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b171767023
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件 - 移除EXMC组件依赖，精简项目配置 - 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动 - 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252 - 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问 - 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换 - 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式 - 添加ISR执行时间统计和诊断功能 - 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
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2.7 KiB
C++
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C++
/**
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* @file timer.cpp
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* @brief 用户调度定时器模块实现。
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*/
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#include "main.h"
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#include "device/timer.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/config.h"
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/**
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* @brief 配置用户调度定时器本体参数。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 使用 `CONFIG_SCHED_TIMER_*` 系列配置完成 TIMER2 的 100us 调度时基初始化。
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*/
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void SchedulerTimer::configureTimer()
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{
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timer_parameter_struct timer_initpara;
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rcu_periph_clock_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_RCU);
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timer_deinit(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE);
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timer_struct_para_init(&timer_initpara);
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timer_initpara.prescaler = CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER;
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timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
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timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
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timer_initpara.period = CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD;
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timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
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timer_init(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, &timer_initpara);
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timer_interrupt_flag_clear(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP);
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timer_interrupt_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_UP);
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timer_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE);
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}
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/**
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* @brief 配置用户调度定时器对应的 NVIC。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 优先级分组已前移至 AppInitializer::init() 最开头统一设置；此处仅为调度定时器中断向量配置抢占优先级与子优先级。
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*/
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void SchedulerTimer::configureNvic()
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{
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nvic_irq_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn, CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO, CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO);
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}
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/**
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* @brief 初始化用户调度定时器模块。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 依次完成定时器本体配置与 NVIC 中断配置。
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*/
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void SchedulerTimer::init()
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{
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configureTimer();
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configureNvic();
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}
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/**
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* @brief 用户调度定时器中断处理入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 响应更新中断，清除中断标志后推进一次 `TaskManager::tick100us()`。
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*/
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void SchedulerTimer::onInterrupt()
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{
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if(timer_interrupt_flag_get(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP) == RESET) return;
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timer_interrupt_flag_clear(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP);
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TaskManager::tick100us();
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}
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/* ----- 中断入口 C 包装 ---------------------------------------------- */
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/**
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* @brief TIMER2 中断向量入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note C 向量包装函数，内部转调 `SchedulerTimer::onInterrupt()`。
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*/
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extern "C" void TIMER2_IRQHandler(void) { SchedulerTimer::onInterrupt(); }
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