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## 【2026-10-05e】前端围挡整改推广到全机 5 处（J2/J3/J4/J5/J6）
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**用户要求**："其他几个也有一样的情况，也修一下"
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→ J3/M3 那一处的前端围挡，其余四处电机舱（J2/M2、J4/M4、J5/M5、J6/M6）完全同构，一并处理。
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### 根因（几何实测，不是残留料）
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`Joint.front_collar_pocket(r_bore=30.25)` 把座孔从 R30.15 扩到 R30.25，于是留下一圈
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**r30.25..35、6mm 高的环墙**，比电机前端盖 Ø60.3 凸出 4.75mm，把前端盖整圈围住；
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J2/J3/J4/J5 上还骑着 R35 前端压盖（Ø70 再凸 3.2mm）。
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实测五处环段都在**关节局部 z 49.5..56**：Y 轴电机 Y150..156、roll 电机 Z395.5..389。
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### 做法：把 P05 专用盒切泛化成 `cut_motor_fence()`
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- 开关 `M3_FENCE_OPEN_CUT` → **`FENCE_OPEN_CUT`**（语义从 P05 专用变全机共用）。
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- 新函数 `cut_motor_fence(shape, j, tag, name3, z0=49.4, z1=56.1)`：
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在**关节局部坐标系**里切 `x ±40 / y -3..+40 / z 49.4..56.1`，再 `j.L()` 摆到全局。
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- 敞口方向恒为**局部 +y**，**无需逐件配置**：实测 5 处电机舱的本体
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（环外 r=37/40 有料处 = 背脊侧）方位角全部落在局部角 180~360
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（J2 240..315 / J3 225..315 / J4 210..330 / J5 210..330 / J6 195..345）。
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- 一对 z 参数通吃全机（因为五处环段都在局部 z 49.5..56）。
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- 切口边界取 **y=-3.0 而非 0**：环壁在该处仍与背脊侧实体连通，切出来是真正的缺口
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而不是零厚度缝，单实体拓扑天然保持。
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- 四个调用点（都在压盖熔接之后、收尾刀具之前）：
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P04 7b2（j2）、P06 5b2（j4）、P07 7c2（j5）、make_pitch_to_roll_bracket 第13步（j_roll，
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条件放宽为 `roll_clamp or FENCE_OPEN_CUT`，这样**尚无前端压盖的 P08/M6 也只切定位环**）。
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### 关键教训（值得记住）
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1. **P05 的全局盒切其实是局部盒切**：当时那记
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`(X_ARM±40, Y_AXIS-40..+3, Z388.9..395.6)` 换算到 J3 局部系正好是
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`x±40 / y -3..+40 / z 49.4..56.1`。一开始我按全局坐标去复用，语义就错了 ——
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泛化时必须先确认原刀在局部系里是什么。
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2. **P05 回归验证**：改用通用函数后 P05 体积 151.60 cm³ 与 2026-10-05d 版**逐位一致**，
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剖面 0..165° 敞口侧全空、180..345° 背脊侧有料，证明泛化没有改变既有行为。
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3. **写文件务必"先在内存改好、断言全过、最后一次性写出"**：本轮用
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`io.open(P,"w").write(s)` 时中途抛异常（`newline="\\n"` 非法值），
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**把 119KB 的 arm_model.py 截成了 0 字节**，靠 `.bak/arm_model.py.bak20261005e` 救回。
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后续改成 `写 .tmp 再 os.replace()` + 所有 `assert` 前置，原子性才可靠。
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4. **heredoc 里 `sed -i` 转义`**：`sed -i 's/newline="\\\\n"/newline="\\n"/'` 这类在
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Bash heredoc 里层数容易错，直接改脚本文件更稳。
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### 验证结果（全过）
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| 项目 | 结果 |
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|:--|:--|
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| 单实体 | **13/13** ✓ |
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| 静态碰撞 | **8/8 零干涉** ✓ |
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| 电机 ±2mm 公差 | **15/15** ✓（现覆盖 J2~J6 全部 5 个关节） |
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| 3MF | **12/12** ✓ |
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| 全行程重扫 | 696 s，`docs/travel.json` 与改前**完全一致**（J2 −105…+9、J4 −111…+16、J5 −93…+34、J1/J3/J6 整周） |
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| 逐方位剖面 | 5/5 敞口侧 0/12 有料、背脊侧 11/12 有料 |
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| 误伤检查 | 环外本体（r=37/40）改前改后**逐方位完全一致**；压盖沉孔段（z=58）一致 |
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减重：P04 −3.4 / P05 −3.2 / P06 −3.2 / P07 −2.1 / P08 −3.0 cm³
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（P07 只减 2.1 是因为它 `front_collar_pocket` 用了 `r_bore=30.25+CLEARANCE_GAP=32.25`，
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环壁只有 r32.25..35 更薄）。
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### 文档同步
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- `README.md`：零件表 P04/P06/P07/P08 行加"前端围挡只切敞口那半圈"标记；把
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2026-10-05d 的 P05 专用段落升级合并成 2026-10-05e 全机版（去掉了重复叙述）。
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- `docs/bom.json`：P04/P06/P07/P08 四件说明各追加一段（bom.json 是 **CRLF**，
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写出时必须保持原行尾风格，否则整文件 diff 会被刷满）。
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- `docs/screws.json`：S12 备注把 `M3_FENCE_OPEN_CUT` 旧名改掉 + 追加推广说明，
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强调 16 颗螺钉的数量/型号/孔位/相位/沉孔深度**一概不变**。
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### 产出
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- `docs/shots/fence_all_sections.svg` / `.png` —— 五处「改前 vs 改后」横剖面对比图
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（脚本 `scratch/gen_fence_sections.py`，用 BRepClass3d_SolidClassifier 沿 720 个方位
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逐 0.2mm 步进探测材料外缘半径，直接画材料剖面多边形；比调相机截图可靠得多）。
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- `docs/shots/fence_j2_after.png` / `j4` / `j5` / `j6` —— 四处查看器渲染图。
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### 查看器渲染的坑（省得再踩）
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`look.py` 的相机参数是**世界坐标偏移**：`tx/ty` 要填 **95 / 部件高度**（例
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`az=1.5708&po=1.95&rd=150&tx=95&ty=520&tz=-128`），tz 是**负值**。
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我先前按局部坐标猜（`tx=19.5`、`tz=+440`），四张图 md5 完全相同 —— 那是渲染没生效，
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不是"参数无效但画面相同"。判断参数是否生效要看 **md5 是否互不相同**。 |