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• 0a19b29fd3 docs(本机执行清单): 第四轮执行回传——F 段证实一步采样残留噪声（抖动 41.9×、残差-噪声相关 −0.861），2/4/8 段分别把 16 步误差降到 0.92/0.86/0.56°；但闭环 4 段仍 0% 到达（碰撞 93.0%、2s 误差比 0.610）、零噪声 0%/100%/0.724——残留噪声真实存在但非主因 main cbb 2026-10-19 03:37:00 +08:00
• 1bf59e7175 diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新 Hark 2026-10-18 19:10:32 +00:00
• cafa038110 docs(本机执行清单): 第三轮执行回传——gaps 三行全 1.05 GiB 通过（默认不拼胶囊对生效，峰值=单粗块水平）；E0 排除抄速度（抹 dq 幅度仅降 2.7%，且开环/起点幅度系统性 1.44-1.52×）；E1 中段带老师速度与静止起步都 0% 到达/96-98% 碰撞（误差比 0.627 vs 0.829）——非起步问题；新观察：幅度系统性偏大 1.4-1.6× cbb 2026-10-19 03:07:49 +08:00
• 527bc25c11 fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新 Hark 2026-10-18 18:53:39 +00:00
• 9a7404856e docs(本机执行清单): 第二轮执行回传——gaps 1.05/1.40/4.46 GiB（前两条过线；4096x40 峰值全在顶层 _cat_gaps 拼接，parts 与输出 8.63e7 对同时存活 2.25+2.25 GiB）；diag_cl 含 D 段：D1 no_sub 与 D2 oracle_sub 都是 0% 到达/99.6% 碰撞，与基线一致——子目标不是元凶；C.goal_err_ratio 2s 仅靠近 18.5% cbb 2026-10-19 02:43:26 +08:00
• 1f2f2a2bb1 monitor: 开环指标两张图；pstate: train 归档加 review_* cbb 2026-10-19 02:33:46 +08:00
• 0653cf0d8d fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新 Hark 2026-10-18 18:32:45 +00:00
• 95ba43a1c7 docs(本机执行清单): 执行回传——第1步 gaps 显存三条 1.20/9.30/9.30 GiB 未过（峰值全在粗筛段，精算分块有效但救不了粗筛；旧版同测 4.59/16.98/36.89）；第2步闭环定位 A/B 全过（特征口径差≤3.6e-6）、C 段 0% 到达/99.6% 碰撞、主碰撞对 J3-J5 90次、开安全层碰撞压至 5.5% 但到达仍 0.4% cbb 2026-10-19 02:29:51 +08:00
• 5365add657 Merge commit '573082d' cbb 2026-10-19 02:02:55 +08:00
• 573082df26 fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单） Hark 2026-10-18 18:02:06 +00:00
• 5a87c0655a diag: ml/eval/diag_cl.py 闭环失败定位 + fix(dagger): collect.py kin.gaps 分块 1024 点、cap=gap_min+1（原 4096 点 cap 40 吃满显存/内存） Hark 2026-10-18 17:24:36 +00:00
• 0b47905a1c feat(prep/monitor): 打包每 10% 打一行进度 + 监控按实测算进度/ETA；prep 估时 0.5→2.0 h cbb 2026-10-19 00:33:11 +08:00
• 0d522dd782 feat(monitor): 开始训练弹窗视觉重做 + 进度卡片「重新训练」按钮 + 记住上次设置 cbb 2026-10-19 00:00:02 +08:00
• d60cbcdb3c fix(monitor): FRESH_FROM 白名单加 dagger Hark 2026-10-18 16:01:09 +00:00
• 979a5814c1 fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差 Hark 2026-10-18 15:56:39 +00:00
• c2732fb3cd feat(train/monitor): 评估峰值不再撑爆整卡 + 从指定阶段重训 + 闭环误差诊断 cbb 2026-10-18 23:15:53 +08:00
