DCU_APP/GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.h

#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H

#include <cstdint>

class ISpiCommandHandler;

/**
 * @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由模块。
 *
 * 本类现在主要承担两件事：
 * - 维护 SPI0 从机的硬件链路（GPIO/SPI/DMA/EXTI）
 * - 将接收到的合法帧按 TYPE 注册式分发给 ISpiCommandHandler
 *
 * 具体命令处理逻辑不再放在这里，而是拆到 device/spi/app_spi_cmd_*.cpp，
 * 通过 registerHandler() 注册进来，保持本模块可扩展。
 *
 * 握手架构（线与 SPIready，PB6<->ESP32 GPIO10 开漏单线）：
 * - 空闲态线 HIGH（双方释放，靠上拉）。
 * - ESP32 主动发起：下拉 SPIready -> 立刻 CS 发请求 -> CS 释放后保持下拉，
 *   GD32 在 onCsRelease() ISR 内完成帧处理+响应装载后释放 SPIready（高），
 *   ESP32 检测到上升沿后发起 CS#2 读响应。
 * - GD32 主动按铃：下拉 SPIready -> ESP32 下降沿中断唤醒后发起读事务，
 *   GD32 在 onCsRelease() 中装入请求帧并释放 SPIready。
 * - PB6 配置为开漏输出，setSpiReady(true)=高阻释放，setSpiReady(false)=下拉。
 */
class AppSpiCommand {
public:
    /** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道并注册默认命令处理器。 */
    void init();

    /** @brief 主循环轮询：打印延迟日志 + GD32 主动按铃超时看护。 */
    void poll();

    /** @brief SPI0 中断处理入口。 */
    void onInterrupt();

    /** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
    void onCsExtiInterrupt();

    /**
     * @brief 注册一个 SPI 命令处理器，用于 TYPE 路由。
     * @param[in] handler 命令处理器指针，调用方需保证其生命周期有效。
     */
    void registerHandler(ISpiCommandHandler *handler);

    /** @brief 记录一条待输出日志，主循环统一打印。 */
    void postLog(const char *msg);

    /** @brief 记录一条带 1 字节参数的待输出日志。 */
    void postLogFmt(const char *fmt, uint8_t val);

    /**
     * @brief 将应答帧构建到指定发送缓冲区。
     * @param[out] tx_buf 发送缓冲区。
     * @param[in]  tx_buf_size 发送缓冲区大小。
     * @param[out] tx_len 构建完成后的帧长度。
     * @param[in]  rsp_type 响应类型。
     * @param[in]  payload 响应载荷。
     * @param[in]  payload_len 响应载荷长度。
     */
    void buildResponse(uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_buf_size,
                       uint16_t *tx_len, uint8_t rsp_type,
                       const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);

    /**
     * @brief GD32 主动按铃：下拉 SPIready，通知 ESP32「我有请求帧要给你读」。
     *
     * 将提供的请求帧装入内部 TX 缓冲区（供下次 ESP32 读事务通过 DMA 输出到 MISO），
     * 然后下拉 SPIready 线。ESP32 检测到下降沿后会发起一次 SPI 读事务把该帧读走。
     * 调用方负责确保 frame_type 与 payload 符合协议帧格式。
     *
     * @param[in] frame_type 请求帧类型（复用 SPI 协议帧 TYPE）。
     * @param[in] payload    请求帧载荷，可为 nullptr。
     * @param[in] payload_len 载荷长度。
     * @return true 成功下拉并装入 TX；false 当前已有未读按铃或帧构建失败。
     *
     * @note 可在主循环或 ISR 中调用。若上一次按铃尚未被 ESP32 读走（m_ringPending），
     *       则返回 false，调用方应稍后重试。按铃后启动 m_ringDeadline 超时看护，
     *       超时则放弃本次按铃（防止 ESP32 不响应时永久占用 SPIready 线）。
     */
    bool requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);

    /** @brief 查询当前是否有未读按铃（ESP32 尚未来读）。 */
    bool isRingPending() const { return m_ringPending; }

    static constexpr uint16_t kRxBufSize = 256U;
    static constexpr uint16_t kTxBufSize = 256U;
    static constexpr uint16_t kLogBufSize = 256U;

private:
    static constexpr uint8_t kMaxCommands = 8U;
    /** GD32 主动按铃超时（ms）：ESP32 未在该时间内来读则放弃。 */
    static constexpr uint32_t kRingTimeoutMs = 50U;

    volatile bool m_csActive = false;
    volatile uint16_t m_rxLen = 0U;
    uint16_t m_txLen = 0U;
    volatile uint8_t m_txPos = 0U;
    volatile bool m_logPending = false;
    bool m_txActiveThisCs = false;
    uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
    uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
    char m_logBuf[kLogBufSize] = {};
    uint8_t m_commandCount = 0U;
    ISpiCommandHandler *m_commands[kMaxCommands] = {};

    /** GD32 主动按铃状态：true 表示已下拉 SPIready 等待 ESP32 来读。 */
    volatile bool m_ringPending = false;
    /** 按铃超时截止时刻（ms，基于 SysTickTimer::getMs）。 */
    volatile uint32_t m_ringDeadline = 0U;
    /** 按铃期间暂存的请求帧长度（供 onCsAssert 装入 DMA）。 */
    volatile uint16_t m_ringTxLen = 0U;

    void configureGpio();
    void configureSpi0();
    void configureDma();
    void configureExti();
    void onCsAssert();
    void onCsRelease();
    void processCommand();

    /** @brief 翻转 SPI Ready 握手引脚(PB6)电平（开漏线与）。
     *  @param[in] ready true=释放(高阻,靠上拉拉高), false=下拉(驱动低)。
     *  @note  GPIO BRR 写入原子,无需临界区;可由 ISR 与主循环共同调用。
     *         开漏模式下 setSpiReady(true) 仅写 BRR 不驱动高,由外部上拉拉高。
     */
    void setSpiReady(bool ready);

    /** @brief 取消未完成的按铃（释放 SPIready、清 m_ringPending）。 */
    void cancelRing();
};

/**
 * @brief CAN 反馈主动推送一步（非阻塞，由主循环每次迭代调用）。
 *
 * GD32 APP 主动循环推送 3 通道 × 2 页 CAN 反馈帧到 ESP32，替代 ESP32
 * 主动轮询。每次调用推进一帧：若上一帧尚未被 ESP32 读走则立即返回，
 * 否则构建当前 (channel, page) 的反馈 payload 并 requestEsp32Read() 推送，
 * 然后推进到下一页/下一通道。
 */
void canFeedbackPushStep();

/** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */
extern AppSpiCommand AppSpiCommandBus;

#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */