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Author	SHA1	Message	Date
Hark	46bdb98dd8	feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护	2026-10-18 06:40:22 +08:00
Hark	318ad0e264	feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32% ... - 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。 - 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。	2026-10-18 06:40:22 +08:00
cbb	b0efb44368	feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页 ... - src/parts/p01~p09 + src/part_tools.py：几何、件号/配色/说明与装配帧归属随各自件文件走，arm_model.py 只留装配流水线并对件级符号做只读转发；P04_CH / P07_CH / P06_WIN_XZ / FENCE_OPEN_CUT 这类开关必须写所在件文件，写 arm_model.X 不生效，A/B 判据为翻转后体积变化 - docs/sheet_{exploded,front,side,joint}.svg + draw_sheet.py：四张工程图进查看器页签，支持图层开关、件号高亮与 BOM/3D 联动跳转 - travel/travel_detail/collide/bom/screws 随最新几何重生成；补线束走线、拆卸定位点与 P04 承压面剖切验证图 - .gitignore 排除 .bak/ 与 *.bak_* 源码快照（旧版本 git 历史里已有）	2026-10-14 22:03:18 +08:00
cbb	6fe97fc643	refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案	2026-10-02 04:39:12 +08:00