板 + 前端压盖」
双向面压，配方同源。
"""
z_bot = z_r - 56.0 # roll 电机底端 (front collar)
z_plate = z_r + 8.0 # roll 电机顶端安装板 (rear plate top)；见第 8 步 t_plate 说明
@@ -1324,11 +1396,17 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
# 台阶只剩 t_plate-cb_depth-REAR_SEAT = 8-4-2.6 = 1.4mm 膜厚；给到 8 而不是原来的
# 7，是为了不让这层膜退化成 0.4mm。7->8 让 P05/P08 的杯体外壳顶 z_plate 抬 1mm。
s = j_roll.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
s = j_roll.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
# 【2026-10-03i 接缝整改】front_collar_pocket 已删。
# 它切的是 cyl(BAY_R, z0=50.0, z1=56.5)，而紧接着的 Joint.pocket 切的是
# cyl(BAY_R, -REAR_SEAT, COVER_Z+front_pad) —— **同一根圆柱、同一个半径**，
# 前者完全是后者的子集。两次半径相同的圆柱布尔相减，等于让 OCC 在腔壁上
# 留下一条 s=50.0 的零宽棱：实测 P05 的 R30.500 腔壁被切成 5090.5 + 493.9
# 两张面（-2.6..50.0 与 50.0..55.5），P06 同样在 50.0 处裂开。着色时那条
# 棱就是腔里横穿的一道线。P04/P08 本来就没调它，腔壁是完整一张面。
s = j_roll.pocket(s)
# 9. 电机定子配合空腔
s = s.cut(cyl(30.5, z_r - 49.5, z_r - 0.5, HL.X_ARM, HL.Y_AXIS))
# 【2026-10-05f】原 cyl(30.5, ...) 定子配合空腔已删，同上：已被主腔 BAY_R 覆盖。
# 10. 俯仰轴直连法兰结构（凸台延伸至法兰盘背面之后 2.5mm，跨过间隙与法兰盘牢固熔接，
# 保持单实体）。凸台长度跟着 y_hub_in 走：法兰盘后移时凸台同步加长，
@@ -1352,7 +1430,10 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
# 熔接必须放在最后：第 6/7/8/9 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具都走完之后才接，
# 否则压盖根部那 0.5mm 薄环会被 front_collar_pocket / 定子孔啃掉一圈。
if roll_clamp:
s = s.fuse(motor_front_clamp(HL.X_ARM, 0.0, tag="%s/M3" % name[:3],
# tag 里的电机号从 j_roll.jid 取（P05->M3 / P08->M6），别再写死 M3 ——
# 写死的话 P08 的构建日志会谎报自己夹的是 M3，排查时容易被带偏。
s = s.fuse(motor_front_clamp(HL.X_ARM, 0.0,
tag="%s/M%d" % (name[:3], int(j_roll.jid[1])),
axis="Z", py=HL.Y_AXIS, z_face=z_r - COVER_Z))
# 13.【2026-10-05d】只切"围挡"那一圈：敞口（-Y）侧的前端定位环 + 压盖根部薄环。
@@ -1374,9 +1455,9 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
# 附带效果：盒切把 Loft 在 X=±35 与 Ø70 柱面相切的那两片切向楔形一起带走
# （楔形位于 Y_AXIS 附近 < Y_AXIS+3），不会留下孤立碎块 -> 单实体拓扑保持。
# 13.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
# P05(M3) 有前端压盖、环上骑着压盖；P08(M6) 还没有 M6 前端压盖（roll_clamp=False），
# 环是光板 —— 两者都只切敞口（局部 +y）那半圈定位环，背脊侧整圈保留，
# 继续定位电机前端盖。P05 的压盖因此仍有 4.75mm x 0.5mm 的熔接带作支撑面。
# P05(M3)/P08(M6) 现在都有前端压盖、环上骑着压盖 —— 两者都只切敞口（局部 +y）
# 那半圈定位环，背脊侧整圈保留，继续定位电机前端盖，并给压盖当 4.5mm x 0.5mm
# 的熔接带支撑面。
if roll_clamp or FENCE_OPEN_CUT:
s = cut_motor_fence(s, j_roll, "%s/M3" % name[:3], name[:3])
@@ -1464,10 +1545,14 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
s = s.fuse(loft.val())
# 4. 电机中间定子散热裸露切除 (100% 裸露)
s = s.cut(Ycyl(30.5, Y_REAR + 0.5, Y_COVER - 6.5, X_ARM, Z_EL))
# 【2026-10-05f】原 Ycyl(30.5, ...) 定子散热切除已删：主腔统一 BAY_R=30.50
# 且从承压面挖到前端，这刀完全落在主腔内，属同段腔被两个半径各挖一次的残留。
# 通风由敞口盒切实现，不依赖它。
# 5. M4 接口成型
s = j4.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
