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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
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1.4 KiB
C++
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#ifndef SYS_SYSTICK_H
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#define SYS_SYSTICK_H
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#include <stdint.h>
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/**
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* @brief SysTick 时基模块。
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* @note 负责 1ms 系统节拍维护与阻塞式毫秒延时。
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*/
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class SysTickTimer {
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public:
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/**
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* @brief 初始化 SysTick 为 1ms 系统节拍。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval bool true=配置成功且中断真实触发；false=配置失败或节拍未前进。
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* @note 失败时系统失去时基（后续 delayMs 不可用），调用方应按致命错误处理。
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*/
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static bool initMs();
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/**
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* @brief 执行阻塞式毫秒延时。
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* @param[in] ms 需要延时的毫秒数。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 基于 1ms 中断递增的节拍计数器实现轮询延时。
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*/
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static void delayMs(uint32_t ms);
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/**
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* @brief SysTick 中断处理入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 每毫秒递增内部节拍计数器。
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*/
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static void onInterrupt();
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/**
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* @brief 获取当前系统毫秒节拍数。
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* @return 自启动以来的毫秒数（32 位回绕）。
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* @note 用于超时判定（如 SPI 按铃看护）。读取 volatile 原子。
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*/
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static uint32_t getMs() { return s_ms; }
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private:
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static volatile uint32_t s_ms;
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};
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#endif /* SYS_SYSTICK_H */ |