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46fe24365b
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perf+exp(closed_loop): 解析雅可比 DLS（消除 float32 差分数值噪声）——commit3 到达 36.3→46.5%，commit2 49.2%（n=512），DLS n1 9.3→7.1ms
- Kin.jac 几何雅可比，与 autograd 逐项一致（FD 自身 rel 误差 3.58%）
- dls_steps(analytic=True) 默认；每步少 6 次批量 FK
- 新增 ml/eval/eval_cl.py（部署口径小规模评估）与 check_dls.py（对拍+延迟）
- 积分反馈 fb_ki 脚手架（默认 0，未启用）
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2026-10-20 13:33:23 +08:00 |
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cbb
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7e99b333ea
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exp: 轮次25——实时节奏(commit3)准确率：候选平均29.7%/冻结编码器34.4%/commit4 28.9%，均低于基线36.3%；效率：ORT CPU推理3.9ms+gm_groups，单次规划~32ms，50Hz异步可行
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2026-10-20 12:49:37 +08:00 |
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cbb
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79519b042c
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perf+exp: gm_groups 只算特征 8 组（数值一致，features 10.4→7.1ms）；混合节奏负结论（执行反馈无提升）；浏览器部署 dag2 ONNX + fbGain/commit 参数（bench 刹车 47% 待调）；实时口径改为异步规划+tick
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2026-10-20 12:38:56 +08:00 |
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cbb
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3b748c811c
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perf(closed_loop): DLS 批量雅可比（25→10-17ms，数值差≤0.013°）+ 单题安全层早停；实时评估：单次规划 40-80ms 超 50Hz 预算 2-4 倍；实时节奏下每3步 36.3%、每6步 14.8%（每步 42.2% 不可实时）
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2026-10-20 12:20:31 +08:00 |
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cbb
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bb919d33c9
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exp(dagger-deploy): 轮次20——反馈蒸馏（17.7万样本+3000步微调）负结论：gain=0 时到达仅0.8%（反馈未内化），gain1.8 与基线持平（43.4 vs 43.8）
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2026-10-20 08:42:29 +08:00 |
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cbb
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f5f394a4bf
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exp(dagger-deploy): 轮次15——每步规划(commit_n=1)：到达 41.8%、time_ok 21.5%（+57%）、ratio 0.259、碰撞 2.3%、967ms（新历史最佳）；修复 ok6 视图硬编码
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2026-10-20 06:47:00 +08:00 |
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cbb
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76ac563d21
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exp(dagger-deploy): 部分安全前缀（执行到首个不安全步）——刹停 27.4→8.6、到达 38.3%、碰撞 1.6%；新增 commit_n 参数（每步规划实验）；更正 replan=empty 实为 r=0 规划非每步
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2026-10-20 06:26:31 +08:00 |
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cbb
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8e5431c460
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exp(fb-mix): 轮次7负结论——衰减增益到达 23.4→9.4%、刹停兜底碰撞 1.6→57.8%（绕过安全层）；参数默认关闭，历史最佳仍为 gain1.2 无衰减无兜底（23.4%/1.6%/0.454/973ms）
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2026-10-20 03:09:21 +08:00 |
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cbb
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b06662c152
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exp(fb-mix): 目标反馈混合（inc += gain·DLS 朝目标）——DAgger 模型 + gain 1.0 + 安全层 reach 20.3%/碰撞 2.3%（历史最佳，此前 0%）；建立 docs/探索日志.md
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2026-10-20 02:40:12 +08:00 |
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 Hark
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406f180cab
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diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新
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2026-10-19 10:43:05 +00:00 |
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Hark
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0f5b84b919
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fix(closed_loop): 一致性打分错位一步（对齐 last[3]→last[4]，原来每次重规划奖励比上一计划慢一步的候选；Python 闭环与 ik-policy.js 同步修正）；rollout 加 select；diag_cl 删 F 段、加 G 段（1/4 段采样 × consist/value/first、4 段+安全层）；本机执行清单更新
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2026-10-19 03:42:46 +00:00 |
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Hark
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1bf59e7175
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diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新
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2026-10-18 19:10:32 +00:00 |
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Hark
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527bc25c11
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fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:53:39 +00:00 |
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Hark
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0653cf0d8d
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fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:32:45 +00:00 |
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Hark
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f40a40c56b
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第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准
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2026-10-18 06:40:25 +08:00 |
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Hark
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f8cdabb781
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ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护
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2026-10-18 06:40:24 +08:00 |
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Hark
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2a0a2e55ad
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ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册
- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。
- 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
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2026-10-18 06:40:23 +08:00 |
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