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Hark 406f180cab diag: H 段(老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标);训练:EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广;仿真:last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout;数据:动作标签按 1.25·STEP 归一化(act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递,旧模型 1.0)、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打;ik-policy.js 同步(actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan);本机执行清单与 README 更新 2026-10-19 10:43:05 +00:00
cbb c2732fb3cd feat(train/monitor): 评估峰值不再撑爆整卡 + 从指定阶段重训 + 闭环误差诊断
- train.py:evaluate 改 bs=64,结束后 empty_cache()。WDDM 下 15.9 GiB 的评估峰值用完不退,
  整卡顶到 96% 后驱动把训练张量换出(实测 Local 18.8 GB / Shared 1.9 GB),吞吐从 5.5k
  掉到 444 samples/s、8000 步 eval 卡死 68 分钟;改后峰值 5.32 GiB、eval 106 s、吞吐 6.4–7.0k。
- pstate/pipeline:新增 --fresh-from=<阶段>:只把该阶段及之后的产物移进 ml/archive/(不删),
  与参数失效取并集;配合 FROM 实现"只重训某一阶段,之后全部重做"(沙盒实测选 train 只归档 ml/runs/base)。
- monitor:运行方式加「从指定阶段重训」+ 起始阶段下拉;TARGET_SAMPLES 默认改 200 万;
  「最好 X%」改标最好那次 eval 的步数(原来错标当前步,18,000 步显示成 0.2% 的出处)。
  连同工作区已有的停止补扫 sweep_nt(按命令行补杀 git-bash 下逃逸的孙进程)一并提交。
- eval/diag_tail.py:闭环末位误差 / 是否进过 5 mm 窗口的逐题诊断(手动运行,不进流水线)。
2026-10-18 23:15:53 +08:00