cbb/Robot_Arm
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Hark 979a5814c1 fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差 2026-10-18 15:56:39 +00:00
cbb c2732fb3cd feat(train/monitor): 评估峰值不再撑爆整卡 + 从指定阶段重训 + 闭环误差诊断 
- train.py：evaluate 改 bs=64，结束后 empty_cache()。WDDM 下 15.9 GiB 的评估峰值用完不退，
  整卡顶到 96% 后驱动把训练张量换出（实测 Local 18.8 GB / Shared 1.9 GB），吞吐从 5.5k
  掉到 444 samples/s、8000 步 eval 卡死 68 分钟；改后峰值 5.32 GiB、eval 106 s、吞吐 6.4–7.0k。
- pstate/pipeline：新增 --fresh-from=<阶段>：只把该阶段及之后的产物移进 ml/archive/（不删），
  与参数失效取并集；配合 FROM 实现"只重训某一阶段，之后全部重做"（沙盒实测选 train 只归档 ml/runs/base）。
- monitor：运行方式加「从指定阶段重训」+ 起始阶段下拉；TARGET_SAMPLES 默认改 200 万；
  「最好 X%」改标最好那次 eval 的步数（原来错标当前步，18,000 步显示成 0.2% 的出处）。
  连同工作区已有的停止补扫 sweep_nt（按命令行补杀 git-bash 下逃逸的孙进程）一并提交。
- eval/diag_tail.py：闭环末位误差 / 是否进过 5 mm 窗口的逐题诊断（手动运行，不进流水线）。
 2026-10-18 23:15:53 +08:00
cbb e431862793 feat(gen): 补量轮次上限 4 → 5（应用户要求：共识 + 间隙两道过滤叠加时 4 轮余量偏紧）；顺带把末尾那句"补 4 次后仍不足"的提示同步成 5 次 2026-10-18 17:16:55 +08:00
cbb c143b56232 fix(gen): 被停止的种子不再报"失败"——按日志尾部有无报错分类，中断走 143（网页显示"已停止"），只有 node 真报错才 exit 6；顺便修补量分母累加：target_tasks 改用 stats.json 的已写完条数 + 本轮补量，此前每次点停止再"继续训练"分母都再加一截（实测 67368→84728），进度条越续越少 2026-10-18 15:24:43 +08:00
cbb b25a7a8bfa fix: pipeline.sh run() 回显改走 stderr——gate1 用 tee 把 stdout 存成 consistency.json，回显混入让 gen 读 CONSENSUS 时 JSONDecodeError 停在 gen（第一次真跑实测：kin/r4/gate1 rc=0、gen rc=1）；文档记门 1 实测 0.838<0.9 → 自动走共识分支 2026-10-18 07:23:29 +08:00
Hark d03f34822c 第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练 2026-10-18 06:40:26 +08:00
Hark 591678703a 第六、七轮：离线 ort/WebGPU、R9 查看器整周期、安全层截止下沉、enc_once 前瞻 bug（feat 动态轴）、UTF-8、断点 RNG 续跑与 --stop-at、R2 池无关性自检、R8 出题缓存、本机自检 selftest、冒烟 smoke；遗留清单并入审查文档第六节 2026-10-18 06:40:25 +08:00
cbb b6141d237c fix: R4 探针页 tensor 复用（proxy 下 buffer 被 detach）+ pipeline.sh 7 处 GBK 读取 + r4 分支返回码；r4 端到端 rc=0 
- webapp/r4_probe.html：feat 移进 run() 每次新建。proxy=1 时 ORT 把输入 transfer 给 Worker，旧写法第二次 run 报 Tensor size(83) vs data length(0)，两种 proxy 配置全挂、r4.json pass=null。
- ml/pipeline.sh：7 处 json.load(open(...)) 补 encoding='utf-8'（:90 :110 :118 :127 :136 :138 :144）。r4.json 以 ensure_ascii=False 写出，Windows GBK 下 :110 实测 UnicodeDecodeError，命令替换为空会让上层分支走错。
- ml/pipeline.sh r4：末行 `[ "$r" = null ] && echo` 在 r=pass 时整体返回 1，set -e + EXIT trap 把通过的 r4 记成 rc=1（all 会因此停）→ 改 if/fi。
- 实测复跑两次：pass=true，部署口径（16 线程+proxy+enc_once）P99 10.22 / 11.25 ms，4 线程 13.58/13.64，无 proxy 9.28/10.92，webgpu 仍 backend not found。
- 文档同步：A 组两处标记已修，仅留 A-3（ortLocal+proxy 离线路径）交实现方。
 2026-10-18 06:40:25 +08:00
Hark f40a40c56b 第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准 2026-10-18 06:40:25 +08:00
Hark 5591adb39a ml: 第二轮审查 B-1~B-8 处置 + 一键训练控制台 
- B-1 运行时投影护栏恢复 5 mm；老师轨迹按认证最小间隙 < 3 mm 剔除（stats/build_dataset，gapDrop）
- B-2 APG 端点+中点 hinge 取均值；B-3 check_r2 空匹配保护、5000×50000、分块 256，pass=false 时 prep 停下
- B-4 R7 按全部 B/C 题统计；B-5 r8 起点贴柱；B-7 pipeline r4（export_onnx --random，训练前测延迟）
- B-8 起步失败 ≤0.2%、column_gap 分块、pipefail、门禁结果先写 .tmp
- 训练控制台：ml/console.bat|sh → ml/monitor.py（开始/停止/进度/日志接口）+ monitor.html；
  pipeline.sh all 支持 FROM/TO，阶段状态写 ml/runs/pipeline.json（ml/pstate.py）；训练/APG 日志加 total、t
- 文档：README 一键运行与训练控制台；审查文档追加第三轮处置；方案余量决策与 R4 时点
 2026-10-18 06:40:24 +08:00
Hark f8cdabb781 ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护 2026-10-18 06:40:24 +08:00
Hark 2a0a2e55ad ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册 
- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。
- 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
 2026-10-18 06:40:23 +08:00