DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.h

#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H

#include <cstdint>
#include "sys/config.h"

class ISpiCommandHandler;

/**
 * @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由模块。
 *
 * 本类现在主要承担两件事：
 * - 维护 SPI0 从机的硬件链路（GPIO/SPI/DMA/EXTI）
 * - 将接收到的合法帧按 TYPE 注册式分发给 ISpiCommandHandler
 *
 * 具体命令处理逻辑不再放在这里，而是拆到 device/spi/app_spi_cmd_*.cpp，
 * 通过 registerHandler() 注册进来，保持本模块可扩展。
 *
 * 握手架构（v2 DATA_READY，PB6<->ESP32 GPIO10 开漏单线）：
 * - PB6 低 = 有待发数据（m_txLen>0 或 m_ringPending），高 = 队列空。
 * - ESP32 主动发起：CS 发请求，CS 释放后 GD32 在 onCsRelease() ISR 内
 *   完成帧处理+响应装载，由 updateDataReady() 据 m_txLen 驱动 PB6。
 * - GD32 主动按铃：requestEsp32Read() 设 m_ringPending=true 且 m_txLen>0，
 *   updateDataReady() 拉低 PB6，ESP32 检测下降沿后发起读事务读走请求帧。
 * - PB6 配置为开漏输出，setSpiReady(true)=高阻释放，setSpiReady(false)=下拉。
 * - ESP32 不再操作 PB6，EXTI6 上升沿仅清标志，无业务含义。
 */
class AppSpiCommand {
public:
    /** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道并注册默认命令处理器。 */
    void init();

    /** @brief 主循环轮询：打印延迟日志 + GD32 主动按铃超时看护。 */
    void poll();

    /** @brief SPI0 中断处理入口。 */
    void onInterrupt();

    /** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
    void onCsExtiInterrupt();

    /**
     * @brief 注册一个 SPI 命令处理器，用于 TYPE 路由。
     * @param[in] handler 命令处理器指针，调用方需保证其生命周期有效。
     */
    void registerHandler(ISpiCommandHandler *handler);

    /** @brief 记录一条待输出日志，主循环统一打印。 */
    void postLog(const char *msg);

    /** @brief 记录一条带 1 字节参数的待输出日志。 */
    void postLogFmt(const char *fmt, uint8_t val);

    /**
     * @brief 将应答帧构建到指定发送缓冲区。
     * @param[out] tx_buf 发送缓冲区。
     * @param[in]  tx_buf_size 发送缓冲区大小。
     * @param[out] tx_len 构建完成后的帧长度。
     * @param[in]  rsp_type 响应类型。
     * @param[in]  payload 响应载荷。
     * @param[in]  payload_len 响应载荷长度。
     */
    void buildResponse(uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_buf_size,
                       uint16_t *tx_len, uint8_t rsp_type,
                       const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);

    /**
     * @brief GD32 主动按铃：下拉 SPIready，通知 ESP32「我有请求帧要给你读」。
     *
     * 将提供的请求帧装入内部 TX 缓冲区（供下次 ESP32 读事务通过 DMA 输出到 MISO），
     * 然后下拉 SPIready 线。ESP32 检测到下降沿后会发起一次 SPI 读事务把该帧读走。
     * 调用方负责确保 frame_type 与 payload 符合协议帧格式。
     *
     * @param[in] frame_type 请求帧类型（复用 SPI 协议帧 TYPE）。
     * @param[in] payload    请求帧载荷，可为 nullptr。
     * @param[in] payload_len 载荷长度。
     * @return true 成功下拉并装入 TX；false 当前已有未读按铃或帧构建失败。
     *
     * @note 可在主循环或 ISR 中调用。若上一次按铃尚未被 ESP32 读走（m_ringPending），
     *       则返回 false，调用方应稍后重试。按铃后启动 m_ringDeadline 超时看护，
     *       超时则放弃本次按铃（防止 ESP32 不响应时永久占用 SPIready 线）。
     */
    bool requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);

    /** @brief 查询当前是否有未读按铃（ESP32 尚未来读）。 */
    bool isRingPending() const { return m_ringPending; }

