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feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头
变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
- 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
- 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
- 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
- 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
- STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
- sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
- ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
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2026-09-20 22:58:09 +08:00 |
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feat(ethercat): 1.6.40 起板探针改 BYTE_TEST 放行, 根治 warm jump 后 EtherCAT 降级
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2026-09-16 01:54:25 +08:00 |
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6136c2363f
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feat(ethercat): 添加LAN9252睡眠挂起机制防止HBI访问冲突
添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3
睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序，
在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。
fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失
将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确
保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧
丢失问题。
feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制
添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并
自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。
chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史
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2026-09-13 18:59:57 +08:00 |
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6afaacd03a
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feat(comm): LAN9252增加csrRead验证分级并实现PDO差分写功能
为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：
1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
- verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
关键路径防止EXMC毛刺
- verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
险场景，节省一半CSR间接访问时间
2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
- 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
快照诊断(544-599)
- 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
- 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
- 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答
同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。
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2026-09-12 20:10:52 +08:00 |
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9ca3db26f8
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feat(comm): 1.6.22 稀疏写 ESC + 1.6.23~24 pmDrive 电源管理; LAN9252 性能审计报告
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2026-09-12 01:59:42 +08:00 |
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