feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动

用户截图圈的"非常尖的凸起"实测是顶面前沿一条刀刃：2026-10-04 把前脸改成与顶面
相切的 Hermite 弧面，但只有 9.0mm 的 Y 预算却要吸收 120.5mm 落差，90° 转弯全挤在
起点——离开顶面 0.28mm 就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm，Y=164.32 处顶面与前脸之间
料厚只剩 0.027mm。2026-10-05 的起点加密又抹掉了第一段 57° 折线那层意外钝化。
且历次只碰前缘一条棱，顶面左缘(X=11.5)与后缘(Y=91.5)仍是 89° 直棱。

现改为常规形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 直落到 Z=566 -> Hermite
(两端切线沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5,526)；顶面后缘对称再倒 R3，弧心切点按背面那条
0.24° 斜线取值以免露出台阶。crest 不再是独立最外凸点，尖从根上消失。

代价与核验：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3(+20.0，填掉原内凹腔)；Y 最大仍 164.5，
与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平不变；13/13 单实体、静态干涉 8/8 零、97 颗螺钉。
J1 扫掠半径由 51.6 增至 57.2mm，动态行程数据(collide.json/travel.json)待重扫。

同时带上上一轮未提交的改动：承压面让位腔改 R35 圆腔、主腔统一 BAY_R=30.50、
M2/M3 前端压盖与围挡敞口侧切除、build_viewer 三副本逐个写盘(避免浏览器独占锁
导致"改了源码网页没变")。

src/screw_mesh.py

@@ -29,7 +29,8 @@ docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量
       沿 +X Ø3.9 直孔穿 11mm 后壁 + 榫头同径，直接拧入自攻（榫头内咬合 4.7mm）
   S10 底座腰槽 6xM6   ：3 件底座的 6 组 28x7 通腰槽中心（-97.5/120/-215 × 53/203/58/198），
       头面 z=22（底座顶面；腰槽为通槽无沉孔，桌面紧固螺栓头必然外露）
-  S12 电机前端压盖 4xM3x8：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) / J5(P07 夹 M5) 各 4 颗。
+  S12 电机前端压盖 4xM3x8：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) / J5(P07 夹 M5)
+      / J6(P08 夹 M6) 各 4 颗。
       配方唯一事实源 = arm_model.motor_front_clamp（R35、4xM3x8 BCD55 @17.8°+90k、Ø6.0 沉孔
       深 3.0、沉孔台阶 = 前端盖外端面 +2.0mm、压盖背面 0.0 面压）；J3 是同一套配方的 Z 轴版本
       （台阶落在 Z=(z_r-56)-2=387），半径/相位直接取 arm_model 的 CLAMP_BCD/CLAMP_CLOCK。
@@ -217,7 +218,8 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
                     "P03 后置法兰", "BCD55 @39.9° 螺纹槽 -> M1 尾端面"))
 
     # S12 电机前端压盖 -> 电机前端盖：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) /
-    # J5(P07 夹 M5) 各 4 颗。J2/J4/J5 三处压盖几何完全相同，J3 是同一套配方的 Z 轴版本。
+    # J5(P07 夹 M5) / J6(P08 夹 M6) 各 4 颗。J2/J4/J5 三处压盖几何完全相同，
+    # J3/J6 是同一套配方的 Z 轴版本（M6 压盖 2026-10-03 补齐，见 p_wrist_bracket）。
     # R35、沉孔台阶都在"前端盖外端面 + 2.0mm"：Y 轴是 Y_COVER+2=158，Z 轴是 (z_r-56)-2=387。
     # 4xM3x8 @BCD55 17.8°+90k、沉孔 Ø6.0 深 3.0、压盖背面与前端盖 0.0 面压，
     # 相位与 S04（P03→M1 前端锁紧）同一套约定，全机 BCD55 孔位一致。
@@ -230,7 +232,8 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
     #   （布尔校验：M3 圆柱头沉在 Ø6.0 沉孔里却与压盖实体重叠 71.27 mm^3，装不进去）。
     # 故此处显式用全局平面复刻成孔公式，与建模脚本一一对应。
     for tag, prox in (("J2", "P04 肩叉"), ("J3", "P05 大臂旋转座"),
-                      ("J4", "P06 大臂骨架"), ("J5", "P07 小臂骨架")):
+                      ("J4", "P06 大臂骨架"), ("J5", "P07 小臂骨架"),
+                      ("J6", "P08 腕偏转座")):
         dt = frame(tag)[1]
         rear = tuple(HL.AXIS[tag]["rear"])
         roll = HL.AXIS[tag]["d"][1] == 0            # J3/J6 是 roll 电机（轴向 -Z）