    /** @brief 取消未完成的按铃（释放 SPIready、清 m_ringPending）。
     *  0xB0 进 BOOT 等路径需公开调用，避免 0xC1 残留盖住 ACK。 */
    void cancelRing();

    static constexpr uint16_t kRxBufSize = CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE;
    static constexpr uint16_t kTxBufSize = CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE;
    static constexpr uint16_t kLogBufSize = CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE;

private:
    static constexpr uint8_t kMaxCommands = CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS;
    /** GD32 主动按铃超时（ms）：见 CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS。 */
    static constexpr uint32_t kRingTimeoutMs = CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS;

    volatile bool m_csActive = false;
    /** 本笔 CS 实际收到的字节数（CS 上升沿时由 RX DMA CHCNT 反算得到）。 */
    volatile uint16_t m_rxLen = 0U;
    volatile uint16_t m_txLen = 0U;
    volatile bool m_logPending = false;
    /** RX DMA 接收缓冲（替代旧 RBNE 逐字节累积的 m_rxBuf）。
     *  CS 上升沿时 m_rxLen 为本笔实际收到的字节数，本缓冲前 m_rxLen 字节有效。 */
    uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
    uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
    char m_logBuf[kLogBufSize] = {};
    uint8_t m_commandCount = 0U;
    ISpiCommandHandler *m_commands[kMaxCommands] = {};

    /** GD32 主动按铃状态：true 表示已下拉 SPIready 等待 ESP32 来读。 */
    volatile bool m_ringPending = false;
    /** 按铃超时截止时刻（ms，基于 SysTickTimer::getMs）。 */
    volatile uint32_t m_ringDeadline = 0U;

    void configureGpio();
    void configureSpi0();
    void configureDma();
    void configureExti();
    void onCsAssert();
    void onCsRelease();
    void processCommand();

    /** @brief 响应装载完成后的统一收尾：按铃 + updateDataReady。 */
    void finishResponseAndReady();

    /** @brief 设置 m_ringPending=true 并启动超时看护截止时刻。 */
    void armRingPending();

    /** @brief 在 CS 空闲期预装下一笔全双工 DMA（TX + RX）。
     *  必须在首个 SCK 之前完成，否则 EXTI CS 下降相对 ESP32 时钟偏晚，
     *  整笔事务会收 0 字节。对齐 BOOT SpiOta::armSpiDmasForNextCs。 */
    void armSpiDmasForNextCs();

    /** @brief 翻转 SPI Ready 握手引脚(PB6)电平（开漏线与）。
     *  @param[in] ready true=释放(高阻,靠上拉拉高), false=下拉(驱动低)。
     *  @note  GPIO BRR 写入原子,无需临界区;可由 ISR 与主循环共同调用。
     *         开漏模式下 setSpiReady(true) 仅写 BRR 不驱动高,由外部上拉拉高。
     */
    void setSpiReady(bool ready);

    /** @brief v2 DATA_READY 语义：依据待发数据驱动 PB6。
     *  PB6 低 = 有待发数据（m_txLen>0 或 m_ringPending），高 = 队列空。
     *  替代旧 BUSY/READY 语义中所有 setSpiReady 调用。 */
    void updateDataReady();
};

/**
 * @brief CAN 反馈主动推送一步（非阻塞，由主循环每次迭代调用）。
 *
 * GD32 APP 主动循环推送 3 通道 × 2 页 CAN 反馈帧到 ESP32，替代 ESP32
 * 主动轮询。每次调用推进一帧：若上一帧尚未被 ESP32 读走则立即返回，
 * 否则构建当前 (channel, page) 的反馈 payload 并 requestEsp32Read() 推送，
 * 然后推进到下一页/下一通道。
 *
 * 1Hz 节流由 taskHeartbeat() 调用 canFeedbackStartRound() 激活每秒一轮，
 * 推完一轮后内部清除激活标志，等待下一次 taskHeartbeat() 触发。
 */
void canFeedbackPushStep();

/** @brief 激活新一轮 CAN 反馈推送（由 1Hz taskHeartbeat 调用）。 */
void canFeedbackStartRound();

/**
 * @brief ADC 调试反馈（0xC4）主动推送一步。
 * @note CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE=0 时为空操作。
 */
void adcFeedbackPushStep();

/** @brief 激活一次 ADC 调试反馈推送（1Hz taskHeartbeat）。 */
void adcFeedbackStartRound();

/**
 * @brief 多电机状态（0xC5）主动推送一步。
 * @note CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE=0 时为空操作。
 */
void motorStatePushStep();

/** @brief 激活新一轮多电机状态推送（1Hz taskHeartbeat）。 */
void motorStateStartRound();

/**
 * @brief 多电机版本（0xC6）事件驱动推送步进：有 dirty 版本且 ring 空闲时按铃推一帧。
 * @note CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE=0 时为空操作。优先级低于 0xC1/0xC5/0xC4。
 */
void motorVersionPushStep();

/** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */
extern AppSpiCommand AppSpiCommandBus;

/**
 * @brief 填充 APP 身份 16B（版本 + 功能开关），供 HELLO_ACK 与 PING 共用。
 * @param out 至少 V2_APP_IDENTITY_LEN 字节。
 */
void fillGd32AppIdentityPayload(uint8_t *out);

#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */