 Hark
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diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新
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2026-10-19 10:43:05 +00:00 |
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Hark
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fix(closed_loop): 一致性打分错位一步（对齐 last[3]→last[4]，原来每次重规划奖励比上一计划慢一步的候选；Python 闭环与 ik-policy.js 同步修正）；rollout 加 select；diag_cl 删 F 段、加 G 段（1/4 段采样 × consist/value/first、4 段+安全层）；本机执行清单更新
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2026-10-19 03:42:46 +00:00 |
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Hark
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diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新
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2026-10-18 19:10:32 +00:00 |
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Hark
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fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:53:39 +00:00 |
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Hark
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fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:32:45 +00:00 |
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Hark
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diag: ml/eval/diag_cl.py 闭环失败定位 + fix(dagger): collect.py kin.gaps 分块 1024 点、cap=gap_min+1（原 4096 点 cap 40 吃满显存/内存）
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2026-10-18 17:36:52 +00:00 |
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