• 7fe1e5e0b3 feat(monitor): 失败提示做醒目——顶部红色横幅（阶段名 + 返回码 + 终端里最后一行真实报错，如 OutOfMemory 那条）+ 右上角胶囊变红「失败 · 停在「预训练」返回码 1」+ 步骤条那一格红字加粗；并补三层"永不空白"保险：正文脚本前装看门狗（3 秒没跑完就显示"卡片空白不是训练出问题"）、window.onerror 显示出错文件与行号、渲染调用 try/catch 让单个面板出错不拖垮整页；同时修掉我上一轮写坏的 JS 字符串（Python 转义把 \n 写成真实换行 → 整个脚本不执行 → 页面全空，就是用户看到的"失败时什么都不显示"） cbb 2026-10-18 19:43:24 +08:00
• 3c4bc6c8ab fix(vram): 上限不再从 nvidia-smi 的"已用"里扣——WDDM 下那部分驱动可换出，按它扣会把本进程上限压到 14.45 GiB，预训练第一次 evaluate 峰值 ~15 GiB 就自己 OOM（实测当时卡上还有 9.98 GiB 空闲）；改成上限 = CUDA 可用 − 1 GiB（实测 21.8 GiB），别人占多少只打印不扣；实测分配 15.5 GiB 通过；顺带删掉 monitor.html 里被塞进模板字符串、当成文字渲染出来的 JS 注释（剩余时间那格） cbb 2026-10-18 19:18:41 +08:00
• 4a59ca84f6 feat(monitor): 每个阶段都按实时数据算剩余时间，用时精确到秒——打包按已打包分片数、预训练用脚本自报 eta_h、APG 用 it/min、挖错用本轮 APG + 已完成轮次平均时长、头门禁用已完成那次评估、一致性门禁读日志里的 k/300 行（只读日志尾部，不占 CPU）；修 mine 的当前轮判断（原来 len(cur)>k 在第二轮起永远判不到在跑）与 APG 漏加的 eta；总用时/本步用时/步骤条用时改为带秒，预估仍只到分钟 cbb 2026-10-18 17:59:46 +08:00
• faf6dd2748 feat(monitor): CPU 卡加温度和功耗——走 MSI Afterburner 的共享内存（MAHMSharedMemory）：Windows 上免驱动的唯一口子（psutil 不支持、ACPI 热区只有板温、Power Meter 无实例）；实测 CPU 98-100 °C / 222-227 W，用 GPU1 power 对 nvidia-smi 校准过（125.29 vs 124.57）；数据比 10 秒旧就当读不到、Afterburner 没开就自动隐藏这两行；28 核条悬停可看每核温度 cbb 2026-10-18 17:31:05 +08:00
• b1cf4126fd feat(vram): 显存上限改为浮动——本进程上限 = min(整卡 − nvidia-smi 已用 − 1 GB 余量, CUDA 空闲 − 余量)，别人占多少自动扣掉，不再写死 0.78（实测当前口径 14.1 GiB；VRAM_FRAC 仍可显式对拍旧口径）；网页显存行改成"8.7 / 23 GB · 空 14.3"并把解释放悬停（长文本不再把行挤成两行，.gr 行加了省略号保护）；README/审查文档同步口径 cbb 2026-10-18 17:23:57 +08:00
• e431862793 feat(gen): 补量轮次上限 4 → 5（应用户要求：共识 + 间隙两道过滤叠加时 4 轮余量偏紧）；顺带把末尾那句"补 4 次后仍不足"的提示同步成 5 次 cbb 2026-10-18 17:16:55 +08:00
• c65b9986ca feat(monitor): 当前阶段进度放大——「当前步骤 · X」的百分比 20px 加粗、阶段进度条 14px 高（原来 12.5px/8px 太小）；顶部步骤条当前格的百分比也放大加色；顺带把已完成格子的「用时」改用累计值（续跑的阶段不再只显示最后一段） cbb 2026-10-18 17:13:35 +08:00
• db0bbbc15d feat(monitor): 用时改为按阶段累计——"总用时"=各阶段之和、"本步用时"=该阶段累计，停止后再"继续训练"不再归零（训练跑 5 万步停一次，之前那段的时间会保留）；只有产物被归档、要从头重做的阶段才清零；本次改动前完成的老记录用 start/end 兜底；停止与流水线退出两处记账幂等（实测 180 s 不翻倍） cbb 2026-10-18 16:59:21 +08:00
• 21ad209747 feat(monitor): CPU 卡显示型号（psutil 只给核数，型号走注册表 ProcessorNameString / Linux /proc/cpuinfo），加在卡底与 GPU 同名同位置 cbb 2026-10-18 16:15:44 +08:00
• c143b56232 fix(gen): 被停止的种子不再报"失败"——按日志尾部有无报错分类，中断走 143（网页显示"已停止"），只有 node 真报错才 exit 6；顺便修补量分母累加：target_tasks 改用 stats.json 的已写完条数 + 本轮补量，此前每次点停止再"继续训练"分母都再加一截（实测 67368→84728），进度条越续越少 cbb 2026-10-18 15:24:43 +08:00
• 83dcc1c3ee fix(monitor): CPU 占用读数改为后台每秒独立采样（此前在请求里算差值，网页 1 秒轮询会把窗口压成几毫秒 → 恒为 0）；CPU 并进 GPU 同一个卡（上 GPU 环+显存/温度/功耗，下 CPU 环+28 核逐核条） cbb 2026-10-18 15:13:37 +08:00
