 cbb
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de009bd516
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exp(dagger-deploy): 轮次12——n=512 稳定：gain1.5+每步重规划 到达33.4%/碰撞1.0%/ratio0.399/刹停28.1/738ms（历史最佳）；gain1.2 保守版 32.6%/1.0%/18.6 刹停；监控页回写已验证
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2026-10-20 05:51:11 +08:00 |
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cbb
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29f3887be1
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feat(monitor): 控制台新增「闭环探索日志」卡片——/api/explore 读取 docs/探索日志.md，Edge headless 截图验证渲染正常（http://127.0.0.1:8100）
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2026-10-20 05:35:42 +08:00 |
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cbb
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fe48b4e777
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exp(dagger-deploy): 轮次11——n=256 复核（前128题偏难）：gain1.5+每步重规划 到达36.7%/碰撞1.6%/ratio0.323/刹停27.4/760ms（新最佳）；gain1.0 更保守 31.6%/0.8%
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2026-10-20 05:34:40 +08:00 |
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cbb
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4de5e03a0b
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exp(dagger-deploy): 轮次10——每步重规划下 gain1.5 达 28.9%/0.8%/0.411/刹停28.5/844ms（新最佳）；gain1.0 碰撞 0.0% 但到达 22.7%；待 n=256 复核
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2026-10-20 05:24:20 +08:00 |
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cbb
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5f2cbd5179
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exp(dagger-deploy): 轮次9新历史最佳——每步重规划+gain1.2：到达 26.6%、碰撞 0.8%、ratio 0.453、刹停 20.6、845ms（K=16 无益淘汰）
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2026-10-20 05:15:01 +08:00 |
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cbb
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2ff02eb9a8
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exp(dagger-deploy): 轮次8——部署分布 DAgger 把刹停降 18-40%、时延 953→922ms，到达 22.7%（未破 23% 平台）；历史最佳到达仍 dag1+gain1.2 23.4%
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2026-10-20 05:05:47 +08:00 |
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cbb
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dc27781a72
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exp(dagger-deploy): 采集支持 fb_gain+safety（训练分布=部署分布）；新增 base_dag2 配置（同 base）
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2026-10-20 03:40:15 +08:00 |
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cbb
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8e5431c460
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exp(fb-mix): 轮次7负结论——衰减增益到达 23.4→9.4%、刹停兜底碰撞 1.6→57.8%（绕过安全层）；参数默认关闭，历史最佳仍为 gain1.2 无衰减无兜底（23.4%/1.6%/0.454/973ms）
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2026-10-20 03:09:21 +08:00 |
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cbb
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b06662c152
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exp(fb-mix): 目标反馈混合（inc += gain·DLS 朝目标）——DAgger 模型 + gain 1.0 + 安全层 reach 20.3%/碰撞 2.3%（历史最佳，此前 0%）；建立 docs/探索日志.md
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2026-10-20 02:40:12 +08:00 |
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cbb
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70654e45f7
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docs(本机执行清单): 方案 B 初版实测（feat/abs-target 分支）——绝对目标标签 + 训练/执行适配完成并修复前缀增广污染；实测一步生成误差 31°（4/8 段 2.3°/2.8°）、闭环 0%/100%，过预热 5000 步无下降趋势——此配方不成立，B 若继续需改 p_edge/FK 权重/加权或换输出头
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2026-10-20 01:03:45 +08:00 |
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cbb
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fc17ae10d0
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docs(本机执行清单): 方案 B 判别——偏移 3.19° 下模型预测的 16 步累计目标偏离原轨迹 4.86°（ρ=1.54；未扰动开环仅 0.46°），扰动微调后 ρ 更差（1.9-2.0）；结论：模型是从当前状态外推增量而非指向参考位置，B 必须改训练标签（绝对目标）重训，改执行层无效
pre-b-abs-target
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2026-10-19 23:14:30 +08:00 |
