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b32d44efe0
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test: 加 IK/数据/截图三重基线关卡，并刷新过期的截图基线
重构 2955 行的单文件查看器必须有"行为没变"的可判据，否则改到什么程度全靠感觉。
tests/ik_baseline.mjs 在 Node 里直接跑求解器（它本就是 UMD，带 module.exports 分支，
不需要浏览器），输出分两段：
exact —— 件数/顶点/三角、TCP 推断、限位、固定 FK/fkChain/orient、固定目标的
solveDyn 解向量、selfTest/poseSelfTest 的误差与命中数。selfTest 内部走
Math.random，这里锁成定 LCG，所以 exact 跨进程逐字节可复现。
timing —— solveDyn 中位耗时（9 次去头 3 次预热）。本机进程间抖动实测约 ±28%，
因此只按 ±10% 报 WARN，不当硬门。
关卡灵敏度已验：指向 scratch/arm-ik-solver_before.js 时报 5 处 exact 差异并 FAIL。
docs/shots/ 里 92 张是 10-09 生成的，早于 10-14 的重建，属过期基线；重跑 96 视图
全部 OK、0 FAIL。另发现既有非幂等问题：committed 的 mesh 是"端到端构建后再单跑一次
screw_mesh.py"的产物（螺钉 idx 118..214、ENV 件排在第 19 位），端到端构建则为
20..116、ENV 排在末尾，两者零件集合相同但顺序不同，导致 2 张线束透视图的透明排序
像素级不同。本提交以端到端构建为准。
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2026-10-15 02:24:38 +08:00 |
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cbb
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c754521bde
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feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁
- 查看器新增线束/走线指示系统（4芯主干、电机出线分支、过关节缓冲环、T接小板），
配套《线束走线与总线拓扑设计方案》文档与 src/test_harness_collision.py 干涉校验
- 取消 P04/P06/P07/P08 的敞口侧定位环盒切（俯仰关节局部坐标使切刀上侵底壁 3mm，
平白造出 3x6.1mm 缺角），底壁补齐；盒切仅保留原本专用的 P05(M3)，开关改名 M3_FENCE_OPEN_CUT
- 3MF 基准 profile（537 键）从手作原件抽出固化到 docs/bambu_profile_reference.json，
导出链路不再依赖 out/ 二进制；P01_A 也改由当前模型生成，原件备份进 .bak/
- strength.json、BOM、screws、截图与三份查看器 HTML 同步重生成
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2026-10-07 19:08:47 +08:00 |
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cbb
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bdcc27d506
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feat: P01/P02阶梯榫卯面承载+P03侧开式托架/P04加长避让重构，精简零件显示名并同步重建模型数据与查看器，清理历史文档
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2026-09-27 21:08:28 +08:00 |
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cbb
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b11814410a
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docs: 更新BOM清单与渲染图，适配200mm分段式立柱和防呆底座设计
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2026-09-27 17:21:50 +08:00 |
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cbb
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b3d0890809
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docs: 更新V2版机器人手臂零件设计说明与渲染截图
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2026-09-27 00:28:49 +08:00 |
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cbb
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1dfd48278b
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初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器
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2026-09-26 18:05:21 +08:00 |
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