# 【2026-10-03i 接缝整改】front_collar_pocket 已删，理由同 p_shoulder_roll_base：
# 它与 Joint.pocket 切的是同一根 BAY_R 圆柱，是后者的子集，两次同半径布尔
# 相减会在腔壁上留下 s=50.0 的零宽棱（本件实测 R30.500 裂成 5168.4 + 493.9 两张面）。
s = j4.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
s = j4.pocket(s)
@@ -1610,10 +1695,21 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
P07_CH["z_floor"], 300.0, tag="P07顶板"))
# 7. M5 电机安装接口与定子空腔
s = j5.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25 + CLEARANCE_GAP, z0=50.0, z1=56.5)
# 【2026-10-05f 接缝整改】本件原先是全机唯一给腔径加 CLEARANCE_GAP(2.0) 的地方：
# front_collar_pocket(r_bore=32.25) + 一刀 Ycyl(32.5, Y_REAR-0.5, y_front-6)。
# 结果内壁是 35 -> 32.5 -> 30.2 -> 32.3 -> 30.2，比兄弟件多两道台阶
# （实测 scratch/bay_step_profile.py：z=5.5 处 32.5、z=49.5 处掉到 30.2、
# z=50.25 又回到 32.3）。
# 这 2.0mm 是「关节间隙」，但关节间隙是**轴向**让位（见 hub_gap / CLAMP_CLR），
# 径向把腔径撑大 2mm 只会让电机在腔里晃，且与 P05/P06/P08 不一致。
# 现统一走 BAY_R(30.50)，与兄弟件同径，接缝归零。
# 【2026-10-03i】front_collar_pocket 随之删除：它切 cyl(BAY_R, 50.0..56.5)，
# 是 Joint.pocket 那根 cyl(BAY_R, -2.6..61.6) 的子集，同半径重复相减
# 只会在腔壁上多出一条 s=50.0 的零宽棱。
s = j5.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
s = j5.pocket(s)
s = s.cut(Ycyl(30.5 + CLEARANCE_GAP, HL.Y_REAR - 0.5, y_front - 6.0, X_ARM, Z_WR))
# 【2026-10-05f】原 Ycyl(30.5+CLEARANCE_GAP=32.5, ...) 整刀删除：
# 它既撑大了腔径（接缝主因），又已被主腔 BAY_R 完全覆盖（纯冗余）。
# 半包散热设计：-Z底部电机定子通风口
vent_cut = bx(X_ARM - 40.0, X_ARM + 40.0, y_rear + 8.0, y_front - 6.0, Z_WR - 40.0, Z_WR - 25.0)
@@ -1663,10 +1759,16 @@ def p_wrist_bracket(j5, j6):
hub_gap=6.0：J5 处 P07 新增了 M5 前端压盖（Y 155.5..161.0），从动法兰盘背面必须
从 Y=157 后移到 Y=162 让位；J5 直锁凸台同步加长，3xS01 输出螺钉咬合量不变。
roll_clamp=True【2026-10-03】：M6 补上前端压盖，与 P04/P05/P06/P07 的
M2/M3/M4/M5 同一套配方（R35、4xM3x8 BCD55 @17.8°+90k、Ø6.0 沉孔、Ø61.0 根部
让位槽），轴向 -Z，压盖占全局 Z 120.5..115。此前本件是五处电机腔里**唯一**
只被后端板 4xM3x10 单面锁死的，电机大扭矩下会在 Ø60.3 座孔里点头；对侧
P09 让位 CLAMP_BACKOFF=5.5（见 make_direct_hub 的 backoff），工具端点不动。
"""
return make_pitch_to_roll_bracket(j5, j6, Z_WR, Z_R6,
name="P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
hub_gap=6.0)
hub_gap=6.0, roll_clamp=True)
def p_tool_flange(j6):
@@ -1703,7 +1805,11 @@ def p_tool_flange(j6):
s = s.cut(pilot).cut(thru)
# 直连法兰
s = make_direct_hub(s, j6, r_disc=35.0, z_out=74.0)
# 【2026-10-03】M6 补上前端压盖后，J6 毂面必须让位 CLAMP_BACKOFF=5.5
# （详见 make_direct_hub 的 backoff）。P09 的法兰本体 z_bot/Z_HUB6 一个字没动，
# 让位的只是伸进 J6 腔里的那圈毂面 —— 圆盘下移后仍与法兰本体在局部 65..79.5
# 大面积交叠，熔接不受影响；工具端点 Z_TIP=93 也随之不变。
s = make_direct_hub(s, j6, r_disc=35.0, z_out=74.0, backoff=CLAMP_BACKOFF)
# 4x M4 孔（必须在 make_direct_hub 之后切）
#