cbb
cfe7725b26
- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪， 满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放 - 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000； ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0) - 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output， 否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF； gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐 - 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环 烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)； HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址 - DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器， task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示 - AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码， task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag - 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)； EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控 - CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径， 邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1) - motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3 - SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印 - 版本号更新至1.5.32
42 lines
1.7 KiB
C++
42 lines
1.7 KiB
C++
/**
|
|
* @file ethercat_slave.h
|
|
* @brief EtherCAT 从站 init 探针与运行状态查询接口。
|
|
* @note 1.5.27:原先的 periodicIsr()/三缓冲 PDO 桥是死代码(无任何调用点),
|
|
* 运行期 PDO 交换实际由 SSC 协议栈完成 —— 周期路径为 Sync0_Isr →
|
|
* ECAT_Application → APPL_InputMapping/OutputMapping(comm/ssc/port/dc_app.c),
|
|
* 主循环路径为 MainLoop → ECAT_Main。本类仅保留 init 探针与诊断查询。
|
|
*/
|
|
#ifndef COMM_ETHERCAT_SLAVE_H
|
|
#define COMM_ETHERCAT_SLAVE_H
|
|
|
|
#include <cstdint>
|
|
#include <cstddef>
|
|
|
|
/** @brief EtherCAT AL 状态码(EtherCAT 协议定义,ESC AL Status 寄存器低 4 位)。 */
|
|
constexpr uint8_t AL_STATE_SAFEOP = 0x04U; /**< SAFEOP 状态(SYNC0 可触发下限)。 */
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief EtherCAT 从站 init 探针与状态查询。
|
|
*/
|
|
class EthercatSlave {
|
|
public:
|
|
/** @brief 初始化 ESC(HBI 探活 + 芯片 ID + AL 状态),供 init 汇总诊断。 */
|
|
static void init();
|
|
|
|
/** @brief ESC 自检是否通过(init 后可查询,用于决定是否使能同步中断)。 */
|
|
static bool isEscReady() { return s_escReady; }
|
|
|
|
/** @brief 读取 ESC 芯片 ID(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
|
|
static uint32_t getChipId() { return s_chipId; }
|
|
|
|
/** @brief 读取 ESC AL 状态码(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
|
|
static uint8_t getAlState() { return s_alState; }
|
|
|
|
private:
|
|
static bool s_escReady; /**< ESC 自检结果(init 后置位)。 */
|
|
static uint32_t s_chipId; /**< ESC 芯片 ID(诊断用)。 */
|
|
static uint8_t s_alState; /**< ESC AL 状态码(init 后可查询,供 isEscReady 守卫)。 */
|
|
};
|
|
|
|
#endif /* COMM_ETHERCAT_SLAVE_H */
|