Robot_Arm/docs/screws.json

[
  {
    "id": "S01",
    "规格": "M2 x 10",
    "螺纹": "M2",
    "长度mm": 10,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 18,
    "位置": "J1~J6 输出毂：P04/P05/P06/P07/P08/P09 各 3 颗",
    "备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 29（3 孔均布），旋入电机输出毂螺纹孔（深 6mm）"
  },
  {
    "id": "S02",
    "规格": "M3 x 10",
    "螺纹": "M3",
    "长度mm": 10,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 20,
    "位置": "P04/P05/P06/P07/P08 各 4 颗 -> 下级电机尾端面",
    "备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.5 沉孔（深 4mm），旋入电机尾端面 4x M3 螺纹径向槽（电机.STEP 实测：BCD55、相位 39.9°+90k，槽宽 2.5，径向可调约 ±1.25mm）。【2026-10-03 电机厚度公差】各台电机轴向长度实测差可达 2mm，本孔的承压面已按 MOTOR_TOL=2.0 从 s=-0.6 让空到 s=-2.6（armcore.MOTOR_TOL / arm_build.REAR_SEAT），所以这 4 颗螺钉**不负责把电机压死在某个长度上**，只负责夹紧垫片：装配时在电机尾端面与承压面之间叠 0~2.6mm 的 M3 平垫（标称电机约 0.6mm），厚度 T = 58.6 - 电机实际长度 L，让前端盖正好落到前端压盖面上（压盖背面与前端盖 0.0 面压）。螺钉杆长按最坏情况 T=2.6 选：M3x10 在 T=0.6 时咬合最深，T 每加 1mm 咬合减 1mm；咬合不足 3mm 时改用 M3x12。【2026-10-05 承压面让位腔】承压面段（z=-2.6..+1.0）用 SEAT_R=35.0（= 外壁 R35）圆腔掏出垫片位。**刀半径必须等于 R35**：只要小于 R35，刀半径与外壁之间那圈环墙就必然保留并相对承压面凸起，把电机尾端面围成\"一圈围挡\"（P08 实测 1536.9mm3）—— 这是取值的必然产物，不是残留。取满 R35 后承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一并消失。SEAT_TOP=+1.0 用于吃掉半包开口处的 0.052cm3 残片（取 0 时该残片脱空成独立碎块）。沉孔位置与深度完全不变（Ø5.5 深 4，z=-8..-4，与圆腔 z 区间不重叠，实测残余 0.00mm³），螺钉头仍坐在沉孔底、杆穿承压面进入电机螺纹槽，咬合量不变。承压环同时由 1.95mm 窄环变 4.75mm 完整圆环，受压面积 383->974mm²。"
  },
  {
    "id": "S03",
    "规格": "M3 x 16",
    "螺纹": "M3",
    "长度mm": 16,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 4,
    "位置": "P03 后置重载法兰 -> M1 电机尾端面",
    "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.5 圆柱沉孔（深 5mm，头沉入 1.5mm），孔位 BCD55、相位 39.9°+90k（电机.STEP 实测螺纹径向槽），轴向锁死防拉脱；旧 35.1×40.9 矩形孔距对角两颗偏出槽位 ~4.7mm，2026-10-02 修正；头型按用户已采购件用圆柱头内六角（沉孔本为圆柱形）"
  },
  {
    "id": "S04",
    "位置": "P03 前置锁紧凸台(Ø10 x4) -> M1 电机前端面",
    "备注": "Ø3.2 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 2mm，头露出 1mm），孔位 BCD55 @17.8°+90k（电机.STEP 实测前端螺纹径向槽）；头坐在沉孔底 x=9.5，M3x8 咬合电机前端面 3.5mm；2026-10-02 按用户已采购规格由 M3x10 沉头改回 M3x8 圆柱头",
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 4,
