cbb 97f746077a exp: 轮次49——#31 门控地平线成立：终端段 20 mm 时时限收益与精度代价解耦 ...

预注册判据(err_success_med 回到 ~0.22mm 且 time_ok>=0.31)由 20mm 臂满足：
0.2248 mm / 0.3281；到达题组内末态误差符号检验 67差/57好 p=0.42 ⇒ 与控制不可分
(pre h=2 是 82/42 p=4.2e-4，门控5mm 是 79/45 p=0.0029 仍显著变差)。
5→20mm 的分级响应是机理证据：病名是"终端代价的作用区间不够长"，不是"缺终端代价"。

不许只报好的那半：不存在同时占优的阈值——20mm 把 A 类到达打到 94/128(控制与5mm 都是 96)，
5mm 到达最高 0.5469 且行程比最好 2.4218 但精度仍显著变差。到达率在整条轴上都没跨过显著
(净 +3/+6/+5 题，McNemar p=0.68/0.33/0.42)，所以主口径仍写控制值。

四列 collision_rate/over_vmax_rate 全 0、n_plans_mean 全 195.0 ⇒ 没有放松判据、规划次数不变。
下一步 seed=1 复现(控制臂复用 round47_ep_s1)，判读规则已预注册。

2026-10-21 01:24:21 +08:00

..

algo_svg

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

bambu_profile_reference.json

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

bom.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

collide.json

feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

2026-10-18 06:40:22 +08:00

collision.json

初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器

2026-09-26 18:05:21 +08:00

experiment_round29_collisions.json

exp: 轮次29——全拒后减半反馈到达55.1%，补齐无碰撞指标与首撞回放

2026-10-20 17:06:53 +08:00

experiment_round29.json

exp: 轮次29——全拒后减半反馈到达55.1%，补齐无碰撞指标与首撞回放

2026-10-20 17:06:53 +08:00

experiment_round30_after.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_before.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_certificates.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_comparison.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_dense_after.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_dense_before.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_missed_segment.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round31_adaptive_cap.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_cert_cost_model.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_certificates.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_distance.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_kernel_replay.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_parity.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round32_bound_falsification.json

exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%

2026-10-20 19:30:02 +08:00

experiment_round32_uniform_latency.json

exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%

2026-10-20 19:30:02 +08:00

experiment_round32_uniform_validation.json

exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%

2026-10-20 19:30:02 +08:00

experiment_round33_base.json

exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX

2026-10-20 19:48:23 +08:00

experiment_round33_both.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_cap.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_gpu_cycle_steps1.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_gpu_cycle.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_margin.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round34_cert_batch_check.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round34_f32_cert.json

exp: 轮次35——FP16/BF16与流水线复用都被实测否掉，f32认证需先抬eps到2e-4

2026-10-20 21:01:04 +08:00

experiment_round34_fused_cycle.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round34_geom_opt.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round34_precision_ab.json

exp: 轮次35——FP16/BF16与流水线复用都被实测否掉，f32认证需先抬eps到2e-4

2026-10-20 21:01:04 +08:00

experiment_round34_xf_reuse_check.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round35_pipeline_gaps.json

exp: 轮次35——FP16/BF16与流水线复用都被实测否掉，f32认证需先抬eps到2e-4

2026-10-20 21:01:04 +08:00

experiment_round36_kmf_e1.json

exp: 轮次37——K-MF 方案核查：Eq.7 抄法不动点不自洽(1.87×)，一步输出比自身2段采样离老师远10倍

2026-10-20 21:38:40 +08:00

experiment_round36_kmf_e1b.json

exp: 轮次37——K-MF 方案核查：Eq.7 抄法不动点不自洽(1.87×)，一步输出比自身2段采样离老师远10倍

2026-10-20 21:38:40 +08:00

experiment_round36_plan_r_hist.json

exp: 轮次36——规划起点 r 分布实测，循环内共享 FK(#19) 在部署 r3 口径只值 0.03 ms/次，判掉

2026-10-20 21:16:27 +08:00

experiment_round36_steps2_cap0.json

exp: 轮次38——两段推理开环更贴老师、行程比更近1，但闭环到达降14.8pp：瓶颈移到安全层拒绝率

2026-10-20 21:51:54 +08:00

experiment_round36_steps2_cap1.json

exp: 轮次38——两段推理开环更贴老师、行程比更近1，但闭环到达降14.8pp：瓶颈移到安全层拒绝率

2026-10-20 21:51:54 +08:00

experiment_round36_steps4_cap1.json

exp: 轮次38(补)——steps=4 末态误差0.135mm最优但仍被拒80次/题；失败分类证明缺口是走一半被冻住(63/109)

2026-10-20 21:57:02 +08:00

experiment_round36_steps8_cap1.json

exp: 轮次38(补)——steps=8 时限0.324/行程比1.87继续变好但到达仍0.41；顶部摘要刷新到当前口径并加候选清单

2026-10-20 21:59:19 +08:00

experiment_round36_time_audit.json

exp+feat: 轮次36(续)——时间账证明限幅后的损失是"站住"不是巡航；全拒缩步顶上(backoff，默认关)

2026-10-20 21:25:47 +08:00

experiment_round38_backoff0.json

exp: 控制臂22/22键逐位复现+reverse_p50离线预测0.247精确命中；brake_rate首读mean10.03%/p50 0.51%(§9.2差5倍但中位已达标)

2026-10-20 23:23:50 +08:00

experiment_round38_backoff1.json

exp: backoff四臂判掉——转化率7.7→37%但到达/时限不赚(0.5234→0.5156)；且它单独改善brake_rate达16%而行为未变好=可绕过§9.2判据

2026-10-20 23:42:50 +08:00

experiment_round38_backoff2.json

exp: backoff四臂判掉——转化率7.7→37%但到达/时限不赚(0.5234→0.5156)；且它单独改善brake_rate达16%而行为未变好=可绕过§9.2判据

2026-10-20 23:42:50 +08:00

experiment_round38_backoff3.json

exp: backoff四臂判掉——转化率7.7→37%但到达/时限不赚(0.5234→0.5156)；且它单独改善brake_rate达16%而行为未变好=可绕过§9.2判据

2026-10-20 23:42:50 +08:00

experiment_round38_cand_div.json

exp+fix: 候选塌缩定案(steps=2 把K条候选抹平35倍)+z_scale反例；补 n_plans/brake_rate 核算§9.2刹停率；记录我在链式作业排队期间改库导致两臂未跑的事故

2026-10-20 22:48:51 +08:00

experiment_round38_fail_taxonomy.json

exp: 轮次38(补)——steps=4 末态误差0.135mm最优但仍被拒80次/题；失败分类证明缺口是走一半被冻住(63/109)

2026-10-20 21:57:02 +08:00

experiment_round38_steps_cost.json

exp: 多段推理代价实测(2段+5.97ms/4段+17.7ms/8段+42ms，B=1 K=8)——靠段数补偏差不进 20ms 预算

2026-10-20 22:50:41 +08:00

experiment_round39_K16.json

exp: 轮次39——K=16 正向结果：到达+3.9pp/时限+3.1pp/刹车-30%且碰撞仍0；仪表对表 1.575/6=0.2625 vs 离线预测0.247

2026-10-20 22:37:40 +08:00

experiment_round39_lenw0.1.json

exp: 轮次39(续)——行程超出2.4倍的成因是换向抖动(23.5%步换向、净位移只占44.5%)；len_w=0.1 罚不动量级不匹配

2026-10-20 22:19:21 +08:00

experiment_round39_lenw0.3.json

exp: 轮次39(续)——ep_len 三臂：时限内单调+2.4pp 但行程比单调变差，负结论；改上 ep_waste

2026-10-20 22:28:45 +08:00

experiment_round39_lenw1.0.json

exp: 轮次39(续)——ep_len 三臂：时限内单调+2.4pp 但行程比单调变差，负结论；改上 ep_waste

2026-10-20 22:28:45 +08:00

experiment_round39_margin_audit.json

exp: 轮次39(续)——执行余量审计：91%执行点≥0.5mm但每题最险点中位仅0.029mm；到达题全拒0.88% vs 未到达22%

2026-10-20 22:13:44 +08:00

experiment_round39_reverse_offline.json

docs+exp: 第二次纠正换向分组——按与rollout同窗口重算后两组差不多(0.247全体/到达0.265/未到达0.233)，换向是全局现象而非失败特征；给出backoff对照臂的可证伪预测0.247

