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3b748c811c
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perf(closed_loop): DLS 批量雅可比（25→10-17ms，数值差≤0.013°）+ 单题安全层早停；实时评估：单次规划 40-80ms 超 50Hz 预算 2-4 倍；实时节奏下每3步 36.3%、每6步 14.8%（每步 42.2% 不可实时）
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2026-10-20 12:20:31 +08:00 |
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cbb
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26eb0815c2
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exp(dagger-deploy): 轮次22——冻结编码器微调（开环保住15.8mm vs 19.5）但部署到达41.8%仍低于dag2 43.8%；训练侧四种方法均未超基线，训练探索到此平台
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2026-10-20 10:10:25 +08:00 |
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cbb
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7a8e5aab63
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exp(dagger-deploy): 轮次21——DAgger-3（部署配置采集500题+15000步微调）负结论：部署口径 39.5% vs dag2 43.8%，开环退化到19.5mm；下一步试冻结编码器只调解码器
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2026-10-20 09:41:44 +08:00 |
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cbb
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bb919d33c9
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exp(dagger-deploy): 轮次20——反馈蒸馏（17.7万样本+3000步微调）负结论：gain=0 时到达仅0.8%（反馈未内化），gain1.8 与基线持平（43.4 vs 43.8）
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2026-10-20 08:42:29 +08:00 |
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cbb
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ff160f576e
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exp(dagger-deploy): 轮次19——APG 修复两个既有 bug（_cat_gaps in-place、段边界 queue.detach 无梯度）后可跑，但碰撞铰链尺度失控（40万）且与部署形态不一致，暂不采用；转反馈蒸馏
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2026-10-20 07:56:58 +08:00 |
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cbb
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5675159987
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docs(探索日志): 分支清理记录——fb-mix 已并入 exp/dagger-deploy 后删除；abs-target 打 archive tag 后删远端分支
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2026-10-20 07:40:16 +08:00 |
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cbb
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39c870c1cf
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exp(dagger-deploy): 轮次18收尾——n=512 gain1.8 到达42.2%/碰撞2.9%/ratio0.270/time_ok29.1%/870ms（历史最佳）；保守版 gain1.5 40.8%/2.1%；探索日志统计更新
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2026-10-20 07:23:16 +08:00 |
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cbb
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7be41cb1ad
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exp(dagger-deploy): 轮次17——每步规划下 gain1.8 到达 43.8%/碰撞1.6%/ratio0.216/time_ok28.9%（新最佳）；gain2.2/3.0 时间效率更高但到达降、刹停暴涨（3.0:123次/题过冲）
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2026-10-20 07:12:59 +08:00 |
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cbb
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6c2af53d18
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exp(dagger-deploy): 轮次16——n=512 稳定：每步规划+部分前缀 到达40.8%/碰撞2.1%/ratio0.309/time_ok25.0%/852ms（历史最佳，较基线 0% +40.8pp）
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2026-10-20 06:57:25 +08:00 |
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cbb
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f5f394a4bf
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exp(dagger-deploy): 轮次15——每步规划(commit_n=1)：到达 41.8%、time_ok 21.5%（+57%）、ratio 0.259、碰撞 2.3%、967ms（新历史最佳）；修复 ok6 视图硬编码
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2026-10-20 06:47:00 +08:00 |
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cbb
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76ac563d21
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exp(dagger-deploy): 部分安全前缀（执行到首个不安全步）——刹停 27.4→8.6、到达 38.3%、碰撞 1.6%；新增 commit_n 参数（每步规划实验）；更正 replan=empty 实为 r=0 规划非每步
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2026-10-20 06:26:31 +08:00 |
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cbb
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de009bd516
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exp(dagger-deploy): 轮次12——n=512 稳定：gain1.5+每步重规划 到达33.4%/碰撞1.0%/ratio0.399/刹停28.1/738ms（历史最佳）；gain1.2 保守版 32.6%/1.0%/18.6 刹停；监控页回写已验证
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2026-10-20 05:51:11 +08:00 |
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cbb
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fe48b4e777
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exp(dagger-deploy): 轮次11——n=256 复核（前128题偏难）：gain1.5+每步重规划 到达36.7%/碰撞1.6%/ratio0.323/刹停27.4/760ms（新最佳）；gain1.0 更保守 31.6%/0.8%
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2026-10-20 05:34:40 +08:00 |
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cbb
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4de5e03a0b
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exp(dagger-deploy): 轮次10——每步重规划下 gain1.5 达 28.9%/0.8%/0.411/刹停28.5/844ms（新最佳）；gain1.0 碰撞 0.0% 但到达 22.7%；待 n=256 复核
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2026-10-20 05:24:20 +08:00 |
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cbb
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5f2cbd5179
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exp(dagger-deploy): 轮次9新历史最佳——每步重规划+gain1.2：到达 26.6%、碰撞 0.8%、ratio 0.453、刹停 20.6、845ms（K=16 无益淘汰）
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2026-10-20 05:15:01 +08:00 |
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cbb
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2ff02eb9a8
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exp(dagger-deploy): 轮次8——部署分布 DAgger 把刹停降 18-40%、时延 953→922ms，到达 22.7%（未破 23% 平台）；历史最佳到达仍 dag1+gain1.2 23.4%
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2026-10-20 05:05:47 +08:00 |
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cbb
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8e5431c460
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exp(fb-mix): 轮次7负结论——衰减增益到达 23.4→9.4%、刹停兜底碰撞 1.6→57.8%（绕过安全层）；参数默认关闭，历史最佳仍为 gain1.2 无衰减无兜底（23.4%/1.6%/0.454/973ms）
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2026-10-20 03:09:21 +08:00 |
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cbb
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b06662c152
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exp(fb-mix): 目标反馈混合（inc += gain·DLS 朝目标）——DAgger 模型 + gain 1.0 + 安全层 reach 20.3%/碰撞 2.3%（历史最佳，此前 0%）；建立 docs/探索日志.md
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2026-10-20 02:40:12 +08:00 |
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