    "螺纹": "M3",
    "规格": "M3 x 8",
    "长度mm": 8
  },
  {
    "id": "S05",
    "规格": "M4 x 16",
    "螺纹": "M4",
    "长度mm": 16,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 8,
    "位置": "P01 立柱分段对锁：A-B 缝 4 颗 + B-C 缝 4 颗（每缝前后各 2 颗）",
    "备注": "统一 Ø3.9 直孔（母口壁与公榫壁同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从外面直接拧入自攻成型，螺纹吃在母口壁 3.6 + 公榫壁 6.9 共 10.5mm；孔位 x=-131/-93 非对称物理防反装"
  },
  {
    "id": "S06",
    "规格": "M4 x 16",
    "螺纹": "M4",
    "长度mm": 16,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 4,
    "位置": "P09 末端工具法兰 -> 末端工具/夹爪",
    "备注": "Ø4.4 通孔（贯穿法兰）+ Ø7.0 圆柱沉孔（深 4mm，头与法兰底面齐平），R22 @0/90/180/270°（BCD44）-> 末端工具；头型按用户已采购件用圆柱头内六角。2026-10-02 由 R20 改 R22：原 R20 与 3xS01 输出螺钉 Ø5.6 螺丝刀通道中心距 6.06mm < 所需 6.30mm，0° 孔的 Ø7.0 沉孔壁被啃穿成月牙形（圆柱面 88mm² 裂成 45.7+35.4）；相位差仅 8.6°，转相位躲不开，R22 后余量 1.66mm、边壁仍余 9.5mm；同日修正通孔：原 Ø3.7 比 M4 杆 Ø4.0 还细且只到 z=105，而 M4x16 杆需走到 z=113，杆尾 8mm 埋在实心料里（干涉 147.3mm³），改为 Ø4.4 贯穿"
  },
  {
    "id": "S07",
    "规格": "M5 x 25",
    "螺纹": "M5",
    "长度mm": 25,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 4,
    "位置": "P02 底座中核心 -> P01 立柱底部榫头",
    "备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔（深 6mm），非对称孔位防反装，轴向力由榫座面承载"
  },
  {
    "id": "S08",
    "规格": "M5 x 25",
    "螺纹": "M5",
    "长度mm": 25,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 4,
    "位置": "P02 前/后力臂 -> 中核心：前臂 2 颗 + 后臂 2 颗",
    "备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔；需另配 M5 六角螺母 4 枚（嵌入螺母沉槽）"
  },
  {
    "id": "S09",
    "规格": "M4 x 16",
    "螺纹": "M4",
    "长度mm": 16,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 4,
    "位置": "P03 肩吊臂 -> P01_C 立柱顶面（从腔体上方往下拧）",
    "备注": "统一 Ø3.9 直孔（鞍座与立柱顶环同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从上方直接拧入自攻成型，穿鞍座 9mm 后吃进立柱顶环 7mm；载荷走 2403mm² 承压面，螺钉只防上抬"
  },
  {
    "id": "S11",
    "规格": "M4 x 16",
    "螺纹": "M4",
    "长度mm": 16,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 1,
    "位置": "P01_C 立柱后壁 -> P03 榫头（横向防脱锁紧）",
    "备注": "与 S05/S09/S06 同为 M4x16（全机 M4x16 合计 17 颗）；Ø3.9 直孔贯穿 11mm 后壁 + 榫头同径：从后方直接拧入自攻成型，榫头内咬合 4.7mm"
  },
  {
    "id": "S10",
    "规格": "M6 x 35",
    "螺纹": "M6",
    "长度mm": 35,
    "头型": "外六角",
    "数量": 6,
    "位置": "底座 6 组 28x7 紧固腰槽 -> 工作台/桌面",
    "备注": "需另配 M6 螺母 + 平垫圈各 6（建议加弹垫防松）"
  },
  {
    "id": "S12",
    "规格": "M3 x 8",
    "螺纹": "M3",
    "长度mm": 8,
    "头型": "圆柱头内六角",
    "数量": 20,
    "位置": "P04/P05/P06/P07/P08 前端压盖 -> M2/M3/M4/M5/M6 电机前端盖（J2/J3/J4/J5/J6 各 4 颗）",
    "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 3.0，头 Ø5.5×3.0 全沉入），孔位 BCD55 @17.8°+90k—— 正是电机前端面 4 个 M3 螺纹径向槽的相位（与 S04 同一套，勿改）；螺钉头面压在孔口台阶上（Y 轴关节 Y=158；J3 的 Z 轴版本 Z=387），压盖背面与电机前端盖外端面 0.0 间隙面压贴合—— 与后端安装板 S02 的 4xM3x10 一起把电机前后双向夹死，消掉大扭矩下电机绕 J 轴点头/翘起的倾向。J2(P04 夹 M2)/J4(P06 夹 M4)/J5(P07 夹 M5) 三处压盖几何完全相同；【2026-10-03 新增 J3】P05 夹 M3 是同一套配方的 Z 轴版本（roll 电机轴向 -Z，压盖占 Z384.0..389.0，背面 Z=389 与 M3 前端盖面压），沉孔台阶 Z=387，杆穿 2.0mm 压盖 + 3.5mm 端盖后旋入前端螺纹槽约 2.5mm。【2026-10-05d 只切敞口那一圈围挡】用户指出 M3 电机前端那圈围挡（P05 在 Z389.0..395.5 的 r30.25..35 前端定位环 + 骑在它上面的 R35 压盖外圈，Ø70 比电机 Ø63.6 凸出 3.2mm）需要删除。之前一版把整个前端（定位环 + 压盖 + 腔口下沿 389->395）都切了，电机前端没了支撑面 —— 过度；现已回退。现只切敞口（-Y）那一圈（盒切，Y 界限与 cut_open 一致），-Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389；背脊（+Y）侧整圈定位环保留，继续定位 M3 前端盖并作为R35 压盖唯一且足够强的支撑面（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带）。压盖本体、Ø37 让位孔、4xM3x8 沉孔、腔口下沿 z_bot=389、P06 毂面 383.0 与直锁凸台 65.0 全部不动，本组 16 颗螺钉的孔位/相位/沉孔台阶/咬合量一概不变（M3 仍是后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压）。不整圈削到 R31.8 的原因：那圈壁与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面相切，整圈切完会脱空出 1.32mm3 碎块破坏单实体；且压盖根部熔接带会从 2.37mm2 缩到 0.78mm2，夹紧力会把压盖拉下来。开关 arm_model.FENCE_OPEN_CUT（2026-10-05e 起为全机 5 处共用）。。【2026-10-05e 推广到其余三处】上述\"只切敞口那半圈围挡\"的做法与 P05/M3 完全同源，已推广到 J2/M2(P04)、J4/M4(P06)、J5/M5(P07) 三处同样有 M2/M4/M5 前端压盖的电机，以及尚无前端压盖的 J6/M6(P08)（只切定位环）。切刀 cut_motor_fence() 按各关节自己的局部坐标切（y -3..+40 / z 49.4~56.1，5 处定位环都落在局部 z 49.5~56，一对参数通吃；敞口方向恒为局部 +y）。**本组 16 颗螺钉的数量、型号、孔位 BCD55、相位、沉孔台阶深度、拧紧力矩一概不变** —— 被切掉的只是压盖外侧那圈围挡环墙，压盖本体与沉孔区一根没动，夹紧力与夹紧面积不变。【2026-10-03 补齐 M6】P08 原先 roll_clamp=False，是五处电机腔里唯一只被后端板4xM3x10 单面锁死的；现按同一配方给 M6 加上前端压盖（轴向 -Z，占全局 Z115.0..120.5，沉孔台阶 Z=118，与 J3 的 Z 轴版本逐项同源），对侧 P09 毂面后移 CLAMP_BACKOFF=5.5让位（工具端点 Z_TIP=93 不变）。至此五处电机全部是「后端板 + 前端压盖」双向面压。"
  }
]