2026-10-20 22:33:29 +08:00

experiment_round39_travel_decomp.json

exp: 轮次39(续)——行程超出2.4倍的成因是换向抖动(23.5%步换向、净位移只占44.5%)；len_w=0.1 罚不动量级不匹配

2026-10-20 22:19:21 +08:00

experiment_round39_try1.json

exp: 轮次39——试候选数四档成本-收益曲线：到达0.402→0.562、刹车60.4→13.8、串行认证墙钟×5.1，碰撞全程0

2026-10-20 22:43:12 +08:00

experiment_round39_try3.json

exp+fix: try3 反向档位(刹车+93%/到达-6.6pp)与 K16 构成试候选数的单调轴；reverse 指标补动步口径+可手算负对照

2026-10-20 22:42:11 +08:00

experiment_round39_z15.json

exp+fix: 候选塌缩定案(steps=2 把K条候选抹平35倍)+z_scale反例；补 n_plans/brake_rate 核算§9.2刹停率；记录我在链式作业排队期间改库导致两臂未跑的事故

2026-10-20 22:48:51 +08:00

experiment_round40_K16cb1.json

exp: 轮次41——K16串行/批量决策逐位相同(等价性扩到K=16)+墙钟-18%；brake_rate首读mean7.06%但p50=0，刹停集中在一小撮卡住的题

2026-10-20 23:03:06 +08:00

experiment_round40_safetyoff_steps1.json

exp: #21定案——关闸后两段每格都不更差(碰撞步58.3→45.1)，主因是候选塌缩35倍；安全层值25.4pp到达但净收益为正(纯策略无碰撞到达仅0.359)

2026-10-20 22:53:07 +08:00

experiment_round40_safetyoff_steps2.json

exp: #21定案——关闸后两段每格都不更差(碰撞步58.3→45.1)，主因是候选塌缩35倍；安全层值25.4pp到达但净收益为正(纯策略无碰撞到达仅0.359)

2026-10-20 22:53:07 +08:00

experiment_round40_waste0.1.json

exp: ep_waste三臂负结论(行程比不随权重单调、w=1纯亏)；原因=罚在16步地平线而每拍只提交2步；刹停率与brakes/n_plans逐位对表

2026-10-20 23:18:25 +08:00

experiment_round40_waste0.3.json

exp: ep_waste三臂负结论(行程比不随权重单调、w=1纯亏)；原因=罚在16步地平线而每拍只提交2步；刹停率与brakes/n_plans逐位对表

2026-10-20 23:18:25 +08:00

experiment_round40_waste1.0.json

exp: ep_waste三臂负结论(行程比不随权重单调、w=1纯亏)；原因=罚在16步地平线而每拍只提交2步；刹停率与brakes/n_plans逐位对表

2026-10-20 23:18:25 +08:00

experiment_round42_K8cb1_dump.json

exp: 轮次45——tie(等长安全前缀按沿路最小间隙定夺)判掉

2026-10-21 00:33:44 +08:00

experiment_round42_K16cb1_dump.json

exp: #27——K16增益不集中在B/C(总体+3.9pp/净10题,B仅+4题不显著)；B刹停-29%但到达仅27→32%，证明B/C缺口是策略不产绕行而非闸门

2026-10-21 00:04:32 +08:00

experiment_round43_control_strat.json

exp: 分层指标三重交叉验证通过——success_reachable 0.5514/by_cat(B27%,C34%)/brake_rate p50 0.5%但p90 31.5%、stuck_share 23.4%；老22键逐位不变

2026-10-20 23:51:51 +08:00

experiment_round44_tieprobe64.json

exp: 轮次45——tie(等长安全前缀按沿路最小间隙定夺)判掉

2026-10-21 00:33:44 +08:00

experiment_round45_tie0.json

exp: 轮次45——tie(等长安全前缀按沿路最小间隙定夺)判掉

2026-10-21 00:33:44 +08:00

experiment_round45_tie1.json

exp: 轮次45——tie(等长安全前缀按沿路最小间隙定夺)判掉

2026-10-21 00:33:44 +08:00

experiment_round46_ep16_smoke.json

exp: 轮次46-47——select=pre(打分地平线=被执行前缀终点)正向，两 seed 复现

2026-10-21 00:57:08 +08:00

experiment_round46_pre16_smoke.json

exp: 轮次46-47——select=pre(打分地平线=被执行前缀终点)正向，两 seed 复现

2026-10-21 00:57:08 +08:00

experiment_round46_pre256.json

exp: 轮次46-47——select=pre(打分地平线=被执行前缀终点)正向，两 seed 复现

2026-10-21 00:57:08 +08:00

experiment_round47_ep_s1.json

exp: 轮次46-47——select=pre(打分地平线=被执行前缀终点)正向，两 seed 复现

2026-10-21 00:57:08 +08:00

experiment_round47_pre_s1.json

exp: 轮次46-47——select=pre(打分地平线=被执行前缀终点)正向，两 seed 复现

2026-10-21 00:57:08 +08:00

experiment_round48_pre_h4.json

exp: 轮次48——打分地平线四点曲线(h=2/4/8/16)：进度单调、精度代价阶跃在 h<=4、h=8 是坏点

2026-10-21 01:11:18 +08:00

experiment_round48_pre_h8.json

exp: 轮次48——打分地平线四点曲线(h=2/4/8/16)：进度单调、精度代价阶跃在 h<=4、h=8 是坏点

2026-10-21 01:11:18 +08:00

experiment_round49_gate5.json

exp: 轮次49——#31 门控地平线成立：终端段 20 mm 时时限收益与精度代价解耦

2026-10-21 01:24:21 +08:00

experiment_round49_gate20.json

exp: 轮次49——#31 门控地平线成立：终端段 20 mm 时时限收益与精度代价解耦

2026-10-21 01:24:21 +08:00

ML运行手册审查.md

fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差

2026-10-18 15:56:39 +00:00

print_settings.md

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

screws.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_exploded.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_front.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_joint.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_side.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

strength.json

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

torque_balance.json

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

torque_report.md

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

Transformer轨迹拟合训练方案.html

第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练

2026-10-18 06:40:26 +08:00

Transformer轨迹拟合训练方案.md

第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练

2026-10-18 06:40:26 +08:00

travel_detail.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

travel.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

姿态估计算法评估报告.md

refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

2026-10-02 04:39:12 +08:00

探索日志.md

exp: 轮次49——#31 门控地平线成立：终端段 20 mm 时时限收益与精度代价解耦

2026-10-21 01:24:21 +08:00

本机执行清单.md

docs(本机执行清单): 方案 B 初版实测（feat/abs-target 分支）——绝对目标标签 + 训练/执行适配完成并修复前缀增广污染；实测一步生成误差 31°（4/8 段 2.3°/2.8°）、闭环 0%/100%，过预热 5000 步无下降趋势——此配方不成立，B 若继续需改 p_edge/FK 权重/加权或换输出头

2026-10-20 01:03:45 +08:00

查看器性能优化报告.md

refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

2026-10-02 04:39:12 +08:00

线束走线与总线拓扑设计方案.html

chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/

2026-10-15 12:07:50 +08:00

螺丝采购清单.html

chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/

2026-10-15 12:07:50 +08:00

路径规划优化报告.md

feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

2026-10-18 06:40:22 +08:00

运动学与碰撞算法详解.html

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

运动学与碰撞算法详解.md

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00