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- 添加CANFD发送完成中断处理函数，确保只有MTFNERR置位时才计数发送成功 - 新增通道健康检查功能，防止病态通道被持续重发的测试帧反复推回BUS_OFF - 重构CANFD配置结构体，添加TX中断配置项并修正GPIO映射设置 - 移除原有的软件发送队列机制，改为直接硬件发送模式 - 更新项目配置文件中的CANFD源文件路径命名 fix(canfd): 修复CANFD发送计数和错误处理逻辑 - 修正发送计数只在硬件MTFNERR确认后增加，而非请求进入邮箱时 - 改进错误日志输出，添加详细的错误类型和通道状态信息 - 优化总线恢复机制，通过收发器静默-唤醒协助硬件自动恢复 - 添加条件编译开关控制启动时自检和回环测试功能
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3.4 KiB
C++
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#ifndef MAIN_H
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#define MAIN_H
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#include "RTE_Components.h"
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#include CMSIS_device_header
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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/**
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* @brief 系统任务枚举定义。
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* @note 每个枚举值对应任务调度器中的一个任务位，用于驱动主循环中的任务分发。
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*/
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enum system_task_t {
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TASK_ADC_VREF_SAMPLE = 0, /**< 采样 VIN/VREF 原始值任务。 */
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TASK_ADC_TEMP_SAMPLE, /**< 采样内部温度通道原始值任务。 */
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TASK_ADC_PROCESS, /**< 对 ADC 原始值进行电压与温度计算任务。 */
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TASK_CAN_RX_POLL, /**< 兼容保留的 CANFD 接收轮询任务。 */
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TASK_CAN_RX_PARSE, /**< 解析并消费已接收 CANFD 帧任务。 */
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TASK_CAN_TX_SEND, /**< CANFD 周期发送任务，每 1ms 每通道发送一帧。 */
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TASK_STATUS_LED, /**< 状态灯维护任务。 */
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TASK_HEARTBEAT, /**< 系统心跳维护任务。 */
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TASK_DIAGNOSTIC_PRINT, /**< 诊断信息打印任务。 */
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TASK_SPI_LOG, /**< SPI 延迟日志打印任务。 */
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TASK_ETHERCAT_PROCESS, /**< EtherCAT 周期/事件处理任务(非实时应用层 PDO 映射)。 */
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TASK_SPI_CMD_PROCESS, /**< SPI CS release 后的命令解析任务(从 ISR 移出)。 */
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TASK_COUNT /**< 任务总数，用于边界或统计场景。 */
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};
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/**
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* @brief 任务调度器状态结构体。
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* @note 保存各类节拍计数器与待执行任务标志位，由中断与主循环共享访问。
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*/
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struct task_scheduler_t {
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volatile uint32_t task_flags; /**< 待执行任务位图，每一位对应一个任务。 */
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volatile uint32_t tick_100us; /**< 100us 基准节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_1ms; /**< 1ms 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_10ms; /**< 10ms 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_100ms; /**< 100ms 节拍累计计数。 */
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/** @brief 1s 节拍累计计数。 */
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volatile uint32_t tick_1s;
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/** @brief 调度分频计数：ADC VREF 采样。 */
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volatile uint16_t div_vref_sample;
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/** @brief 调度分频计数：ADC 温度采样/处理。 */
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volatile uint16_t div_temp_sample;
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/** @brief 调度分频计数：CAN 接收处理。 */
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volatile uint16_t div_can_rx;
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/** @brief 调度分频计数：CAN 周期发送（1ms）。 */
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volatile uint16_t div_can_tx;
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/** @brief 调度分频计数：状态灯（100ms）。 */
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volatile uint16_t div_status_led;
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/** @brief 调度分频计数：心跳与诊断打印。 */
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volatile uint16_t div_heartbeat;
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};
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/**
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* @brief 全局任务调度器状态实例。
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* @note 由 TaskManager 管理，由中断与调试逻辑共享观察。
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*/
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extern task_scheduler_t g_scheduler;
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/** @brief APP 运行秒数计数器，由 TaskManager::tick100us 在每秒节拍递增。 */
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extern volatile uint32_t g_app_uptime_sec;
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/**
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* @brief 应用顶层对象。
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* @note 负责组织初始化、横幅输出与主循环执行。
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*/
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class App {
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public:
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/**
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* @brief 运行应用主循环。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval int 固定返回 0；在嵌入式常驻循环场景下通常不会真正返回。
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*/
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int run();
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private:
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/**
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* @brief 打印应用启动横幅与系统时钟信息。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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*/
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void printBanner() const;
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};
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#endif /* MAIN_H */ |