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Robot_Arm/docs/ML运行手册审查.md
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# ML 运行手册审查(ml/README.md)· 精简版
八轮审查(`0218d7f` → 本次)的已解决条目全部删去,原文在 git 历史里。本文件只留:实测数字 / 已定判据 / 仍待真数据回答的问题 / 正式训练步骤。
环境:本机 CBB-003(RTX 3090,训练可用 19–20 GB;28 核;Python 3.12 + torch 2.10;Edge + onnxruntime-web 1.20.1,已入库 `webapp/vendor/ort/`)。
当前结论:第 1–6 步本机实测可跑;R4 通过;自检 7/8 通过(唯一失败项是 Windows 限制,已接受);**审查条目已全部处置,下一步直接正式训练。**
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## 一、实测数字(对照用)
| 项 | 数字 | 口径 |
|---|---|---|
| 对拍 300 条 | PASS(fk 3.4e-13 mm、特征 6e-8、间隙梯度 1.4e-6) | 第 2 步 |
| 生成 | 1.56 s/条 | 第 4 步,80 条 |
| 统计 | keepRate 0.977、samplesPerTask 36.5、cert.minGap p50 4.4 / p90 5.9 mm | 88 条,未加 3 mm 过滤 |
| 预训练 | 4.92 M 参数、6208 样本/s、60k 步 ≈ 2.8 h、显存峰值 2.76 GiB | batch 1024 |
| APG 显存 | batch 48 / plans 150 → 13.08 GiB;batch 128 必 OOM | d=192,1 步 |
| R4 部署口径 | wasm·16 线程·proxy P99 **12.67 ms**(< 15 通过);WebGPU P99 27.09,不用 | `feat_dyn` 新模型 |
| 自检 | 7/8,3.5 分钟;`train_term=false`(Windows 下 TERM 送不到 python,超时靠 STOP 文件 + 每 10 分钟存档) | `selftest.json` |
## 二、已定的判据与做法
| 事项 | 定为 |
|---|---|
| R9(真查看器、训练好的模型、30 道贴柱题) | 稳态 `planWarmP99` < 45 ms、运动中饥饿 < 1%、认证超时占比 < 5%;冷启动 P99、刹停率、`tickGapMax` 只报 |
| R9 不过 | 几何查询(特征、投影、认证)搬进 Worker,主线程只执行 |
| APG | batch 48、steps 8000(总任务量同原 128×3000),本进程显存上限浮动(整卡 − 已用 − 1 GB 余量,见 `ml/common/vram.py`) |
| 离线 ort | 只用入库本地副本,缺失即报错,不退回 CDN |
| 训练余量 3 mm | `stats.json` 间隙 p10 ≥ 3 mm 保持,否则降到 p10 |
| `R2_STRICT` | `pool_check.independent=true` 且截距 < 0.10 时打开 |
| 共识过滤 | 门 1 < 0.90 自动开 |
| 分歧 | 实现方为准,下一轮数据定 |
## 三、仍待真数据回答(正式训练会自动产出,不单独验证)
1. `gapDrop`:3 mm 过滤的真实剔除比例 → `stats.json`。
2. R2 池无关性 → `r2.json` 的 `pool_check`。
3. R8 出题耗时 → `policy_bench.json` 的 `genS`。
4. APG 收敛与机时(batch 48 下首测)→ APG 日志。
5. 真模型 R9 → `r9_browser.json`。
## 四、正式训练(三段,每段跑完回传)
| 段 | 命令 | 耗时 | 回传 |
|---|---|---|---|
| 数据 | `FROM=kin TO=prep bash ml/pipeline.sh all` | 数小时 | `ml/data/stats.json`、`ml/data/r2.json`、`ml/runs/r4.json` |
| 训练 | `FROM=train TO=m5 bash ml/pipeline.sh all` | 约 3–6 小时 | `ml/runs/m5_gate_*.json` |
| 后训练与评测 | `FROM=apg TO=accept bash ml/pipeline.sh all` | 约 10–20 小时 | `ml/runs/acceptance.json`、`policy_bench.json`、`r9_browser.json` |
中途出错:把出错信息发我,修完用 `FROM=<出错阶段>` 接着跑,前面的不重做。
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## 七、第一次真跑(2026-10-18,网页「开始训练」)暴露的一处阻塞 + 门 1 实测
**阻塞(已修,一行)**:`pipeline.sh` 的 `run() { echo "== $*"; "$@"; }` 把命令回显写进 **stdout**,而 `gate1` 是 `run node ml/gen/consistency.cjs … | tee ml/data/consistency.json.tmp` → 回显被一起存进 `consistency.json`,文件首行变成 `== node ml/gen/consistency.cjs 300 4242`。`gen` 阶段读它判 CONSENSUS 时 `json.load` 当场 `JSONDecodeError: Expecting value: line 1 column 1 (char 0)`,`set -e` 下整条 `all` 停在 gen(阶段 rc:kin 0、r4 0、gate1 0、gen 1)。
- 与平台无关,沙箱 Linux 同样会中,只是没跑到这一步。
- 修法:回显改走 stderr(`echo "== $*" >&2`)。全仓只有 `gate1` 这一处把 `run` 的输出重定向进文件(`check_r2` 等用 `--out` 自写,不受影响)。
- 已写坏的 `ml/data/consistency.json` 就地剥掉首行复用,**没有重跑 25–30 分钟的门禁**。
- 建议实现方顺手加一条自检:任何被 `tee`/`>` 落盘成 JSON 的产物,读之前先确认首字符是 `{`。
**门 1 实测(第一次真数据)**:`tasks 300 / pairs 1133 / consistentRate 0.838 / consistentByGateRule 0.838 / gate FAIL / deterministic 300/300`,分类看 `C 0.824`、`B 0.844`,`devP50 3.6`、`devP90 145.1`。
→ 0.838 < 0.90,**自动走共识分支**(`--consensus 4`),与方案 R1 首测 78% 同一侧;`worstAxisOfInconsistent [43,4,42,40,16,39]` 说明跳变在各轴上分布均匀,不是某一根轴的系统性问题。gen 因此按 4–5 h 那一档估,不是 1 h。