2 Commits

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Author	SHA1	Message	Date
cbb	d977be321b	exp+fix: commit2 增益重扫（gain2.2 到达 50.8%，n=512）+ 浏览器安全层三点修复（限位夹紧/部分前缀/离散认证） ... - gain 1.8/2.2/2.5/2.8 = 50.4/52.0/49.6/47.7%（n=256），2.2 最佳；n=512 复核 50.8%/1.4% 碰撞 - 积分反馈与反馈隔次复用均为负结论（−4.0/−5.1 pp） - JS：tick/候选投影夹 LIM（原越限后 inBox 永久拒绝→刹停）；safety_partial 移植；segCert 开关（默认严格） - bench nc10 --seg 0：刹车率 79.5→48.1%、planP50 56.1→33.5ms、ok 0→5/10	2026-10-20 14:23:59 +08:00
cbb	46fe24365b	perf+exp(closed_loop): 解析雅可比 DLS（消除 float32 差分数值噪声）——commit3 到达 36.3→46.5%，commit2 49.2%（n=512），DLS n1 9.3→7.1ms ... - Kin.jac 几何雅可比，与 autograd 逐项一致（FD 自身 rel 误差 3.58%） - dls_steps(analytic=True) 默认；每步少 6 次批量 FK - 新增 ml/eval/eval_cl.py（部署口径小规模评估）与 check_dls.py（对拍+延迟） - 积分反馈 fb_ki 脚手架（默认 0，未启用）	2026-10-20 13:33:23 +08:00