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- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪， 满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放 - 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000； ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0) - 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output， 否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF； gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐 - 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环 烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)； HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址 - DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器， task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示 - AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码， task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag - 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)； EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控 - CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径， 邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1) - motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3 - SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印 - 版本号更新至1.5.32
46 lines
1.9 KiB
C++
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C++
/**
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* @file ethercat_sync.h
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* @brief EtherCAT SYNC0 周期同步接口(EXTI 独立向量 / TIMER0 降级)。
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* @note 默认由 LAN9252 SYNC0 引脚(PB0/EXTI0)硬件触发周期中断,
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* preempt=0 独占向量保证抖动 <1us;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时用 TIMER0 降级。
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* ESC IRQ(PB1/EXTI1,preempt=1)与 SYNC1(PB2/EXTI2,preempt=1)独立向量。
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*/
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#ifndef COMM_ETHERCAT_SYNC_H
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#define COMM_ETHERCAT_SYNC_H
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#include <cstdint>
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class EthercatSync {
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public:
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/** @brief 初始化 SYNC0/IRQ/SYNC1 EXTI 引脚与 NVIC(或降级模式 TIMER0)。 */
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static void init();
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/** @brief 同步 ISR 是否已激活(init 成功使能 EXTI NVIC 后为 true)。
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* @note EXMC/HBI 诊断(会拆总线)必须在此返回 false 时才允许执行。 */
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static bool isActive() { return s_active; }
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/** @brief SYNC0 中断累计次数(DC 通路验证:主站设 1ms 周期时应 ~1000/s)。 */
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static uint32_t getSync0Count() { return s_sync0Count; }
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/** @brief SYNC1 中断累计次数。 */
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static uint32_t getSync1Count() { return s_sync1Count; }
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/** @brief ESC IRQ(PDI AL Event)中断累计次数。 */
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static uint32_t getEscIrqCount() { return s_escIrqCount; }
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/** @brief SYNC0 EXTI 中断处理(EXTI0)。 */
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static void onSync0Exti();
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/** @brief ESC IRQ EXTI 中断处理(EXTI1)。 */
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static void onEscIrqExti();
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/** @brief SYNC1 EXTI 中断处理(EXTI2,备用)。 */
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static void onSync1Exti();
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/** @brief TIMER0 降级模式中断处理。 */
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static void onTimerIrq();
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private:
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static bool s_active; /**< init() 成功后置位(EXTI NVIC 已使能,HBI 有并发用户)。 */
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static volatile uint32_t s_sync0Count; /**< SYNC0 ISR 累计次数(ISR 内自增)。 */
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static volatile uint32_t s_sync1Count; /**< SYNC1 ISR 累计次数。 */
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static volatile uint32_t s_escIrqCount; /**< ESC IRQ ISR 累计次数。 */
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};
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#endif /* COMM_ETHERCAT_SYNC_H */
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