• 9ed213417b feat(monitor): 网页加 CPU 占用卡（总占用环 + 28 核逐核条），psutil 采样缓存 1 秒；顺便重启控制台让之前的补量进度口径与停止补杀生效 cbb 2026-10-18 13:57:48 +08:00
• e6418da084 fix(monitor): 补量时进度条显示全量而不是从 0 开始；停止时补杀 Git Bash 逃掉的 node 孙进程 cbb 2026-10-18 13:54:16 +08:00
• 241333c213 fix(pstate): 改 TARGET_SAMPLES 不再作废 gen 的已有分片——只重跑 gen 补量（run_parallel 跳过写完的 shard、按差额补量），prep 及之后仍作废；此前把它当"从 gen 作废"会让 5 小时生成的 5 万条分片被整体移进 archive，用户改目标样本量就得从头跑 cbb 2026-10-18 13:50:12 +08:00
• c128288c1b fix: gen 判定改按产物而不是 wait 退出码——实测 28 个种子跑 5 小时后全部 wait 报失败，但每个 .part 都是完整的 1786 行（node 打了 done、mv 没执行），Git Bash 长跑后 wait 返回码不可靠；现在只要 .part 行数达标就补改名并记成功，只有产物缺失/不全才算失败。另：监控页 1 秒轮询（并行取 status/job/runs + nvidia-smi 缓存），GPU 数字 2 秒缓存。 cbb 2026-10-18 13:48:30 +08:00
• b25a7a8bfa fix: pipeline.sh run() 回显改走 stderr——gate1 用 tee 把 stdout 存成 consistency.json，回显混入让 gen 读 CONSENSUS 时 JSONDecodeError 停在 gen（第一次真跑实测：kin/r4/gate1 rc=0、gen rc=1）；文档记门 1 实测 0.838<0.9 → 自动走共识分支 cbb 2026-10-18 07:23:29 +08:00
• c175357b72 docs: 训练定名「Transformer 多峰策略端到端训练与浏览器部署」——写入 ml/README 标题与控制台顶栏（含浏览器标签），长跑时打开网页即见；截图复核排版未挤坏控件 cbb 2026-10-18 06:23:31 +08:00
• d03f34822c 第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练 Hark 2026-10-17 22:12:53 +00:00
• 8ad6b58fca ml: 显存预算按 19–20 GB 落地 + ort 本地副本入库 + R4 复跑（feat_dyn）通过 cbb 2026-10-18 06:34:21 +08:00
• 591678703a 第六、七轮：离线 ort/WebGPU、R9 查看器整周期、安全层截止下沉、enc_once 前瞻 bug（feat 动态轴）、UTF-8、断点 RNG 续跑与 --stop-at、R2 池无关性自检、R8 出题缓存、本机自检 selftest、冒烟 smoke；遗留清单并入审查文档第六节 Hark 2026-10-17 20:28:00 +00:00
• b6141d237c fix: R4 探针页 tensor 复用（proxy 下 buffer 被 detach）+ pipeline.sh 7 处 GBK 读取 + r4 分支返回码；r4 端到端 rc=0 cbb 2026-10-18 03:21:53 +08:00
• a1ee7d1a4d docs: ml 审查精简版（763→85 行）——删去前五轮已解决条目，只留：R4 实测基线（部署口径 P99 11.07 通过、查看器 infer/safety 30.4/61.6+63.5/248.8）、A 组三处会断流程（r4_probe.html 复用 detached tensor、pipeline.sh 7 处 GBK json.load、ortLocal+proxy 离线路径失效）、B 组三项待判（R4 双口径、safetyMs Node vs 浏览器两把尺/R9 无数据、WebGPU 零数据）、C 组六项未实测（6–13 步、gapDrop、R2 池无关性、R8 出题耗时、Windows 生命周期、续跑本机复核）、D 组 webapp/models/README 过时 cbb 2026-10-18 03:17:04 +08:00
• f40a40c56b 第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准 Hark 2026-10-17 18:57:48 +00:00
• 3675fbbd9b docs: ml 审查第四轮（对 14d72a9 与训练控制台）+ R4 实测——控制台 N-7 并发无锁（守卫只看 log.jsonl，gen/prep/m5/bench 阶段失灵，二次生成用同名 shard 互相截断）、N-8 开始/停止无 Origin 校验（本机网页即可停掉长跑）、N-9 每次刷新全量重读 shard、N-5 r4 与真模型同名同路径、N-10 console.bat 用 where python 判存在且不带 conda 环境、N-16 gen 节拍被重定向吞掉且 C 类采样 for(;;) 无上限；修法按完整流程分层（状态机可续跑/入口互斥且脱离控制台/门槛改自动分支/阶段超时心跳）；R4 随机模型实测 batch=8：4 线程 P50 33.2 P99 37.0（要求 <15，差 2.4×），16 线程 13.7/19.5，24 线程反而劣化，闭环倍率未采到（主线程已挤到 CDP 取不到槽），故 K 与重复 encoder 是必改项；附 .gitignore 忽略 20 MB 级模型产物 cbb 2026-10-18 02:08:36 +08:00
