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cbb/Robot_Arm
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Hark 406f180cab diag: H 段(老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标);训练:EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广;仿真:last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout;数据:动作标签按 1.25·STEP 归一化(act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递,旧模型 1.0)、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打;ik-policy.js 同步(actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan);本机执行清单与 README 更新 2026-10-19 10:43:05 +00:00
Hark 591678703a 第六、七轮:离线 ort/WebGPU、R9 查看器整周期、安全层截止下沉、enc_once 前瞻 bug(feat 动态轴)、UTF-8、断点 RNG 续跑与 --stop-at、R2 池无关性自检、R8 出题缓存、本机自检 selftest、冒烟 smoke;遗留清单并入审查文档第六节 2026-10-18 06:40:25 +08:00
Hark f40a40c56b 第五轮:锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固;阶段内断点续跑(gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止);分歧以实现方意见为准 2026-10-18 06:40:25 +08:00
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