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单文件约束取消后，Python 侧没必要再靠 16 处 sys.path.insert 维持扁平模块互认。
现在按职责分包：
arm/paths.py 路径唯一来源（含新增 CACHE、TPL）
arm/constants.py 实测接口数值（原 armcore 的 M/C/CLR/FIT/MOTOR_TOL 段）
arm/cad/{helpers,arm_build,part_tools,parts/} 几何与装配
arm/kinematics.py（原 human_layout.py，唯一运动学事实源）
arm/analysis/{sweep_v2,strength_check,torque_balance,finalize_travel,ws_sweep,gen_env_mesh}
arm/dataio/{screw_mesh,draw_sheet} arm/viewer/{build_viewer,shot}
arm/build_model.py（原 arm_model.py）
顺带修掉的既有缺陷（都是实测撞出来的，不是预防性改动）：
- arm_model 第二次 sys.path 跳到 gitignore 的 scratch/ 去 import 构建必需的包络脚本：
ws_sweep/gen_env_mesh 提升进 arm/analysis/，缓存挪到 data/cache/（gitignore，可重生成）。
- finalize_travel / draw_sheet 顶层就是"算完写文件"，一次 importlib 冒烟测试就把
docs/travel.json 重写了一遍；现在被 import 直接抛错。
- strength_check 用 OUT.replace("/out","/web") 靠字符串形状推路径，改成直接用 WEB。
- build_viewer 里 WORKSPACE 使用点漏改导致 NameError —— 已由构建关卡抓到并修掉。
os._exit 的处置与计划里的假设相反：实测光是 `python -c "import arm.cad.helpers"`
就会在解释器退出时段错误（exit 139，OCC 静态析构），全流程跑完也一样。所以入口
脚本尾部保留 flush + os._exit，并把原因写进注释；被 import 时不生效。
关卡（tests/）：
- verify.py 一条命令跑三层：产物 md5、IK 数值 exact 段、截图。
- 截图基线重做并分级：同一构建连跑两轮实测 102 张逐字节可复现（要求 md5 相同），
3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8）改为与参考像素比容差；
这 3 张不再入库，免得每次跑关卡都脏 git。
- 新增 ?view=sheet / ?sheet=N / ?theme / ?guide=N 四个 URL 参数：工程图与装配向导
占了约一半 CSS 和 700 行 JS，原先没有任何截图覆盖，拆它们等于没有关卡。
- 关卡灵敏度已验：改坏 IK 基线一个数 -> FAIL；换旧版求解器 -> 5 处 exact 差异。
实测：python -m arm.build_model 退出码 0，全部产物 md5 与基线一致，
105 视图截图全过，IK exact 段逐字节一致。
72 lines
3.4 KiB
Python
72 lines
3.4 KiB
Python
# -*- coding: utf-8 -*-
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"""从 travel_detail.json 的单关节硬限位重新生成 docs/travel.json。
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滑块范围 = 单关节硬限位（任意单关节推满零干涉，含 1° 安全余量）；
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组合折叠约束保留在 travel_detail.json 的 combos 字段里，供报告引用。
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注意 note 的措辞：单轴整周无干涉 **不等于** 任意组合姿态无干涉。sweep_v2 的组合扫描
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已经在 J1/J3/J6 上找到了真实卡死（工具法兰 P09 撞固定立柱 P01_A），例如 J3≈±162°。
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所以连续轴的 note 必须写明"单轴"并指向 combos，否则这份文件会误导人——查看器运行期
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另有胶囊碰撞模型按姿态夹取（ik-glue.js 的 dynLimit），但静态滑块范围按设计不压缩。
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"""
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import json
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import math
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import os
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import sys
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from arm.analysis.sweep_v2 import CHAIN
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from arm.paths import DOCS
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# 这两个脚本的顶层就是"算完并写文件"，被 import 时会静默重写 travel/mesh 派生产物
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# （实测：一次 importlib 冒烟测试就把 docs/travel.json 重写了一遍）。这里改成直接炸。
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if __name__ != "__main__":
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raise RuntimeError(
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"finalize_travel 是脚本：顶层代码一执行就重写产物，不能 import。"
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"要用就跑 python -m arm.analysis.finalize_travel。")
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d = json.load(open(DOCS + "/travel_detail.json", encoding="utf-8"))
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# 组合扫描中，每个被扫轴真实出现卡死的最小绝对角
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combo_warn = {}
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for c in d.get("combos", []):
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if not c.get("jams"):
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continue
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ax = c["swept"]
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for a in c["jams"]:
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try:
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v = abs(float(a))
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except (TypeError, ValueError):
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continue
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combo_warn[ax] = min(combo_warn.get(ax, 1e9), v)
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out = []
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for t in CHAIN[1:]:
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s = d["singles"][t]
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lo, hi = s["lo"], s["hi"]
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warn = combo_warn.get(t)
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warn_txt = ("；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±%.0f° 起与躯干占位"
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"（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，"
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"运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取" % warn) if warn is not None else ""
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if lo <= -179.9 and hi >= 179.9:
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out.append(dict(axis=t, lo=-180.0, hi=180.0, continuous=True, zero=0.0,
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combo_warn_deg=warn,
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note="单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）%s" % (warn_txt or
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"；组合扫描未发现该轴卡死")))
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else:
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lo_out = float(math.ceil(lo + 1.0)) if lo < -0.5 else 0.0
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hi_out = float(math.floor(hi - 1.0)) if hi > 0.5 else 0.0
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||
out.append(dict(axis=t, lo=lo_out, hi=hi_out, continuous=False, zero=0.0,
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||
combo_warn_deg=warn,
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note="单轴正向 +%d° / 反向 %d°，总行程 %d°（单关节硬限位，含相邻件与电机）%s"
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% (hi_out, lo_out, hi_out - lo_out, warn_txt)))
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print("%-3s %7.1f .. %7.1f -> %s .. %s%s"
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% (t, lo, hi, out[-1]["lo"], out[-1]["hi"],
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(" 组合卡死阈值 ±%.0f°" % warn) if warn is not None else ""))
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json.dump(out, open(DOCS + "/travel.json", "w", encoding="utf-8"),
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ensure_ascii=False, indent=1)
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d["final"] = out
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json.dump(d, open(DOCS + "/travel_detail.json", "w", encoding="utf-8"),
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ensure_ascii=False, indent=1)
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print("rewrote docs/travel.json (single-joint hard stops) + updated travel_detail.json")
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