cbb/Robot_Arm
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cbb 34019c1a34 perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益 
- 撤回一条自己的假收益：先前"合并几何查询→24.5ms"不成立。①第一版把 xf= 传给含5行的 gaps，
  只有第0行走完宽相位，认证点全部退回截顶40.0（少干活）；②真实顺序 特征→推理→候选→认证，
  认证点依赖网络输出，故"特征间隙与认证点合并一次调用"实现上做不到
- 可实现并已落地：gm_groups(..., xf=) 复用 features 已算的 cum_xf，B=1 交错实测 P50 −3.4ms；
  256题重跑 22 项指标与轮次33 base 逐项相同
- 新增 --cert_batch（默认0不变）：K条候选并成1次 gaps 调用。合成夹具(B=2)断言选择/轨迹/证书逐位一致，
  变异检查（换回错误索引）2项测试立即失败；256题重跑同样 22 项指标逐位相同
  实测交换：典型 33.5→37.6ms，最坏（前面候选被拒）80.2→37.1ms，P99 64.7→48.3ms
- FP16/BF16 实测不比 FP32 快（推理 7.68→8.31→8.58ms），整周期不变而 P99 更差，动作偏差 0.005°/0.038°
  → 小批量下不是算力受限，半精度不划算，推理保持 FP32
- 仍不达 20ms：下一刀是流水线复用（下次规划的特征间隙＝本次已认证的末点），可整块省掉特征 ~13ms
- 测试 32→34 项
 2026-10-20 20:53:43 +08:00
cbb 6ecd33db0c exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX 
- rollout 逐题记录 max|Δq|/STEP（1.0=VMAX）与每步速度变化比；eval_cl 汇总 p50/p95/max、over_vmax_rate
- 自证：用 round30_after trace 独立重算得 1.660004×VMAX、超速度占比 1.0，与新指标逐位一致
- 默认参数下 base 复现第30轮 after 的每个旧指标（0.57421875/0.390625/19.25/2.444952726/0.209975064 等）
- 新开关 inc_cap（反馈叠加后再按每轴 VMAX·DT 限幅）、gap_margin（余量门限+自动抬宽相位 cap，
  否则现 cap=0.5 会让 >0.5 的余量恒假）；col 仍按 gap<=0 判真实碰撞，不与余量混用
- 只读核查：ik-policy.js:355 同样在 ±1·STEP 之后叠加反馈；JS 的 5 mm 余量是投影式护栏，非同机制
- 口径提醒：round30 plans['gaps'] 在 cap=0.5 截顶，不能据此算"≥1mm 占比"；中位最小间隙 0.046 mm 可用
- 测试 26→30 项（限幅灵敏度、余量拒/受、cap 抬升生效）
 2026-10-20 19:48:23 +08:00
cbb 6de085fd37 exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回 
- Kin.cert_lever 用三角不等式给全姿态位移界（替代 JS 随机采样×1.05），界量级 5.93–48.86 mm/整步
- Kin.certify_segments 批量前沿二分+每根查询预算：48 固定段中预算32判安全37/碰撞1/未知拒10，
  第180题1.08–1.10s漏检段以5次查询判碰撞；未知只拒不放
- 修 seg_seg_dist 第二条退化成点不投影（模型内退化胶囊686受影响）；但7586个加密点的组最小间隙
  逐位不变、2000样本JS对拍仍 PASS → 不解释轮次30漏检、不改既有成绩
- 负结论：B=1 单段认证 P50 22.93/P90 58.43/P99 101.57 ms，432次中225次>20ms；
  自适应宽相位 cap 交错复测耗时无收益，先前1.6×为GPU顺序漂移，已在日志撤回
- 成本模型 L=ceil(log2(bound/(ga+gb)))、查询=2^L+1 与实测对齐（安全段2–17次，未知段33–65次）
- 新增8项段认证测试+1项回放测试（14→23项通过）；变异实测证明张量 max_depth 回绕会误放行
 2026-10-20 19:13:40 +08:00
cbb 95da49193f fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞 2026-10-20 17:26:20 +08:00
cbb 9eaff7341f exp: 轮次29——全拒后减半反馈到达55.1%，补齐无碰撞指标与首撞回放 
512题无碰撞到达54.7%、碰撞1.8%；9次首撞均在J5限位且双精度复现。保留小样本消融，撤回未经实际调度验证的50Hz达标结论，附六项回归测试及完整配置结果。
 2026-10-20 17:06:53 +08:00
cbb ce9edd7934 exp: 端点进度选择——commit2 到达 52.1%/time_ok 35.2%（n=512），ratio2s 0.343→0.285；附带 50Hz 饥饿实测 
- select='endpoint'（候选块末态离目标最近）优于 consist：n=512 到达 +1.3pp、time_ok +6.3pp、ratio −0.058
- 负结论：safety_try 1/2（41.4/44.9%）、K=4（47.3%）、DLS 兜底（52.3%/碰撞+1.1pp）、增益调度（47.3%）
- JS Runner：endpoint 选择落地、冷启动跳前瞻；starveTicks 指标；commit2 平均空转 0.8–1.3 tick，commit3 可覆盖
- route40 endpoint：12/20 ok、13/20 到达、刹车 40.4%
 2026-10-20 15:48:31 +08:00
cbb d977be321b exp+fix: commit2 增益重扫（gain2.2 到达 50.8%，n=512）+ 浏览器安全层三点修复（限位夹紧/部分前缀/离散认证） 
- gain 1.8/2.2/2.5/2.8 = 50.4/52.0/49.6/47.7%（n=256），2.2 最佳；n=512 复核 50.8%/1.4% 碰撞
- 积分反馈与反馈隔次复用均为负结论（−4.0/−5.1 pp）
- JS：tick/候选投影夹 LIM（原越限后 inBox 永久拒绝→刹停）；safety_partial 移植；segCert 开关（默认严格）
- bench nc10 --seg 0：刹车率 79.5→48.1%、planP50 56.1→33.5ms、ok 0→5/10
 2026-10-20 14:23:59 +08:00
cbb 46fe24365b perf+exp(closed_loop): 解析雅可比 DLS（消除 float32 差分数值噪声）——commit3 到达 36.3→46.5%，commit2 49.2%（n=512），DLS n1 9.3→7.1ms 
- Kin.jac 几何雅可比，与 autograd 逐项一致（FD 自身 rel 误差 3.58%）
- dls_steps(analytic=True) 默认；每步少 6 次批量 FK
- 新增 ml/eval/eval_cl.py（部署口径小规模评估）与 check_dls.py（对拍+延迟）
- 积分反馈 fb_ki 脚手架（默认 0，未启用）
 2026-10-20 13:33:23 +08:00
cbb 7e063eb3d5 本机改动：归档早期闭环碰撞定位脚本 diag_collision.py（已被 diag_cl 取代） 2026-10-19 18:46:39 +08:00
Hark 406f180cab diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新 2026-10-19 10:43:05 +00:00
Hark 0f5b84b919 fix(closed_loop): 一致性打分错位一步（对齐 last[3]→last[4]，原来每次重规划奖励比上一计划慢一步的候选；Python 闭环与 ik-policy.js 同步修正）；rollout 加 select；diag_cl 删 F 段、加 G 段（1/4 段采样 × consist/value/first、4 段+安全层）；本机执行清单更新 2026-10-19 03:42:46 +00:00
Hark 1bf59e7175 diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新 2026-10-18 19:10:32 +00:00
Hark 527bc25c11 fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新 2026-10-18 18:53:39 +00:00
Hark 0653cf0d8d fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新 2026-10-18 18:32:45 +00:00
Hark 5a87c0655a diag: ml/eval/diag_cl.py 闭环失败定位 + fix(dagger): collect.py kin.gaps 分块 1024 点、cap=gap_min+1（原 4096 点 cap 40 吃满显存/内存） 2026-10-18 17:36:52 +00:00
Hark 979a5814c1 fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差 2026-10-18 15:56:39 +00:00
cbb c2732fb3cd feat(train/monitor): 评估峰值不再撑爆整卡 + 从指定阶段重训 + 闭环误差诊断 
- train.py：evaluate 改 bs=64，结束后 empty_cache()。WDDM 下 15.9 GiB 的评估峰值用完不退，
  整卡顶到 96% 后驱动把训练张量换出（实测 Local 18.8 GB / Shared 1.9 GB），吞吐从 5.5k
  掉到 444 samples/s、8000 步 eval 卡死 68 分钟；改后峰值 5.32 GiB、eval 106 s、吞吐 6.4–7.0k。
- pstate/pipeline：新增 --fresh-from=<阶段>：只把该阶段及之后的产物移进 ml/archive/（不删），
  与参数失效取并集；配合 FROM 实现"只重训某一阶段，之后全部重做"（沙盒实测选 train 只归档 ml/runs/base）。
- monitor：运行方式加「从指定阶段重训」+ 起始阶段下拉；TARGET_SAMPLES 默认改 200 万；
  「最好 X%」改标最好那次 eval 的步数（原来错标当前步，18,000 步显示成 0.2% 的出处）。
  连同工作区已有的停止补扫 sweep_nt（按命令行补杀 git-bash 下逃逸的孙进程）一并提交。
- eval/diag_tail.py：闭环末位误差 / 是否进过 5 mm 窗口的逐题诊断（手动运行，不进流水线）。
 2026-10-18 23:15:53 +08:00
Hark d03f34822c 第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练 2026-10-18 06:40:26 +08:00
Hark 591678703a 第六、七轮：离线 ort/WebGPU、R9 查看器整周期、安全层截止下沉、enc_once 前瞻 bug（feat 动态轴）、UTF-8、断点 RNG 续跑与 --stop-at、R2 池无关性自检、R8 出题缓存、本机自检 selftest、冒烟 smoke；遗留清单并入审查文档第六节 2026-10-18 06:40:25 +08:00
Hark f40a40c56b 第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准 2026-10-18 06:40:25 +08:00
Hark 5591adb39a ml: 第二轮审查 B-1~B-8 处置 + 一键训练控制台 
- B-1 运行时投影护栏恢复 5 mm；老师轨迹按认证最小间隙 < 3 mm 剔除（stats/build_dataset，gapDrop）
- B-2 APG 端点+中点 hinge 取均值；B-3 check_r2 空匹配保护、5000×50000、分块 256，pass=false 时 prep 停下
- B-4 R7 按全部 B/C 题统计；B-5 r8 起点贴柱；B-7 pipeline r4（export_onnx --random，训练前测延迟）
- B-8 起步失败 ≤0.2%、column_gap 分块、pipefail、门禁结果先写 .tmp
- 训练控制台：ml/console.bat|sh → ml/monitor.py（开始/停止/进度/日志接口）+ monitor.html；
  pipeline.sh all 支持 FROM/TO，阶段状态写 ml/runs/pipeline.json（ml/pstate.py）；训练/APG 日志加 total、t
- 文档：README 一键运行与训练控制台；审查文档追加第三轮处置；方案余量决策与 R4 时点
 2026-10-18 06:40:24 +08:00
Hark f8cdabb781 ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护 2026-10-18 06:40:24 +08:00
Hark 2a0a2e55ad ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册 
- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。
- 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
 2026-10-18 06:40:23 +08:00