• 5591adb39a ml: 第二轮审查 B-1~B-8 处置 + 一键训练控制台 Hark 2026-10-17 17:15:16 +00:00
• 5348bc6f6f docs: ml 运行手册审查追加第二轮（对修订版 d3b7c7b 的可行性评估，只读代码未跑）：13 条处置表（R10 阈值/共识补量/头分目录/$PYTHON/三口径/exec_s 置 None/池只用本轮/fp32/验收汇总 已落地）；新引入问题 B1~B8——3 mm 是靠放松运行时投影迁就数据分布（正解在认证侧过滤老师样本，属需拍板的安全决定）、APG 端点+中点 hinge 使碰撞项约 ×2 而 w_col 未重标且 plans 60→150 单步代价上界 ~4× 而 §8 估时未改、check_r2 空匹配取 quantile 会抛且默认 20万×2万 池峰值 2–3 GB 显存、gate R7 左右比例以到达为条件会漏报多模态被压缩、r8 集合起点未查贴柱「两侧都要绕远」名不副实、§2「实测 7.6 s」是 300 条口径而流程跑 2000 条、R4 wasm batch=8 P99 至今没测；结论：1–6 步可执行、7–13 步零证据，第 7 步前先结 R4 并单独拍板 margin cbb 2026-10-18 00:50:27 +08:00
• f8cdabb781 ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护 Hark 2026-10-17 16:35:52 +00:00
• 8800a68cad docs: ml 运行手册审查（本机 3090 实测）：训练吞吐 6208 样本/s 与方案 R10「≥2万/s」冲突；共识过滤分支缺期望数字、WTA 回退覆盖 ml/runs/base 丢对比物、run_prep 用 python3 在 Windows 第5步末失败；仿真安全层≠ik-policy 运行时（M5 穿柱率与 bench collisionFrames 两把尺）、挖错题 exec_s 写死 3.0 致到达率不可比、APG 仅 3.6 s 定长且只查端点、老师 minGap p50 4.4 mm 压在 5 mm 训练余量下；含复现命令与按优先级改动清单 cbb 2026-10-18 00:15:04 +08:00
• 2a0a2e55ad ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册 Hark 2026-10-17 15:38:00 +00:00
• cc43b3d3be docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（最终版）：无老师闭环部署、MeanFlow 动作头（WTA K=8 回退）、距离下界安全认证、APG 后训练与挖错循环、里程碑 M1–M8；附 HTML 版 Hark 2026-10-17 15:48:19 +00:00
• 67964496be fix(ik): 贴立柱目标不再误判为立柱区内：候选表分层保留 + 姿态放宽兜底 + 实时管线跨帧坏边/目标解优先/预算递增/半格复验；新增贴立柱基准 tests/near_column_bench.cjs cbb 2026-10-17 09:57:45 +00:00
• 46bdb98dd8 feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护 Hark 2026-10-15 16:36:37 +00:00
• 318ad0e264 feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32% Hark 2026-10-15 15:11:17 +00:00
• 1dfdd48792 refactor(viewer): 截图视图 107 砍到 31，docs/shots 改为纯生成落点并取消跟踪 cbb 2026-10-15 12:26:08 +08:00
• 11205f81c7 chore: 编辑器残留与脚本自动备份取消跟踪，文件全部留在磁盘 cbb 2026-10-15 12:10:27 +08:00
• 8cf830493e chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/ cbb 2026-10-15 12:07:50 +08:00
• e79cfd8e8f chore: 清掉本轮排查用的临时截图（关卡证据已在 tests/baselines/ 与 docs/shots/） cbb 2026-10-15 05:21:21 +08:00
• f713355351 refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动） cbb 2026-10-15 04:45:56 +08:00
