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为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：
1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
- verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
关键路径防止EXMC毛刺
- verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
险场景，节省一半CSR间接访问时间
2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
- 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
快照诊断(544-599)
- 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
- 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
- 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答
同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。
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feature: lan9252-perf-audit
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status: delivered
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updated: 2026-02-14
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branch: master
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commits: <no-commit — analysis-only on dirty master WIP>
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# LAN9252 使用效率审计
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## Report
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**What was built** — LAN9252 使用效率审计 + 后续 P1/P2 实现。结论：**DPRAM 用得满但是设计上的满，不算差；真正的速度瓶颈是 PRAM 字节搬运（约 0.44µs/B）**。1.6.25 落地：(1) 输入 PDO 三区差分写 ESC（段1 桥状态 / 段2 电机密排 / 段3+5 快照诊断，变化后 3-buffer 冲刷 3 拍才允许跳过）；(2) csrRead 增加 verify 参数，SM/AL/邮箱保持双读，诊断/MII busy/init 轮询单读。
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**Verification** — 本报告为静态代码审计，对照仓库内 DWT 实测注释与布局常量交叉验证；未在本回合重跑上机测量（DIFF-STATS 当前 `CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0`，写侧基线须置 0 重测才可对拍）。
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**Journey log**
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1. 先验怀疑「内存差」不成立：3-buffer 硬上限把 out+in 钉在 ≤1024B，当前 984B 已是极限附近。
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2. 1.6.0 PRAM 批量弹 DWORD 因短读损坏回退——任何再加速不能走回未弄清语义的批量模式。
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3. 工作区 master 上有未提交的 1.6.22–1.6.24（稀疏写 + pmDrive），审计不改动这些 WIP。
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4. 1.6.25 已实现 P1 差分写（三区 + 3-buffer 冲刷）与 P2 csrRead verify 分级；上机对拍 sub10 待做。
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## [S1] Problem
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用户问题：
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1. LAN9252 使用是否有提升效率/速度的优化空间？
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2. 现在是不是内存空间使用比较差？
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需要基于当前代码（含未提交 1.6.22 稀疏写）给出可执行的结论与优先级，而不是泛泛「还能优化」。
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## [S2] Design / 分析结论
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### S2.1 内存：不是“差”，是 3-buffer 硬上限下的近满设计
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**ESC 片内 DPRAM 4KB 布局（LAN9252）**
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| 区域 | 范围 | 占用 |
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| 邮箱 SM0/SM1 | 0x1000–0x13FF | 2×256B 固定 |
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| 过程数据 SM2(out)+SM3(in) | 0x1400–0x1FFF | 3072B 可用 |
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| 3-buffer 实占 | (384+600)×3 = **2952B** | 余 **120B** |
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推导见 `comm/ethercat_pdo_size.h`：`(out+in)×3 ≤ 3072` ⇒ **out+in ≤ 1024B 是硬上限**。当前 384+600=984B，已用到 96%。
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若将来还要更大，只有两条路，都有代价：
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- 邮箱压到 `MIN_MBX_SIZE(0x22)` → 上限约 1280B，拖慢 SDO/FoE
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- 改 1-buffer → 上限 3072B，失去三缓冲并发保护
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**结论：DPRAM 满是约束结果，不是浪费。段 2 密排（1.6.21）已经把空节点从有效载荷里挤掉。**
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**MCU 侧 RAM**
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- `aPdInputData` + `aPdOutputData` = 1024B（SSC 对象存储）
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- `EthercatPdo::s_out/s_in/s_build` = 3×384~600B 级
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- 段 2 影子 `s_motShadow` ≈ 512B 量级
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- DIFF-STATS 自持 600B 快照（仅开启时）
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相对 GD32E508 的 128KB SRAM 可忽略。**MCU 内存不是瓶颈。**
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### S2.2 速度：热成本在 PRAM 搬运，不在“存不下”
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**已实测的通道速率（仓库内 DWT 注释，0x2000 sub9/sub10）**
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| 场景 | 耗时 | 占 1ms 周期 |
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| 输入 640B 整包写（历史） | 296µs | 29.7% |
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| 输入 496B 整包写（1.6.1） | 218.7µs | 21.9% |
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| 输入 600B 整包写（1.6.15） | ≈265µs（600×0.441） | 26.5% |
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| 满载 1024B PRAM（历史估算） | ≈218µs（更早时序） | — |
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| 输出 384B 全量读（被探针跳过） | ≈190µs | 已优化 |
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通道近似线性：**≈0.44–0.463 µs/B**。写多少、读多少，时间就按字节缩放。
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**已落地的减法（正确方向）**
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1. **输出按需读**（1.6.0，`ecatappl.c`）：每拍先读 12B 头探针；seq 无变化则跳过 384B 全量读，只补读末字应答。
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2. **段 2 差分填充**（1.6.21，`ethercat_can_bridge.cpp::fillMotorRound`）：节点集合与各 seq 未变时整段复用影子，跳过 MotorState 重读与逐槽拷贝——省的是 MCU 侧填充，不直接省 PRAM 字节。
