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exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理
- 四组单变量对照（同256题同seed）：base / inc_cap / gap_margin 0.5 / 两者同开
限幅后 到达 0.5742→0.5234、time_ok 0.3906→0.2656、2s误差比 0.210→0.279、超VMAX 1.0→0.0、刹停几乎不变
→ 之前那部分到达率是超速换来的；损失在逼近末段，不在刹停
- 0.5mm 余量门只付 3 题（0.5742→0.5625）；但 plans['gaps'] 在 0.5mm 截顶，5mm 护栏可达性需抬 cap 重算
- 前提更正：eval_cl 不传 steps、rollout 默认 steps=1（policy.py:156 一步生成），先前按 steps=16 得到的
"当前配方 116ms≈8.6Hz" 作废；真实配方 36.68ms P50 / 49.17ms P99 ≈ 27.3Hz
- 归因更正：空算子 0.028ms、空 sync 0.005ms、encode 2.27ms → 不是启动/同步地板；
单步推理仅 7.2ms 且 K=1→8 免费，周期里 ~27ms 是 cum_xf+宽相位的重复计算
- certify_uniform 挂上后 36.7→45.3ms（n=8）/49.6ms（n=16）
- kin_torch 补 a/b 形状守卫（脚本里广播不一致会算错 view），测试 30→31 项
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2026-10-20 20:32:19 +08:00 |
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6ecd33db0c
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exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX
- rollout 逐题记录 max|Δq|/STEP（1.0=VMAX）与每步速度变化比；eval_cl 汇总 p50/p95/max、over_vmax_rate
- 自证：用 round30_after trace 独立重算得 1.660004×VMAX、超速度占比 1.0，与新指标逐位一致
- 默认参数下 base 复现第30轮 after 的每个旧指标（0.57421875/0.390625/19.25/2.444952726/0.209975064 等）
- 新开关 inc_cap（反馈叠加后再按每轴 VMAX·DT 限幅）、gap_margin（余量门限+自动抬宽相位 cap，
否则现 cap=0.5 会让 >0.5 的余量恒假）；col 仍按 gap<=0 判真实碰撞，不与余量混用
- 只读核查：ik-policy.js:355 同样在 ±1·STEP 之后叠加反馈；JS 的 5 mm 余量是投影式护栏，非同机制
- 口径提醒：round30 plans['gaps'] 在 cap=0.5 截顶，不能据此算"≥1mm 占比"；中位最小间隙 0.046 mm 可用
- 测试 26→30 项（限幅灵敏度、余量拒/受、cap 抬升生效）
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2026-10-20 19:48:23 +08:00 |
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c6b46b8bb1
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exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%
- certify_uniform：固定 n 个子段一次 gaps 调用，判据与二分同源（子段界=整段界/n），证不出即拒
- 确定界反证：48段×121点×15组对=720项检验 0 违例；有信息量仅 61 项，最紧仍高出 0.035 mm
（是"未能在真实运动上证伪"，不是证明；浮点误差仍未形式化）
- 第180题 1.08-1.10s 漏检段在每个 n>=8 均判碰撞；二次加密(2n+1)反证 0 误放行
- 更正轮次31的"自适应cap无收益"：旧公式 bound/2+eps 会把本可通过的子段钳成不可证；
改为 bound+2eps 后交错实测决策不变、快 1.36~1.65x（n=8 13.13→9.68，n=128 98.46→59.76 ms）
- 负结论：只有 n<=16 能把认证压进 20 ms，但该档仅证出 26-30/48 根，其余必须刹停；
成本=log(bound/间隙) 决定，故下一步要在反馈后限幅并让安全层要求正余量（现 cap=0.5 会截掉余量）
- 测试 23→26 项：n=5拒/n=6受的解析对照、cap_required 公式、n 张量类型门
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2026-10-20 19:30:02 +08:00 |
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cbb
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6de085fd37
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exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回
- Kin.cert_lever 用三角不等式给全姿态位移界（替代 JS 随机采样×1.05），界量级 5.93–48.86 mm/整步
- Kin.certify_segments 批量前沿二分+每根查询预算：48 固定段中预算32判安全37/碰撞1/未知拒10，
第180题1.08–1.10s漏检段以5次查询判碰撞；未知只拒不放
- 修 seg_seg_dist 第二条退化成点不投影（模型内退化胶囊686受影响）；但7586个加密点的组最小间隙
逐位不变、2000样本JS对拍仍 PASS → 不解释轮次30漏检、不改既有成绩
- 负结论：B=1 单段认证 P50 22.93/P90 58.43/P99 101.57 ms，432次中225次>20ms；
自适应宽相位 cap 交错复测耗时无收益，先前1.6×为GPU顺序漂移，已在日志撤回
- 成本模型 L=ceil(log2(bound/(ga+gb)))、查询=2^L+1 与实测对齐（安全段2–17次，未知段33–65次）
- 新增8项段认证测试+1项回放测试（14→23项通过）；变异实测证明张量 max_depth 回绕会误放行
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2026-10-20 19:13:40 +08:00 |
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95da49193f
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fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞
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2026-10-20 17:26:20 +08:00 |
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exp: 轮次29——全拒后减半反馈到达55.1%，补齐无碰撞指标与首撞回放
512题无碰撞到达54.7%、碰撞1.8%；9次首撞均在J5限位且双精度复现。保留小样本消融，撤回未经实际调度验证的50Hz达标结论，附六项回归测试及完整配置结果。
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2026-10-20 17:06:53 +08:00 |
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