• 531a293688 refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件 cbb 2026-10-15 04:31:31 +08:00
• 649bd69810 refactor(layout): src/ 收成顶层包 arm/，入口统一 python -m；提升承担构建的 scratch 脚本 cbb 2026-10-15 03:31:20 +08:00
• b32d44efe0 test: 加 IK/数据/截图三重基线关卡，并刷新过期的截图基线 cbb 2026-10-15 02:24:38 +08:00
• 7e040fc766 refactor(paths): 路径改由 __file__ 推导，不再写死 G:/Robot_v2 cbb 2026-10-15 02:23:55 +08:00
• b67d3ce56e chore(repo): 停止跟踪 47MB 构建产物 cbb 2026-10-15 02:23:41 +08:00
• b0efb44368 feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页 cbb 2026-10-14 22:03:18 +08:00
• c754521bde feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁 cbb 2026-10-07 19:08:47 +08:00
• d8f6c69406 feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动 cbb 2026-10-07 02:27:38 +08:00
• e3b25452e1 feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新 cbb 2026-10-04 13:16:32 +08:00
• b593e47c76 feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据 cbb 2026-10-02 12:06:23 +08:00
• 6fe97fc643 refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案 cbb 2026-10-02 04:39:12 +08:00
• 208b37048b fix: IK 全面审查三处修复——NaN 防线、实时拖拽被入场动画覆写、滚转角miss突跳 cbb 2026-09-29 00:24:58 +08:00
• 4fdc37da9f perf: IK求解器姿态路径提速1.41×——轴夹角预筛+Set去重+免hypot，并修正牛顿收口取错行的列下标bug cbb 2026-09-29 00:10:12 +08:00
• a70724e8a9 feat: 查看器新增姿态控制算法与箭头拖拽交互（TCP位置+工具姿态6自由度联合IK），IK控制条改两行，补充定位图截图 cbb 2026-09-28 22:09:09 +08:00
• c0c78251b5 feat: 新增IK实时求解与运动模拟功能，集成正逆运动学查看器，补充定位图截图 cbb 2026-09-28 12:08:41 +08:00
• 79c1265202 feat: 新增螺丝网格生成与强度校核功能，重建模型数据与查看器，补充定位图与BOM文档 cbb 2026-09-28 03:33:27 +08:00
• 5518d12abb feat: P07小臂骨架顶板整条加高19mm补强+前后外缘R3圆角，gusset弧R28->R14随顶板联动相切融入；重算全关节行程J4反向-121->-111，同步重建模型数据与查看器 cbb 2026-09-28 01:00:04 +08:00
• 85856e9821 feat: P04肩叉J1连接处圆盘鼓楞去除，接缝区与P03止脱环齐径齐高，同步重建模型数据与查看器 cbb 2026-09-28 00:02:01 +08:00
• bdcc27d506 feat: P01/P02阶梯榫卯面承载+P03侧开式托架/P04加长避让重构，精简零件显示名并同步重建模型数据与查看器，清理历史文档 cbb 2026-09-27 21:08:28 +08:00
• b11814410a docs: 更新BOM清单与渲染图，适配200mm分段式立柱和防呆底座设计 cbb 2026-09-27 17:21:50 +08:00
• 38fd3e823c feat: P02底座大幅扩展超长防倾翻力臂与前后双向大截面三角加强斜撑筋 cbb 2026-09-27 16:52:27 +08:00
• 0ed15f14f2 feat: P03肩吊臂增加前置止脱锁紧法兰与P04肩叉加长避让 (解决螺丝拉脱问题与零干涉) cbb 2026-09-27 05:02:34 +08:00
• afba1f13b1 feat: 后置高刚性防倾翻测试台架与J1电机镂空散热防拉脱托架整合 (P01/P02/P03重构) cbb 2026-09-27 04:48:49 +08:00
• b3d0890809 docs: 更新V2版机器人手臂零件设计说明与渲染截图 cbb 2026-09-27 00:28:49 +08:00
• 1dfd48278b 初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器 cbb 2026-09-26 18:05:21 +08:00