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3. **稀疏写 ESC**（1.6.22，工作区未提交）：`CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1` 时，密排 count 有效则只写「段1+段2有效区」与「段3+段5」，跳过空槽区。count=3 时约省 (9−3)×56 ≈ 336B PRAM 写 ≈ 150µs/拍。magic 不对/count 撑满自动回退整包。
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4. **输入 PDO 瘦身**（1.6.1，历史）：640→496 已证明“减字节=减时间”；1.6.15 为批量窗扩回 600 是容量权衡，不是速度回退。
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**未做 / 被否决的加速**
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| 尝试 | 结果 | 依据 |
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| PRAM 批量弹 DWORD（用 AVAIL_CNT） | **已回退**（1.6.2） | 短读首 DWORD 新鲜、后续取陈旧项；窗口冻结 |
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| EXMC 慢档时序试速 | 无效 | 当年失败根因是访问模型错误，与时序无关 |
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| 压缩总线时序 | **不建议** | BUSLAT 1→4 是为温漂可靠（+3HCLK≈16.7ns/访问） |
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### S2.3 仍有空间的优化点（按 ROI 排序）
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#### P1 — 输入 PDO 真正的差分写 ESC
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- **现状**：填充侧有段 2 影子；**写侧**仍是整包 600B 或稀疏两段，段 1/3/5 每拍全写。
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- **前提**：开 `CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=1` 采 0x2000 sub13..23（changedMax / runsMax / 各段变化字节），拿分布再定 A1（语义分区条件写）或 A2（块粒度差分，N 由 runsMax 定）。
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- **预期**：若稳定工况下每拍变化字节数远小于 600，写侧可再省数十至上百 µs。
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- **风险**：run 碎片会把一次大写退化成多次带 AVAIL 轮询的小写；必须设碎片上限，超限回退整段/整包。
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- **验收**：`CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0` 对拍 sub10 与 load_perm；布局/SII/主站解码不变。
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#### P2 — csrRead 双读校验分级
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- **现状**：`EscLan9252::csrRead` 对每次事务读两遍 CSR_DATA 并比较（1.5.59），不一致整事务重跑一次。对 EXMC 毛刺防护有效，但 **CSR 路径访问次数近似翻倍**。
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- **热路径调用方**：AL Event（每拍 1–2 次）、邮箱长度/SM 状态、看门狗状态、LED、诊断。
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- **可行做法**：提供 `csrReadOnce`（或按寄存器关键级别开关）；**几何/状态关键寄存器（SM、AL、邮箱）保持双读**；LED/诊断/低频路径可单读。
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- **风险**：去掉防护的路径可能偶发读错；须限定白名单，不可一刀切。
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- **预期**：CSR 间接访问（多步 HBI）减少约一半；相对 600B PRAM 写占比更小，属次优先。
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#### P3 — 稀疏写收益标定（已实现，待验收）
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- 工作区已实现 `sparseEscWritePlan` + `CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1`。
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- **验收动作**：同工况开关 0/1 各测一轮 sub10；count 越小收益越大。
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- 空洞区为 SM 缓冲上次残留，主站必须只按 count 迭代（1.6.21 已如此）。
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#### 不建议再碰
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- **EXMC 时序收紧**：BUSLAT=4 / DSET=20 为全温区可靠性的已知代价；已有“慢档无效、访问模型才是当年根因”的记录。除非板级时序重测给出明确裕量，否则不动。
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- **恢复 PRAM 批量弹 DWORD**：短读语义未弄清前禁止。
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- **改 1-buffer 扩 DPRAM**：失去三缓冲，并发读写会拿到半新半旧过程数据。
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### S2.4 访问模型备忘（审计时反复踩过的坑）
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主站帧
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→ LAN9252 DPRAM (4KB)
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邮箱 0x1000+ / PDO 0x1400+
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← PDI (HBI Indexed)
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HBI_IDX_0 / HBI_DATA_0 ← 仅系统 CSR + 访问端口
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ECAT_CSR_CMD/DATA 0x304/0x300 ← 核心 CSR 0x0000–0x0FFF
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PRAM FIFO 0x000–0x03C + 0x308–0x314 ← 过程 RAM 0x1000–0x1FFF
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→ EXMC NE0 @ 0x60000000, 16-bit
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核心 CSR **不能**直读 HBI 索引（1.5.37 之前全 0 的根因）。过程数据 **必须**走 PRAM FIFO。
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## [S3] Out of Scope
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- 不重生成 SII、不烧录、不改主站解码。
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- 不审计主站侧解码或 CAN 桥竞态（另见 1.6.9–1.6.21 修复记录）。
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- 不重新设计 PDO 布局或 EEPROM。
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- 上机 A/B 对拍（T3/T6）待现场执行。
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## Tasks
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- [x] T1: 审计 DPRAM/MCU 内存占用与 PRAM 热路径 — acceptance: 本报告 S2.1/S2.2 有依据与数字 (covers: S2)
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- [x] T2: 给出优化优先级与不做清单 — acceptance: S2.3 含 ROI/风险/验收 (covers: S2)
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- [x] T4: （1.6.25）实现输入 PDO 差分写 — acceptance: 三区影子+3-buffer 冲刷；全跳过写末 2 字节；SII 不变；CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE 门控 (covers: S2.3)
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- [x] T5: （1.6.25）csrRead 分级单读 — acceptance: verify 参数；SM/AL 默认双读；MII busy/init/诊断回读单读 (covers: S2.3)
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- [ ] T3: （后续）开 DIFF-STATS + 上机对拍 sub10 — acceptance: 记录写侧耗时 A/B（差分开/关）(covers: S2.3)
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- [ ] T6: （遗留）验收工作区稀疏写 A/B — acceptance: CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE 0/1 同工况 sub10 对比入档 (covers: S2.3)
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