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cbb
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2f5a72a6ab
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docs(本机执行清单): 方案 A 实测（两轮）——合成 1.5° 扰动状态样本 36k + 微调 3000 步：碰撞率 99.6%→48%/60%，但 success 仍 0、开环精度 6→15/16mm 退化 2.5×；小步微调在两种分布间折中带偏主分布，此配方不成立
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2026-10-19 23:11:06 +08:00 |
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cbb
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7a194dd4a7
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docs(本机执行清单): 回答「加大数据能否救闭环」——闭环状态到训练集最近邻中位 21.5°（起点 13.2° 的 1.6×，p90 32.5°）；训练集本身稀疏（老师起点最近邻 13.2°）；6 维密度缩放数据翻 4 倍只降 ~21%，与 0.02° 误差尺度差三个量级——扩大同类数据救不了，需 DAgger 覆盖分布外状态
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2026-10-19 22:45:39 +08:00 |
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cbb
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a41a5440c6
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docs(本机执行清单): DAgger 小样本试跑通过——collect 16 题 12.7s/29 起点，64 题显存峰值 7.98GB 无 OOM；老师重规划 15 起点 7.6s、打包 2.3s（453 样本）；提醒 build_dataset 默认 act_scale=1.25 与旧主数据 1.0 不一致，全量前须显式 ACT_SCALE=1.0 或先重打主数据
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2026-10-19 22:19:24 +08:00 |
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cbb
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864b21f894
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docs(本机执行清单): 发散题分组——三组（r2>1 / 0.7-1 / ≤0.7）碰撞率均 79-83%、到达全 0，无「一小撮坏题」可筛；r2 与起点误差秩相关 -0.384 是分母效应（短任务比值波动大），与老师时长/行程无关；误差放大是全体普遍行为
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2026-10-19 22:16:39 +08:00 |
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cbb
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b396298819
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docs(本机执行清单): 补充实验——开环误差无轴向偏置（|mean|/std≤0.17）但 lag-1 自相关 0.93-0.97（慢变误差，非白噪声）；闭环 p50 2s 缩 41%、p90 发散到 1.318（≥10% 题误差复利）；结论：慢变误差 × 闭环低容忍，训练侧需闭环状态训练
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2026-10-19 20:31:48 +08:00 |
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cbb
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53a50ecab9
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docs(本机执行清单): 本地自主排查——闭环噪声容忍上限 0.01-0.02×STEP（σ 扫描 0→0.05 时 reach 1.0→0.218）；8 段采样 reach 仍 0（flip 已=老师、无抖）→ 策略误差是系统偏差非白噪声，降噪已到天花板；need 头恒 <0.5（>0.5 占比 0、召回 0/43）=闭环子目标通道从不激活（H3 三变体逐位相同的直接原因），训练 80% sf=1 vs 闭环 100% sf=0
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2026-10-19 20:21:02 +08:00 |
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cbb
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425229f412
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docs(本机执行清单): 第六轮执行回传——H1_oracle 全正常（仿真无误，闭环结果可信）；σ=0.05 噪声 reach 1.0→0.218（对残差噪声极敏感）；前缀照抄、子目标规则均排除；H3 三变体逐位相同=子目标通道零响应（新异常）；4 段采样消抖后仍 0% 到达
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2026-10-19 19:18:07 +08:00 |
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cbb
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7e063eb3d5
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本机改动：归档早期闭环碰撞定位脚本 diag_collision.py（已被 diag_cl 取代）
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2026-10-19 18:46:39 +08:00 |
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 Hark
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406f180cab
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diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新
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2026-10-19 10:43:05 +00:00 |
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cbb
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86323f1691
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docs(本机执行清单): 第五轮执行回传——一致性错位修复未改变闭环结果（C 段仍 0%/99.6%，2s 误差比 0.755）；G 段：consist/value/first 三选择器几乎一样（0%/94-96%）——问题在候选本身不在选择；1step 速度比 2.31×、4step+safety 碰撞降到 0.78% 但到达仍 0%
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2026-10-19 12:40:16 +08:00 |
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Hark
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0f5b84b919
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fix(closed_loop): 一致性打分错位一步（对齐 last[3]→last[4]，原来每次重规划奖励比上一计划慢一步的候选；Python 闭环与 ik-policy.js 同步修正）；rollout 加 select；diag_cl 删 F 段、加 G 段（1/4 段采样 × consist/value/first、4 段+安全层）；本机执行清单更新
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2026-10-19 03:42:46 +00:00 |
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cbb
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0a19b29fd3
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docs(本机执行清单): 第四轮执行回传——F 段证实一步采样残留噪声（抖动 41.9×、残差-噪声相关 −0.861），2/4/8 段分别把 16 步误差降到 0.92/0.86/0.56°；但闭环 4 段仍 0% 到达（碰撞 93.0%、2s 误差比 0.610）、零噪声 0%/100%/0.724——残留噪声真实存在但非主因
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2026-10-19 03:37:00 +08:00 |
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Hark
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1bf59e7175
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diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新
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2026-10-18 19:10:32 +00:00 |
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cbb
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cafa038110
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docs(本机执行清单): 第三轮执行回传——gaps 三行全 1.05 GiB 通过（默认不拼胶囊对生效，峰值=单粗块水平）；E0 排除抄速度（抹 dq 幅度仅降 2.7%，且开环/起点幅度系统性 1.44-1.52×）；E1 中段带老师速度与静止起步都 0% 到达/96-98% 碰撞（误差比 0.627 vs 0.829）——非起步问题；新观察：幅度系统性偏大 1.4-1.6×
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2026-10-19 03:07:49 +08:00 |
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Hark
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527bc25c11
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fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:53:39 +00:00 |
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cbb
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9a7404856e
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docs(本机执行清单): 第二轮执行回传——gaps 1.05/1.40/4.46 GiB（前两条过线；4096x40 峰值全在顶层 _cat_gaps 拼接，parts 与输出 8.63e7 对同时存活 2.25+2.25 GiB）；diag_cl 含 D 段：D1 no_sub 与 D2 oracle_sub 都是 0% 到达/99.6% 碰撞，与基线一致——子目标不是元凶；C.goal_err_ratio 2s 仅靠近 18.5%
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2026-10-19 02:43:26 +08:00 |
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cbb
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1f2f2a2bb1
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monitor: 开环指标两张图；pstate: train 归档加 review_*
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2026-10-19 02:33:46 +08:00 |
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Hark
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0653cf0d8d
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fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:32:45 +00:00 |
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cbb
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95ba43a1c7
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docs(本机执行清单): 执行回传——第1步 gaps 显存三条 1.20/9.30/9.30 GiB 未过（峰值全在粗筛段，精算分块有效但救不了粗筛；旧版同测 4.59/16.98/36.89）；第2步闭环定位 A/B 全过（特征口径差≤3.6e-6）、C 段 0% 到达/99.6% 碰撞、主碰撞对 J3-J5 90次、开安全层碰撞压至 5.5% 但到达仍 0.4%
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2026-10-19 02:29:51 +08:00 |
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cbb
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5365add657
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Merge commit '573082d'
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2026-10-19 02:02:55 +08:00 |
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Hark
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573082df26
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fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单）
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2026-10-18 18:02:14 +00:00 |
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Hark
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5a87c0655a
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diag: ml/eval/diag_cl.py 闭环失败定位 + fix(dagger): collect.py kin.gaps 分块 1024 点、cap=gap_min+1（原 4096 点 cap 40 吃满显存/内存）
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2026-10-18 17:36:52 +00:00 |
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cbb
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0b47905a1c
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feat(prep/monitor): 打包每 10% 打一行进度 + 监控按实测算进度/ETA；prep 估时 0.5→2.0 h
- build_dataset.cjs：每 10% 打 `[prep] shard_xxxx a/b`（只加日志，不改计算）。新增广
（40%/3°/12，每个增广样本 6 次碰撞检查）让这批打包从上次的 25 分钟涨到约 1 小时，
而原来整片完成前一行输出都没有，看起来像卡死。
- monitor.py prep 分支：解析这些行，按 (已完成分片 + 进行中分片的任务比例)/总分片 算 frac，
按实测速率外推 eta；首批完成前显示"首波处理中，第一批完成后显示预估"。
- pstate/monitor.html：prep 估时 0.5 h → 2.0 h（超时 1.5 h → 6 h），与实际耗时一致。
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2026-10-19 00:33:11 +08:00 |
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cbb
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0d522dd782
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feat(monitor): 开始训练弹窗视觉重做 + 进度卡片「重新训练」按钮 + 记住上次设置
- 弹窗：头部图标/标题/说明、分区标题（运行方式 / 模型与数据）、下拉统一自绘箭头与焦点环、
每个控件加提示行、警告条改成左侧色条的信息块、取消改 ghost 按钮；宽度 560→780。
- 进度卡片加「⟳ 重新训练」（运行中禁用并提示先停止），点开即预设"从 train 重训"。
- 记住上次设置（localStorage mlmon.pref.v1）：起始阶段/CFG/共识/N_TASKS/NPROC/TARGET_SAMPLES/
ROUNDS/MIN_GAP_MM/平滑/对数轴。运行方式不记忆——记成"全部重跑"会把数据一起归档，风险不对等。
- ?start=<阶段> 直接打开重训弹窗（便于收藏与脚本化验证）。
- 端到端验证（CDP 驱动无头 Edge）：改 fT/fFrom/smooth → 刷新 → 三个值都保留，fMode 复位 resume。
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2026-10-19 00:11:13 +08:00 |
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Hark
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d60cbcdb3c
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fix(monitor): FRESH_FROM 白名单加 dagger
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2026-10-18 16:01:09 +00:00 |
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Hark
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979a5814c1
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fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差
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2026-10-18 15:56:39 +00:00 |
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cbb
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c2732fb3cd
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feat(train/monitor): 评估峰值不再撑爆整卡 + 从指定阶段重训 + 闭环误差诊断
- train.py：evaluate 改 bs=64，结束后 empty_cache()。WDDM 下 15.9 GiB 的评估峰值用完不退，
整卡顶到 96% 后驱动把训练张量换出（实测 Local 18.8 GB / Shared 1.9 GB），吞吐从 5.5k
掉到 444 samples/s、8000 步 eval 卡死 68 分钟；改后峰值 5.32 GiB、eval 106 s、吞吐 6.4–7.0k。
- pstate/pipeline：新增 --fresh-from=<阶段>：只把该阶段及之后的产物移进 ml/archive/（不删），
与参数失效取并集；配合 FROM 实现"只重训某一阶段，之后全部重做"（沙盒实测选 train 只归档 ml/runs/base）。
- monitor：运行方式加「从指定阶段重训」+ 起始阶段下拉；TARGET_SAMPLES 默认改 200 万；
「最好 X%」改标最好那次 eval 的步数（原来错标当前步，18,000 步显示成 0.2% 的出处）。
连同工作区已有的停止补扫 sweep_nt（按命令行补杀 git-bash 下逃逸的孙进程）一并提交。
- eval/diag_tail.py：闭环末位误差 / 是否进过 5 mm 窗口的逐题诊断（手动运行，不进流水线）。
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2026-10-18 23:15:53 +08:00 |
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cbb
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7fe1e5e0b3
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feat(monitor): 失败提示做醒目——顶部红色横幅（阶段名 + 返回码 + 终端里最后一行真实报错，如 OutOfMemory 那条）+ 右上角胶囊变红「失败 · 停在「预训练」返回码 1」+ 步骤条那一格红字加粗；并补三层"永不空白"保险：正文脚本前装看门狗（3 秒没跑完就显示"卡片空白不是训练出问题"）、window.onerror 显示出错文件与行号、渲染调用 try/catch 让单个面板出错不拖垮整页；同时修掉我上一轮写坏的 JS 字符串（Python 转义把 \n 写成真实换行 → 整个脚本不执行 → 页面全空，就是用户看到的"失败时什么都不显示"）
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2026-10-18 19:43:24 +08:00 |
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cbb
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3c4bc6c8ab
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fix(vram): 上限不再从 nvidia-smi 的"已用"里扣——WDDM 下那部分驱动可换出，按它扣会把本进程上限压到 14.45 GiB，预训练第一次 evaluate 峰值 ~15 GiB 就自己 OOM（实测当时卡上还有 9.98 GiB 空闲）；改成上限 = CUDA 可用 − 1 GiB（实测 21.8 GiB），别人占多少只打印不扣；实测分配 15.5 GiB 通过；顺带删掉 monitor.html 里被塞进模板字符串、当成文字渲染出来的 JS 注释（剩余时间那格）
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2026-10-18 19:18:41 +08:00 |
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cbb
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4a59ca84f6
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feat(monitor): 每个阶段都按实时数据算剩余时间，用时精确到秒——打包按已打包分片数、预训练用脚本自报 eta_h、APG 用 it/min、挖错用本轮 APG + 已完成轮次平均时长、头门禁用已完成那次评估、一致性门禁读日志里的 k/300 行（只读日志尾部，不占 CPU）；修 mine 的当前轮判断（原来 len(cur)>k 在第二轮起永远判不到在跑）与 APG 漏加的 eta；总用时/本步用时/步骤条用时改为带秒，预估仍只到分钟
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2026-10-18 17:59:46 +08:00 |
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cbb
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faf6dd2748
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feat(monitor): CPU 卡加温度和功耗——走 MSI Afterburner 的共享内存（MAHMSharedMemory）：Windows 上免驱动的唯一口子（psutil 不支持、ACPI 热区只有板温、Power Meter 无实例）；实测 CPU 98-100 °C / 222-227 W，用 GPU1 power 对 nvidia-smi 校准过（125.29 vs 124.57）；数据比 10 秒旧就当读不到、Afterburner 没开就自动隐藏这两行；28 核条悬停可看每核温度
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2026-10-18 17:31:05 +08:00 |
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cbb
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b1cf4126fd
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feat(vram): 显存上限改为浮动——本进程上限 = min(整卡 − nvidia-smi 已用 − 1 GB 余量, CUDA 空闲 − 余量)，别人占多少自动扣掉，不再写死 0.78（实测当前口径 14.1 GiB；VRAM_FRAC 仍可显式对拍旧口径）；网页显存行改成"8.7 / 23 GB · 空 14.3"并把解释放悬停（长文本不再把行挤成两行，.gr 行加了省略号保护）；README/审查文档同步口径
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2026-10-18 17:23:57 +08:00 |
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cbb
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e431862793
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feat(gen): 补量轮次上限 4 → 5（应用户要求：共识 + 间隙两道过滤叠加时 4 轮余量偏紧）；顺带把末尾那句"补 4 次后仍不足"的提示同步成 5 次
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2026-10-18 17:16:55 +08:00 |
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cbb
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c65b9986ca
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feat(monitor): 当前阶段进度放大——「当前步骤 · X」的百分比 20px 加粗、阶段进度条 14px 高（原来 12.5px/8px 太小）；顶部步骤条当前格的百分比也放大加色；顺带把已完成格子的「用时」改用累计值（续跑的阶段不再只显示最后一段）
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2026-10-18 17:13:35 +08:00 |
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cbb
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db0bbbc15d
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feat(monitor): 用时改为按阶段累计——"总用时"=各阶段之和、"本步用时"=该阶段累计，停止后再"继续训练"不再归零（训练跑 5 万步停一次，之前那段的时间会保留）；只有产物被归档、要从头重做的阶段才清零；本次改动前完成的老记录用 start/end 兜底；停止与流水线退出两处记账幂等（实测 180 s 不翻倍）
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2026-10-18 16:59:21 +08:00 |
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cbb
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21ad209747
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feat(monitor): CPU 卡显示型号（psutil 只给核数，型号走注册表 ProcessorNameString / Linux /proc/cpuinfo），加在卡底与 GPU 同名同位置
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2026-10-18 16:15:44 +08:00 |
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cbb
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c143b56232
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fix(gen): 被停止的种子不再报"失败"——按日志尾部有无报错分类，中断走 143（网页显示"已停止"），只有 node 真报错才 exit 6；顺便修补量分母累加：target_tasks 改用 stats.json 的已写完条数 + 本轮补量，此前每次点停止再"继续训练"分母都再加一截（实测 67368→84728），进度条越续越少
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2026-10-18 15:24:43 +08:00 |
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cbb
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83dcc1c3ee
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fix(monitor): CPU 占用读数改为后台每秒独立采样（此前在请求里算差值，网页 1 秒轮询会把窗口压成几毫秒 → 恒为 0）；CPU 并进 GPU 同一个卡（上 GPU 环+显存/温度/功耗，下 CPU 环+28 核逐核条）
实测：空闲 16.8% → 14 个满载循环 71.7% → 结束 19.1%，随负载单调；截图复核合并卡排版正常。
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2026-10-18 15:13:37 +08:00 |
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cbb
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9ed213417b
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feat(monitor): 网页加 CPU 占用卡（总占用环 + 28 核逐核条），psutil 采样缓存 1 秒；顺便重启控制台让之前的补量进度口径与停止补杀生效
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2026-10-18 13:57:48 +08:00 |
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