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Author	SHA1	Message	Date
Hark	46bdb98dd8	feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护	2026-10-18 06:40:22 +08:00
Hark	318ad0e264	feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32% ... - 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。 - 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。	2026-10-18 06:40:22 +08:00